tressels自动卡爪的装配与调试
【】机械手是自动化生产中重要的部件。本文以TRESSLES自动装夹工件卡爪对产品TRESSELS的抓取过程为研究载体，在对被抓取工件的图纸分析基础上，结合加工产量和加工质量需求，确定了机械手执行部件的装配及调试方案。论文内容包括自动装夹卡爪的组成部分选取、安装、装配结果校验以及自动装夹工件卡爪实际执行等方面内容。
目 录
引言 1
一、ZOLLER对刀仪简介 2
（一）ZOLLER对刀仪介绍 2
二、自动装夹工件卡爪选取和组装 4
（一）自动装夹工件卡爪的工作原理与选取方案 4
（二）自动装夹工件卡爪的组装 6
三、自动装夹工件卡爪的测量 12
（一）机器以及测量参数的设置 12
（二）自动装夹工件卡爪的测量 15
（三）自动装夹工件卡爪的实际执行 19
总结 20
参考文献 21
谢辞 22
引言
我自从二零一八年十月份开始进入永强科技(苏州)有限公司工程部工作到三月份为止已经五个月了。实习期间从事装夹机械手装配和调试工作，在师傅和同事帮助下掌握了机械手安装调试的整个过程。永强科技（苏州）有限公司是由马来西亚永强科技公司设立的独资公司，主要开发和制造大容量光盘驱动器、磁盘驱动器及其部件。公司产品对产品外观（不允许发黑发亮、变形）尺寸精度（公差在±003mm）都具有较高要求，因此对加工刀具和拿取工件的机械手有严格要求。刚开始接触到了TRESSELS机械手的装配及测量时，对机械手的装配及ZOLLER对刀仪的使用和测量程序编写不够熟悉，导致所装配的卡爪误差大，无法正常使用。在同事的热情帮助下，经过不断摸索，装配问题终于得到了圆满解决。下面针对该卡爪的组装部分选取、装配结果校验设备以及自动装夹工件实际执行过程作具体的介绍。
ZOLLER对刀仪简介
机械爪装配完成后第一步就是要用对刀仪对卡爪进行装配数据测量。我们使用的是ZOLLER对刀仪。该对刀仪是一种简便准确的对刀设备，具有测量快速、简便、准确度高等优点，目前被广泛应用于刀具和模具制造业、车削加工、汽车行业等。ZOLLER对刀仪由四部分组成，分别为对刀仪主机、控制系统、软件 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
系统以及打印机。
对刀仪具体型号为reamCheck。图11为对刀仪外型。表11为仪器的技术参数。
图11 ZOLLER 精密刀具高度测量器
表11 ZOLLER精密刀具高度测量器的技术参数
*1.1
机床设计制造
机床设计制造符合ISO制造标准
*1.2
机床所有零部件
一体式原装进口机器，带有标签打印机
*1.3.1
测量直径
测量直径：≥D400mm
1.3.2
测量高度
测量高度：≥400mm
1.3.3
显示精度
显示精度：≤0.001mm
*1.3.4
光栅尺分辨率
光栅尺分辨率：≤0.001mm
*1.3.5
重复定位精度
重复定位精度：≤±0.002mm
*1.3.6
主轴同心度
主轴同心度：≤0.002mm
*1.3.7
主轴与Z轴的平行度
主轴与Z轴的平行度：≤0.005mm/300
*1.3.8
主轴最大承重
主轴最大承重≥100KG
*1.3.9
测量方式
测量方式：数码摄像测量
*1.3.10
主轴基本规格
ISO50/40/HSK63等
*1.3.11
主轴旋转与定位
主轴可360度任意旋转和定位
*1.3.12
主轴夹紧方式
气动真空夹紧
*1.3.13
光栅尺
HEIDENIAIN封闭式闭环光栅尺
*1.3.14
CCD成像光学放大系数
使用SONY相机，CCD成像光学放大系数：≥35倍
自动装夹工件卡爪选取和组装
自动装夹工件卡爪的工作原理与选取方案
自动装夹工件卡爪是机械化，自动化生产过程中发展起来的新型装置。在现代生产过程中，该装置被广泛的应用于自动生产线中。具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不惧危险的特点。在本公司，自动装夹工件卡爪采用气压传动和电机传动相结合的传动方式，来实现自动装夹工件卡爪发生可控制的、有顺序的、高效的执行动作，从而实现对工件的拿取。
零件的图纸分析及卡爪组成部分选取
TRESSELS工件图纸如图21
图21 零件工程图纸
TRESSELS零件为光、磁盘驱动器组成部分，材料为纯铝合金，优点是质轻柔软、强度高、耐蚀性能好、也是应用最为广泛的铝合金。
该零件为磁盘驱动器磁头，因此零件的孔径尺寸、表面光洁度及粗糙度要求较高，对于卡爪的抓取要求也较高，所以，卡爪抓取工件时，不能对零件的表面光洁度产生影响，更不能使工件发生变形。因此卡爪的爪部选用组成材质有一定要求，公司提供多种材料的爪部，我们选用热固性塑料来作为卡爪的爪部。如图22。其次被抓取的工件质量很小，对于自动装夹工件卡爪的最大抓重没有较高要求，为方便抓取，增加生产速度，在考虑平稳性和安全性之后，结合零件尺寸以及公司现有材料（可减低生产成本），在此我选用BT30×ER32×70刀柄，并选择相应套筒及连接杆（直径为32mm，与刀具相符合，上面部分连接板面积大，适合装配）。如图23所示。
图22卡爪
图23机械卡爪配件
自动装夹工件卡爪的组装
组装刀具：首先将所选取套筒与套筒帽组合在一起，然后将套筒和套筒帽安装于刀柄。
目 录
引言 1
一、ZOLLER对刀仪简介 2
（一）ZOLLER对刀仪介绍 2
二、自动装夹工件卡爪选取和组装 4
（一）自动装夹工件卡爪的工作原理与选取方案 4
（二）自动装夹工件卡爪的组装 6
三、自动装夹工件卡爪的测量 12
（一）机器以及测量参数的设置 12
（二）自动装夹工件卡爪的测量 15
（三）自动装夹工件卡爪的实际执行 19
总结 20
参考文献 21
谢辞 22
引言
我自从二零一八年十月份开始进入永强科技(苏州)有限公司工程部工作到三月份为止已经五个月了。实习期间从事装夹机械手装配和调试工作，在师傅和同事帮助下掌握了机械手安装调试的整个过程。永强科技（苏州）有限公司是由马来西亚永强科技公司设立的独资公司，主要开发和制造大容量光盘驱动器、磁盘驱动器及其部件。公司产品对产品外观（不允许发黑发亮、变形）尺寸精度（公差在±003mm）都具有较高要求，因此对加工刀具和拿取工件的机械手有严格要求。刚开始接触到了TRESSELS机械手的装配及测量时，对机械手的装配及ZOLLER对刀仪的使用和测量程序编写不够熟悉，导致所装配的卡爪误差大，无法正常使用。在同事的热情帮助下，经过不断摸索，装配问题终于得到了圆满解决。下面针对该卡爪的组装部分选取、装配结果校验设备以及自动装夹工件实际执行过程作具体的介绍。
ZOLLER对刀仪简介
机械爪装配完成后第一步就是要用对刀仪对卡爪进行装配数据测量。我们使用的是ZOLLER对刀仪。该对刀仪是一种简便准确的对刀设备，具有测量快速、简便、准确度高等优点，目前被广泛应用于刀具和模具制造业、车削加工、汽车行业等。ZOLLER对刀仪由四部分组成，分别为对刀仪主机、控制系统、软件 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
系统以及打印机。
对刀仪具体型号为reamCheck。图11为对刀仪外型。表11为仪器的技术参数。
图11 ZOLLER 精密刀具高度测量器
表11 ZOLLER精密刀具高度测量器的技术参数
*1.1
机床设计制造
机床设计制造符合ISO制造标准
*1.2
机床所有零部件
一体式原装进口机器，带有标签打印机
*1.3.1
测量直径
测量直径：≥D400mm
1.3.2
测量高度
测量高度：≥400mm
1.3.3
显示精度
显示精度：≤0.001mm
*1.3.4
光栅尺分辨率
光栅尺分辨率：≤0.001mm
*1.3.5
重复定位精度
重复定位精度：≤±0.002mm
*1.3.6
主轴同心度
主轴同心度：≤0.002mm
*1.3.7
主轴与Z轴的平行度
主轴与Z轴的平行度：≤0.005mm/300
*1.3.8
主轴最大承重
主轴最大承重≥100KG
*1.3.9
测量方式
测量方式：数码摄像测量
*1.3.10
主轴基本规格
ISO50/40/HSK63等
*1.3.11
主轴旋转与定位
主轴可360度任意旋转和定位
*1.3.12
主轴夹紧方式
气动真空夹紧
*1.3.13
光栅尺
HEIDENIAIN封闭式闭环光栅尺
*1.3.14
CCD成像光学放大系数
使用SONY相机，CCD成像光学放大系数：≥35倍
自动装夹工件卡爪选取和组装
自动装夹工件卡爪的工作原理与选取方案
自动装夹工件卡爪是机械化，自动化生产过程中发展起来的新型装置。在现代生产过程中，该装置被广泛的应用于自动生产线中。具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不惧危险的特点。在本公司，自动装夹工件卡爪采用气压传动和电机传动相结合的传动方式，来实现自动装夹工件卡爪发生可控制的、有顺序的、高效的执行动作，从而实现对工件的拿取。
零件的图纸分析及卡爪组成部分选取
TRESSELS工件图纸如图21
图21 零件工程图纸
TRESSELS零件为光、磁盘驱动器组成部分，材料为纯铝合金，优点是质轻柔软、强度高、耐蚀性能好、也是应用最为广泛的铝合金。
该零件为磁盘驱动器磁头，因此零件的孔径尺寸、表面光洁度及粗糙度要求较高，对于卡爪的抓取要求也较高，所以，卡爪抓取工件时，不能对零件的表面光洁度产生影响，更不能使工件发生变形。因此卡爪的爪部选用组成材质有一定要求，公司提供多种材料的爪部，我们选用热固性塑料来作为卡爪的爪部。如图22。其次被抓取的工件质量很小，对于自动装夹工件卡爪的最大抓重没有较高要求，为方便抓取，增加生产速度，在考虑平稳性和安全性之后，结合零件尺寸以及公司现有材料（可减低生产成本），在此我选用BT30×ER32×70刀柄，并选择相应套筒及连接杆（直径为32mm，与刀具相符合，上面部分连接板面积大，适合装配）。如图23所示。
图22卡爪
图23机械卡爪配件
自动装夹工件卡爪的组装
组装刀具：首先将所选取套筒与套筒帽组合在一起，然后将套筒和套筒帽安装于刀柄。
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