agv钣金件的加工装配工艺
【】本论文讨论的是AGV钣金件的加工装配工艺。首先，通过查询资料，对AGV以及内部零件有所了解，还要了解这些钣金件在AGV上的作用和加工流程。其次，还要绘制图纸，测量加工零件的尺寸以及表面处理和粗糙度的要求，还要现场追踪，熟知可能出现的问题并做好防护措施，比如钣金件的折弯尺寸和角度控制，焊接等方面的问题，如果折弯角度过大，可进行液压整形。最后，组装各个钣金件，门板开孔以及封板，达到客户的要求，期间操作要严谨仔细。
目录
引 言 1
一、产品的用途与结构分析 2
（一）产品的用途 2
（二）产品的结构分析 3
二、电机座组焊件的工艺性分析 4
（一）分析研究电机座焊件的零件图样和装配图样 4
三、电机座组焊件的材料选用和设备选用 5
四、电机座组焊件的设计与加工流程 8
五、AGV钣金件的组装 11
总 结 20
参考文献 21
谢 辞 22
引 言
AGV（Automated Guided Vehicle）目前应用于3C行业，物流仓储，汽车零部件，教育等方面，还能带动自动化生产。通常也称为AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic pathfollowing system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，自动化程度高，能为人们减轻些负担。
一、产品的用途与结构分析
（一）产品的用途
现在的社会，为了减轻人们负担，AGV越来越主流，因为是高精度机器人作业，所以受人看好。AGV（Automated Guided Vehicle）目前应用于3C行业，物流仓储，汽车零部件，教育等方面，还能带动自动化生产。通常也称为AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，一般可通过电脑来控 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic pathfollowing system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，自动化程度高，能为人们减轻些负担。
如图11，这是AGV小车，可应用于各种车间作业。分为电磁感应引导式AGV，激光引导式AGV，视觉引导式AGV。
图11 AGV小车
1.电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
2.激光引导式AGV
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
3． 视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。
（二）产品的结构分析
硬件组成
AGV一般由蓄电池、驱动装置、控制器、通信装置、充电系统、车体和AGV系统组成。本课题主要研究的是车体的制作与组装。车体是AGV的基础组成部分，它由车罩、门板、封板、电机、车架、车轮以及电机座组焊件焊接，铆接组装而成。
图12 AGV 硬件结构
系统组成
如图13为AGV系统的硬件结构图，AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。?
图13 AGV系统硬件组成
二、电机座组焊件的工艺性分析
（一）分析研究电机座焊件的零件图样和装配图样
图21 电机座组焊件
如图21所示的电机座组焊件，它是由电机座和电机座转轴组成的，所选材料为A3，该零件上有4个M8的牙孔在制作中不能遗漏；电机座总长230mm，总宽115mm，总高为105mm；配作时为了避免直接用电焊烧会使工件变形，所以先用氩弧焊点焊，然后再用电焊焊接。
（二）装配对电机座组焊件结构工艺性的要求
电机座的结构应该便于装配，由于装电机座转轴的的孔不能偏小，所以在切割孔时，先量取转轴的实际外径为?20，如图22电机座组转轴，在转轴的首段和中间需要倒角处理。
图 22 电机座组转轴
3．技术要求分析
零件的技术要求主要有：
（1）表面粗糙度；
（2）公差±0.5；
（3）表面处理为烤漆白色。
三、电机座组焊件的材料选用和设备选用
（一）电机座组焊件的电机座钣金为6mm Q235热板。
（二）制作电机座焊件的设备如下：
1.激光切割机
如图31为宏山激光切割机，其工作原理是利用激光束集成为一个很小的点，使得焦点处达到很高的功率。这光束能很快加热材料，蒸发形成孔洞。光束的移动，使孔洞连接形成很细的一条切缝。切割中还会添加辅助气体，用于切割相适应的材料。切缝热量的影响很小，工件基本不易变形。本产品切割铁板钢材时，需要使用氧气作为辅助气体与熔融金属发生氧化作用，然后吹气将渣滓吹掉；切割钢板以及铝板时，运用高压氮气作为辅助气体，光束扫过的路径很烫，高压氮气由于温度很低，用来降温，再加上高压吹气，使得被切割的渣滓吹落。
目录
引 言 1
一、产品的用途与结构分析 2
（一）产品的用途 2
（二）产品的结构分析 3
二、电机座组焊件的工艺性分析 4
（一）分析研究电机座焊件的零件图样和装配图样 4
三、电机座组焊件的材料选用和设备选用 5
四、电机座组焊件的设计与加工流程 8
五、AGV钣金件的组装 11
总 结 20
参考文献 21
谢 辞 22
引 言
AGV（Automated Guided Vehicle）目前应用于3C行业，物流仓储，汽车零部件，教育等方面，还能带动自动化生产。通常也称为AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic pathfollowing system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源，自动化程度高，能为人们减轻些负担。
一、产品的用途与结构分析
（一）产品的用途
现在的社会，为了减轻人们负担，AGV越来越主流，因为是高精度机器人作业，所以受人看好。AGV（Automated Guided Vehicle）目前应用于3C行业，物流仓储，汽车零部件，教育等方面，还能带动自动化生产。通常也称为AGV小车指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，一般可通过电脑来控 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic pathfollowing system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，无人搬运车则依靠电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源，自动化程度高，能为人们减轻些负担。
如图11，这是AGV小车，可应用于各种车间作业。分为电磁感应引导式AGV，激光引导式AGV，视觉引导式AGV。
图11 AGV小车
1.电磁感应引导式AGV
电磁感应式引导一般是在地面上，沿预先设定的行驶路径埋设电线，当高频电流流经导线时，导线周围产生电磁场，AGV上左右对称安装有两个电磁感应器，它们所接收的电磁信号的强度差异可以反映AGV偏离路径的程度。AGV的自动控制系统根据这种偏差来控制车辆的转向，连续的动态闭环控制能够保证AGV对设定路径的稳定自动跟踪。这种电磁感应引导式导航方法目前在绝大多数商业化的AGVS上使用，尤其是适用于大中型的AGV。
2.激光引导式AGV
该种AGV上安装有可旋转的激光扫描器，在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位，从而实现自动搬运。目前，该种AGV的应用越来越普遍。并且依据同样的引导原理，若将激光扫描器更换为红外发射器、或超声波发射器，则激光引导式AGV可以变为红外引导式AGV和超声波引导式AGV。
3． 视觉引导式AGV
视觉引导式AGV是正在快速发展和成熟的AGV，该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。
这种AGV由于不要求人为设置任何物理路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，随着计算机图像采集、储存和处理技术的飞速发展，该种AGV的实用性越来越强。
（二）产品的结构分析
硬件组成
AGV一般由蓄电池、驱动装置、控制器、通信装置、充电系统、车体和AGV系统组成。本课题主要研究的是车体的制作与组装。车体是AGV的基础组成部分，它由车罩、门板、封板、电机、车架、车轮以及电机座组焊件焊接，铆接组装而成。
图12 AGV 硬件结构
系统组成
如图13为AGV系统的硬件结构图，AGV控制系统分为地面（上位）控制系统、车载（单机）控制系统及导航/导引系统，其中，地面控制系统指AGV系统的固定设备，主要负责任务分配，车辆调度，路径（线）管理，交通管理，自动充电等功能；车载控制系统在收到上位系统的指令后，负责AGV的导航计算，导引实现，车辆行走，装卸操作等功能；导航/导引系统为AGV单机提供系统绝对或相对位置及航向。?
图13 AGV系统硬件组成
二、电机座组焊件的工艺性分析
（一）分析研究电机座焊件的零件图样和装配图样
图21 电机座组焊件
如图21所示的电机座组焊件，它是由电机座和电机座转轴组成的，所选材料为A3，该零件上有4个M8的牙孔在制作中不能遗漏；电机座总长230mm，总宽115mm，总高为105mm；配作时为了避免直接用电焊烧会使工件变形，所以先用氩弧焊点焊，然后再用电焊焊接。
（二）装配对电机座组焊件结构工艺性的要求
电机座的结构应该便于装配，由于装电机座转轴的的孔不能偏小，所以在切割孔时，先量取转轴的实际外径为?20，如图22电机座组转轴，在转轴的首段和中间需要倒角处理。
图 22 电机座组转轴
3．技术要求分析
零件的技术要求主要有：
（1）表面粗糙度；
（2）公差±0.5；
（3）表面处理为烤漆白色。
三、电机座组焊件的材料选用和设备选用
（一）电机座组焊件的电机座钣金为6mm Q235热板。
（二）制作电机座焊件的设备如下：
1.激光切割机
如图31为宏山激光切割机，其工作原理是利用激光束集成为一个很小的点，使得焦点处达到很高的功率。这光束能很快加热材料，蒸发形成孔洞。光束的移动，使孔洞连接形成很细的一条切缝。切割中还会添加辅助气体，用于切割相适应的材料。切缝热量的影响很小，工件基本不易变形。本产品切割铁板钢材时，需要使用氧气作为辅助气体与熔融金属发生氧化作用，然后吹气将渣滓吹掉；切割钢板以及铝板时，运用高压氮气作为辅助气体，光束扫过的路径很烫，高压氮气由于温度很低，用来降温，再加上高压吹气，使得被切割的渣滓吹落。
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