自动化立体仓库的设计与调试
【】伴随着企业的稳定持续的发展,经济全球化的迅速发展，工业也呈现了翻天覆地的变化，一方面高科技的加工工艺越来越得到推广。自动化技术慢慢步入了我们的生活之中，现在的人们都倾向于网络购物，网络购物更是离不开物流，早先的物流公司都是通过人力来对货物进行筛检和分类，不仅效率低，而且又需要消耗很多人力。但是自动化技术的发展就为此带来了改变，自动化仓库也得到了利用，它不仅让仓库变得更加的井然有序，而且提高了效率，大大地减少了人力的损耗，为企业降低生产成本，提高市场效益提供了基石。
目录
引言 1
一、自动化立体仓库的介绍 2
（一）自动化立体仓库的基本组成 2
（二）平台的工作原理 2
二、机械和电气安装 4
（一）流水线传感器的安装 4
（二）工业机器人的外部安装 4
（三）视觉系统的连接 5
（四）AGV机器人上部输送线安装与调试 6
三、视觉系统编程调试 7
（一）视觉软件的设定 7
（二）智能相机的调试和编程 8
（四）工业机器人系统编程和调试 9
（一）工业机器人系统设定 9
（二）工业机器人示教编程 9
五、工业机器人系统模块调试 11
（一）实现码垛机的基本控制功能 11
（二）托盘流水线、工件流水线调试模块 12
（三）视觉系统调试模块 12
（四）工业机器人系统调试模块 13
六、系统综合编程调试 14
（一）人机交互功能设计 14
（二）系统联机程序编制 15
总结 17
参考文献 18
致辞 19
引言
自动化仓储系统是现代物流的重要转折点，它以仓储管理数字化、物料仓储立体化、物料搬运无人化、收发作业自动化和信息传输网络化等诸多特征，受到物流企业的高度重视和青睐。稳定性、可靠性、实用性、经济性、先进性、开放性等都是建设一个物流项目需要考虑的关键因素，而其中的经济性又是重中之重。
自动化立体仓库的出现为企业带来了福音，许多劳动密集型企业都开始向着技 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
术型产业发展，许多原来人工可能出现的误差，在机器的加入后，大大地减小了，不仅让企业降低了生产成本，减少了生产时间，而且让其生产效率大大提高，让企业在市场竞争中更有优势。
本文就对一个自动化立体仓库进行阐述，讲解其组成部分和工作原理，让大家更深入的了解自动化给我们的生活带来的便利性。
一、自动化立体仓库的介绍
（一）自动化立体仓库的基本组成
（1）高层货架：钢铁结构，用于储存货物
（2）货箱：承载货物的器具。
（3）巷道堆垛机：自动存取货物的设备。
（4）输送机系统：自动化立体仓库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。
（5）AGV系统：即自动导向小车。
（6）自动控制系统：即驱动自动化立体仓库系统各种设备的控制系统。
（7）仓储管理系统：亦称中央计算机管理系统，是自动化立体仓库系统的核心，它主要由入库操作、出库操作、查询操作、系统管理、系统帮助等模块组成。如图1.1所示。
图1.1平台结构图
（二）平台的工作原理
堆垛机从仓库中取出放置在AGV机器人上输送线的工件，通过AGV机器人沿着磁芯运行，通过工件输送到托盘流水线上，可以识别出视觉系统和工业机器人的包装。图1.2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为18号。
1 2 3 4
5 6 7 8 、
图1.2 需要分拣的工件
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图1.3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
图1.3 分拣工件放置于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图1.4所示。
图1.4 托盘流水线和工件盒流水线工位分布
二、机械和电气安装
（一）流水线传感器的安装
安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置：
（1）当托盘进入托盘流水线时，能够通过入口光电开关进行托盘计数；
（2）当托盘通过拍照工位光电开关时，拍照工位阻挡气缸能够动作，当托盘稳定后对该托盘进行拍照，并对托盘中工件进行识别；
（3）当托盘经过并离开抓取工位光电开关时，抓取阻挡工位气缸能够对后续托盘进行阻挡。
托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图2.1所示。
图2.1 托盘流水线传感器安装效果
（二）工业机器人的外部安装
工业机器人手爪结构如图2.2所示。
图2.2 工业机器人手爪结构
安装步骤如下：
（1）吸盘与吸盘支架的安装；
（2）气管接头与吸盘支架的安装;
（3）吸盘支架与连接杆的安装；
（4）连接杆与法兰的安装；
（5）吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；
（6）气管与气管接头的连接。
气动手爪安装连接完成后，效果如图2.3所示。
图2.3 气动手爪安装完成效果
（三）视觉系统的连接
连接相机、编程计算机：
1.安装连接相机的电源线、通信线于正确位置；
2.参照图2.4连接编程计算机网线到交换机（交换机位于主控柜中），使编程计算机能够访问相机。
图2.4 相机和编程计算机的连接示意图
相机连接完成后，效果图如图2.5所示。
图2.5 相机连接完成的效果
目录
引言 1
一、自动化立体仓库的介绍 2
（一）自动化立体仓库的基本组成 2
（二）平台的工作原理 2
二、机械和电气安装 4
（一）流水线传感器的安装 4
（二）工业机器人的外部安装 4
（三）视觉系统的连接 5
（四）AGV机器人上部输送线安装与调试 6
三、视觉系统编程调试 7
（一）视觉软件的设定 7
（二）智能相机的调试和编程 8
（四）工业机器人系统编程和调试 9
（一）工业机器人系统设定 9
（二）工业机器人示教编程 9
五、工业机器人系统模块调试 11
（一）实现码垛机的基本控制功能 11
（二）托盘流水线、工件流水线调试模块 12
（三）视觉系统调试模块 12
（四）工业机器人系统调试模块 13
六、系统综合编程调试 14
（一）人机交互功能设计 14
（二）系统联机程序编制 15
总结 17
参考文献 18
致辞 19
引言
自动化仓储系统是现代物流的重要转折点，它以仓储管理数字化、物料仓储立体化、物料搬运无人化、收发作业自动化和信息传输网络化等诸多特征，受到物流企业的高度重视和青睐。稳定性、可靠性、实用性、经济性、先进性、开放性等都是建设一个物流项目需要考虑的关键因素，而其中的经济性又是重中之重。
自动化立体仓库的出现为企业带来了福音，许多劳动密集型企业都开始向着技 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
术型产业发展，许多原来人工可能出现的误差，在机器的加入后，大大地减小了，不仅让企业降低了生产成本，减少了生产时间，而且让其生产效率大大提高，让企业在市场竞争中更有优势。
本文就对一个自动化立体仓库进行阐述，讲解其组成部分和工作原理，让大家更深入的了解自动化给我们的生活带来的便利性。
一、自动化立体仓库的介绍
（一）自动化立体仓库的基本组成
（1）高层货架：钢铁结构，用于储存货物
（2）货箱：承载货物的器具。
（3）巷道堆垛机：自动存取货物的设备。
（4）输送机系统：自动化立体仓库的主要外围设备，负责将货物运送到堆垛机或从堆垛机将货物移走。
（5）AGV系统：即自动导向小车。
（6）自动控制系统：即驱动自动化立体仓库系统各种设备的控制系统。
（7）仓储管理系统：亦称中央计算机管理系统，是自动化立体仓库系统的核心，它主要由入库操作、出库操作、查询操作、系统管理、系统帮助等模块组成。如图1.1所示。
图1.1平台结构图
（二）平台的工作原理
堆垛机从仓库中取出放置在AGV机器人上输送线的工件，通过AGV机器人沿着磁芯运行，通过工件输送到托盘流水线上，可以识别出视觉系统和工业机器人的包装。图1.2为需要分拣的工件。默认从左至右、从上到下工件编号为18号。
1 2 3 4
5 6 7 8 、
图1.2 需要分拣的工件
托盘结构以及托盘放置工件的状态如图1.3所示，托盘两侧设计有档条，两条档条的中间为工件放置区。
图1.3 分拣工件放置于托盘中的状态
系统中托盘流水线和工件盒流水线工位分布如图1.4所示。
图1.4 托盘流水线和工件盒流水线工位分布
二、机械和电气安装
（一）流水线传感器的安装
安装托盘流水线上的入口光电开关、拍照工位光电开关以及抓取工位光电开关到托盘流水线正确位置：
（1）当托盘进入托盘流水线时，能够通过入口光电开关进行托盘计数；
（2）当托盘通过拍照工位光电开关时，拍照工位阻挡气缸能够动作，当托盘稳定后对该托盘进行拍照，并对托盘中工件进行识别；
（3）当托盘经过并离开抓取工位光电开关时，抓取阻挡工位气缸能够对后续托盘进行阻挡。
托盘流水线传感器安装完毕后，效果如图2.1所示。
图2.1 托盘流水线传感器安装效果
（二）工业机器人的外部安装
工业机器人手爪结构如图2.2所示。
图2.2 工业机器人手爪结构
安装步骤如下：
（1）吸盘与吸盘支架的安装；
（2）气管接头与吸盘支架的安装;
（3）吸盘支架与连接杆的安装；
（4）连接杆与法兰的安装；
（5）吸盘手爪法兰与机械手本体固连（连接法兰圆端面与机械手本体J6关节输出轴末端法兰）；
（6）气管与气管接头的连接。
气动手爪安装连接完成后，效果如图2.3所示。
图2.3 气动手爪安装完成效果
（三）视觉系统的连接
连接相机、编程计算机：
1.安装连接相机的电源线、通信线于正确位置；
2.参照图2.4连接编程计算机网线到交换机（交换机位于主控柜中），使编程计算机能够访问相机。
图2.4 相机和编程计算机的连接示意图
相机连接完成后，效果图如图2.5所示。
图2.5 相机连接完成的效果
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jxgc/jdgc/918.html
