天行机械手的结构与动作调试(附件)【字数：6900】
近年来，中国从事注塑生产的中小企业由于规模小、财力有限，导致机械自动化水平低，主要依靠手工开采。随着注射技术的迅速发展，注射过程中人工操作、人工材料和零件提取等传统生产方法无法满足注射工业迅速发展的需要。在注射过程中使用机械手代替手动操作是实现高速、高效和高质量生产的有效手段，也成为注射技术发展的一个重要趋势。天行机械手是艾尔发工业集团于1988年成立之初开始创立的，经过30多年的研究，已经完善11个系列产品。本论文主要介绍天行机械手，首先论述了机械手的基本组成结构及用途，然后将机械手装于注塑机上抓取塑料件，阐述了如何调试机械手，进行抓取塑料件的操作过程。
目录
引言 1
一 、天行机械手的简介 2
（一）天行机械手的定义 2
（二）天行机械手的分类 3
二、天行机械手的组成结构 3
(一）天行机械手的组成 3
（二）天行机械手的手臂 4
（三）天行机械手的横行结构 5
（四）天行机械手的悬臂梁 6
（五）天行机械手的拾取组件 7
（六）高品质治具零件 8
（七）机械手驱动系统 9
三 、配件的选择与适配 10
（一）加高座的尺寸设计 10
（二）机械手与注塑机的适配 12
四 、天行机械手的动作调试 12
（一）天行五轴机械手的调试 12
（二）天行五轴机械手快速调试 14
（二）天行单轴机械手的快速调试 15
总结 18
参考文献 19
谢辞 20
引言
现在的注塑行业已经今非昔比，无论卧式注塑机、立式注塑机品牌众多，各行
各业包括日常用品已经完全离不开塑胶制品。以前完全靠人工取产品的时代已经一去不复返了，现在的注塑行业机械手代替人工取件已经成为一种趋势。在将来的不久,“白天无人化，晚上无灯化”将是注塑行业生产车间自动化高集成度的一种体现。而机械手在应用过程中主要表现以下用途：
1、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产；
2、机械手模外取产品，模内埋入产 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
品（贴标签、埋入金属、二次成型等）；
3、机械手取出后自动包装，自动入库；
4、注塑机水口料的立即回收系统；
将来的注塑厂，由于自动化取代了很多人工，技术人员将有可能多过生产人员。
在高度自动化生产模式中，机械手将占其中一个很重要的位置。而天行机械手目前已占据注塑行业很大的市场份额，将来天行机械手将会在注塑行业做到家喻户晓。其中天行机械手P系列与横走双臂机的调试更具备钻研性。
一 、天行机械手的简介
（一）天行机械手的定义
机械手的快速发展及它的作用在慢慢影响人的生活，也在被人们慢慢熟悉和认识。它有很多优点：第一，它能部分代替人工的操作；第二，它可以按照设计的程序与系统，进行24小时的工作；第三，他可以减少人工的开销，增加效益，提高工厂的产能；第四，他可以增加机床与操作员的安全性；第五，提高产品的品质，降低不良率，也让工厂对人员对车间的管理更加的方便到位，同时也提升了企业形象。因此受到许多大型企业的亲睐，天行机械手是中国第一家以制造研发注塑机专用机械手为核心的公司。
如图11所示，天行机械手是一种自动化定位控制并且可以重复编程的一种多功能的机器，他有X,Y,Z三个轴，可以在注塑机中进行取物，并放置在传送带中。
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图11 天行机械手
（二）天行机械手的分类
天行机械手一般分为四个大系类，分别是全伺服系类，单轴、两轴伺服系列，全气压系类，行业专用型系类。其中最常见的是全伺服系类，单轴伺服系列，全气压系列。
全伺服系类分为R系列，TN系列,T系类。R系列，称之为CNC伺服横走型机械手臂，它有特殊的皮带绕行机构，横走，正副臂上下采用特殊的皮带绕行机构，告诉运动过程中防止皮带的跳齿，同事还具有极优的静音效果。R系列的整体结构是单边引拔，传动方式是横行的，正臂上下采用皮带传动，引拔齿轮传动，整机采用直线线性滑轨，机身稳定，耐磨损，寿命长，定位精度高。
T系类手臂形势均为双截式，就像鱼竿一样收缩自如，也被称之为牛头式机械手，可以增加副臂于注塑机的三板模，全伺服全循环科在14s内完成全循环任务，高定位重现性达到0.2mm，超快速取出，大幅度提升生产效率。
TN系列也同样是双截式手臂，采用高刚性的铝合金材料，特殊设计的皮带倍速机构，大幅度会降低整体高度，这款机械手不仅可以增加上下行的速度及稳定度，还可以配合厂房高低来选择。
单轴、两轴伺服系列分为BE系列，B系列，也是现代工业中最常见的两款机械手。B系列称之为横走式机械手臂伺服B系列，手臂有单截式和双截式，可增加副臂用于三板模，同时夹成品与料头放入传送带中，安装BE系列，可以增加产能，降低不良率，减少人员的开销和员工的安全性，全循环可达到8秒，采用精密级行星齿轮减速机，采用高刚性铝合金结构梁，特殊设计的皮带倍速机构，大幅度降低整机的高度。上下气缸只需要一半的行程即可达到全行程，不仅可增加速度与稳定性还可以，配合厂房高度来适配。
B系列手臂采用双截式，可同时夹成品与料头，上下行程为7001200mm气缸驱动，横行为AC私服马达驱动，速度快，震动小使用寿命长，模组化批量生产，零件互换性极佳。
全气压系列，最有名的P系列，夹具具有爪旋机构，可以90°放置成品，整体采用铝合金精密制造，搭配着cnc紧密加工，适用于小型注塑机，主要用于夹料头，也非常适合于厂房较低的场所。
二、天行机械手的组成结构
(一）天行机械手的组成
天行机械手主要由执行机构，驱动机构和控制系统构成。如图21所示。
执行机构包括手臂，夹具，躯干。夹具装在手臂的前段，可以用来旋转，夹料头，不同的机械手会根据企业所设计的产品，以及模具的类型来设计不同的夹具，有些夹具是带有气动的，可以更好的吸取物件。手臂的作用是让夹具更好的抓取物体，兵运输到所需要的位置，为了使手臂更好的操作，天行机械手都是全伺服液压马达。
目录
引言 1
一 、天行机械手的简介 2
（一）天行机械手的定义 2
（二）天行机械手的分类 3
二、天行机械手的组成结构 3
(一）天行机械手的组成 3
（二）天行机械手的手臂 4
（三）天行机械手的横行结构 5
（四）天行机械手的悬臂梁 6
（五）天行机械手的拾取组件 7
（六）高品质治具零件 8
（七）机械手驱动系统 9
三 、配件的选择与适配 10
（一）加高座的尺寸设计 10
（二）机械手与注塑机的适配 12
四 、天行机械手的动作调试 12
（一）天行五轴机械手的调试 12
（二）天行五轴机械手快速调试 14
（二）天行单轴机械手的快速调试 15
总结 18
参考文献 19
谢辞 20
引言
现在的注塑行业已经今非昔比，无论卧式注塑机、立式注塑机品牌众多，各行
各业包括日常用品已经完全离不开塑胶制品。以前完全靠人工取产品的时代已经一去不复返了，现在的注塑行业机械手代替人工取件已经成为一种趋势。在将来的不久,“白天无人化，晚上无灯化”将是注塑行业生产车间自动化高集成度的一种体现。而机械手在应用过程中主要表现以下用途：
1、机械手取出模内产品，取代人将原来半自动生产转向全自动化生产；
2、机械手模外取产品，模内埋入产 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
品（贴标签、埋入金属、二次成型等）；
3、机械手取出后自动包装，自动入库；
4、注塑机水口料的立即回收系统；
将来的注塑厂，由于自动化取代了很多人工，技术人员将有可能多过生产人员。
在高度自动化生产模式中，机械手将占其中一个很重要的位置。而天行机械手目前已占据注塑行业很大的市场份额，将来天行机械手将会在注塑行业做到家喻户晓。其中天行机械手P系列与横走双臂机的调试更具备钻研性。
一 、天行机械手的简介
（一）天行机械手的定义
机械手的快速发展及它的作用在慢慢影响人的生活，也在被人们慢慢熟悉和认识。它有很多优点：第一，它能部分代替人工的操作；第二，它可以按照设计的程序与系统，进行24小时的工作；第三，他可以减少人工的开销，增加效益，提高工厂的产能；第四，他可以增加机床与操作员的安全性；第五，提高产品的品质，降低不良率，也让工厂对人员对车间的管理更加的方便到位，同时也提升了企业形象。因此受到许多大型企业的亲睐，天行机械手是中国第一家以制造研发注塑机专用机械手为核心的公司。
如图11所示，天行机械手是一种自动化定位控制并且可以重复编程的一种多功能的机器，他有X,Y,Z三个轴，可以在注塑机中进行取物，并放置在传送带中。
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图11 天行机械手
（二）天行机械手的分类
天行机械手一般分为四个大系类，分别是全伺服系类，单轴、两轴伺服系列，全气压系类，行业专用型系类。其中最常见的是全伺服系类，单轴伺服系列，全气压系列。
全伺服系类分为R系列，TN系列,T系类。R系列，称之为CNC伺服横走型机械手臂，它有特殊的皮带绕行机构，横走，正副臂上下采用特殊的皮带绕行机构，告诉运动过程中防止皮带的跳齿，同事还具有极优的静音效果。R系列的整体结构是单边引拔，传动方式是横行的，正臂上下采用皮带传动，引拔齿轮传动，整机采用直线线性滑轨，机身稳定，耐磨损，寿命长，定位精度高。
T系类手臂形势均为双截式，就像鱼竿一样收缩自如，也被称之为牛头式机械手，可以增加副臂于注塑机的三板模，全伺服全循环科在14s内完成全循环任务，高定位重现性达到0.2mm，超快速取出，大幅度提升生产效率。
TN系列也同样是双截式手臂，采用高刚性的铝合金材料，特殊设计的皮带倍速机构，大幅度会降低整体高度，这款机械手不仅可以增加上下行的速度及稳定度，还可以配合厂房高低来选择。
单轴、两轴伺服系列分为BE系列，B系列，也是现代工业中最常见的两款机械手。B系列称之为横走式机械手臂伺服B系列，手臂有单截式和双截式，可增加副臂用于三板模，同时夹成品与料头放入传送带中，安装BE系列，可以增加产能，降低不良率，减少人员的开销和员工的安全性，全循环可达到8秒，采用精密级行星齿轮减速机，采用高刚性铝合金结构梁，特殊设计的皮带倍速机构，大幅度降低整机的高度。上下气缸只需要一半的行程即可达到全行程，不仅可增加速度与稳定性还可以，配合厂房高度来适配。
B系列手臂采用双截式，可同时夹成品与料头，上下行程为7001200mm气缸驱动，横行为AC私服马达驱动，速度快，震动小使用寿命长，模组化批量生产，零件互换性极佳。
全气压系列，最有名的P系列，夹具具有爪旋机构，可以90°放置成品，整体采用铝合金精密制造，搭配着cnc紧密加工，适用于小型注塑机，主要用于夹料头，也非常适合于厂房较低的场所。
二、天行机械手的组成结构
(一）天行机械手的组成
天行机械手主要由执行机构，驱动机构和控制系统构成。如图21所示。
执行机构包括手臂，夹具，躯干。夹具装在手臂的前段，可以用来旋转，夹料头，不同的机械手会根据企业所设计的产品，以及模具的类型来设计不同的夹具，有些夹具是带有气动的，可以更好的吸取物件。手臂的作用是让夹具更好的抓取物体，兵运输到所需要的位置，为了使手臂更好的操作，天行机械手都是全伺服液压马达。
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