码垛机器人用气动夹具
码垛机器人用气动夹具是一种以压缩空气来作为其动力源的特殊的夹具，它是通过把气缸里的气体压力转换成为机械能从而可以完成夹具的固定、抓取物体、加紧等一系列的简单动作。
桶装水码垛机器人用气动夹具是一种能够代替人搬运桶装水的自动化设备。桶装水码垛机器人用气动夹具是利用气缸的活塞运动利用杠杆原理来实现气动夹具的张开与合闭。桶装水码垛机器人用气动夹具不但能够减轻工人的工作负担，而且其工作效率非常高，大大增加了工厂的经济效益 M000158
关键词： 码垛机器人 气动夹爪 桶装水
Palletizing robot using pneumatic fixture is a kind of special fixture to as its power source with compressed air,It is through the gas pressure in the cylinder is converted into mechanical energywhich can complete fixture fixed, grasp the object, to a series of simple actions.
Bottled water palletizing robot using pneumatic fixture is a kind of automation equipment to replace people carrying bag. Bottled waterpalletizing robot with pneumatic fixture isto realize the pneumatic opening and closing fixture using lever principle by using cylinder piston movement. Bottled water palletizing robot using pneumatic fixture not only can reduce the worker's work load, but its working efficiency is very high, greatly increasing the economic benefit of factory.
Key Words: palletizing robot pneumatic jaw Bottled water
目录 查看完整请+Q:351916072获取
一 绪论.....................................................1
1.1课题背景.................................................................................................................................2
1.2 课题研究的目的和意义........................................................................................................2
1.3 国内外研究现状及分析........................................................................................................3
二 气动夹具的设计方案...........................................5
2.1设计任务及要求.....................................................................................................................5
2.2 气动夹具的总体设计方案..................................................5
三 气动夹具的机械结构设计.......................................7
3.1夹具基本结构设计........................................................7
.3.2夹爪的具体结构设计.........................................................................................................8
四 气动夹具的气动系统设计..................................10
4.1 气动技术的简介................................................................................................................10
4.2 气动回路设计....................................................................................................................10
4.3气动回路的工作理..............................................................................................................11
4.4 气缸的选型计算................................................................................................................11
4.5气泵的选择..........................................................................................................................12
4.6电磁换向阀选择..................................................................................................................12
4.7压力表选择..........................................................................................................................12
4.8接近开关的选择.................................................................................................................12
4.9 气压元件表............................................................13
五 桶装水夹具的控制系统的设计..............................14
5.1输入/输出元件的地址分配................................................................................................14
5.2PLC简介................................................................14
5.3 输入/输出接线....................................................................................................................14
5.4 PLC控制图和梯形图............................................................................................................15
参考文献 17
总结与体会 18
致谢 19
1.2 课题研究的目的和意义
码垛机器人用气动夹具是一种以压缩空气来作为其动力源的特殊的夹具，它是通过把气缸里的气体压力转换成为机械能从而可以完成夹具的固定、抓取物体、加紧等一系列的简单动作。采用气动夹具有以下一些优点：
1.操作便利，能够大大地减轻劳动强度；
2.气动反应的速度相对来说很快，因此在生产过程中它可以缩短辅助的时间，从而相对提高了机器的劳动生产率；
3.气动夹具气动元件允许泄漏量小，所以气动精密部件不太高，容易制造；
4.气动夹具的使用，能够很方便地就实现自动控制。
在一般生产中，人工搬运桶装水不仅会给工人会带来工作负荷，而且还费时耗力，生产效率低，甚至还会带来危险。码垛机器人广泛应用于化工、建材、食品、饮料等众多行业生产线末端的高速码垛作业。在码垛机器人的末端加装专用夹具，实现物料、货物的高速、自动化堆放。桶装水码垛机器人使得工人从繁重的体力劳动中解放了出来，实现了搬运工作的自动化，从而大大地减少劳动人员的数量并且还降低工人的劳动强度，因此能够最大限度的节省空间，不仅省时省力，高效可靠，而且在人们不便到达的情况下，码垛机器人的优越性更为突出。
同时码垛机器人是现在水企业的最理想选择之一。根据劳工短缺，各种饮用水，大量的劳动力资源严重匮乏的现状，通过对饮用水的大部分调查应部分厂家和客户的要求，瓶装水的码垛机器人已投入了大量的人力，物质资源的开发成功，机器人，占地少，运行成本低，便于运输和储存，整个装置，只有一个人能轻松操作，最大程度上降低工人的劳动强度，降低生产线员工。码垛机器人成功地实现了把工作交给机器，把思想留给自己的梦想。
1.3 国内外研究现状及分析
最早的将工业机器人科学技术应用于物体的码垛和搬运的是日本和瑞典这两个发达国家。从国际环境上看，德国和美国这两个国家是当时世界上组合夹具的主要两个生产国。不过目前为止夹具的产量和贸易量仍然缺乏统计数据，但是欧洲和美国市场的设置用于大中央加工中心的基本部件和夹具，尤其是昂贵的。
在自动化生产线中，各类型式的机械手使用愈来愈遍及。把所有的电气，机械，液压机械手，气动传动机构，并通过电子系统控制，以达到以下的人的手臂和手指。夹持器是一种以气动夹具，其突出的优点是使用最广泛的。气动手爪主要有以下的优点：(1)快速性。气动夹持器由压缩空气驱动，气压传动，速度快的优点，叼纸牙开闭时间短，操作频率可以达到100 ~ 180 / journal。(2)体积小，重量轻。由于铝合金等轻金属的选择，和紧凑的设计，该夹持机构一般重量在300 ~ 15009。（3）使用一种特殊的密封结构，无润滑。（4）由压缩空气驱动的开关动作，工作压力可调，稳定可靠的控制力。（5）有一个内部的磁传动装置，夹持器的开启和关闭动作可以确认，提高了工作可靠性。(6)一般气动手爪机构都考虑在各个方向上能够安置，便利用户，并各有各类形状的手指，适应不同工件。由于码垛机器人适用于各种各样的领域，但码垛机器人所带的夹具不同。不同的领域所用的夹具不同，所以与码垛机器人相连的夹具有很多种。例如：有抓粮袋的夹具，有抓纸箱的夹具，有抓铁通的夹具等多种夹具。在现实生活中，杆结构的夹具常见适用领域广泛。
伴随着科学技术的迅速发展，为了能够更好的把气动手爪用于更广泛的领域，各种各样的及各种功能的气动手爪逐步研发出来，并得到了广泛应用，凭借计算机的智能处理能力，气动手爪根据需要同时控制位置和速度，不但能够精准的定位，也能够保证升降速度稳定可靠。气动手爪正在向集成智能和环保节能的方向发展，已经被广泛应用于各个领域。
伴随着科学技术的迅速发展，为了能够更好的把气动手爪用于更广泛的领域，各种各样的及各种功能的气动手爪逐步研发出来，并得到了广泛应用，凭借计算机的智能处理能力，气动手爪根据需要同时控制位置和速度，不但能够精准的定位，也能够保证升降速度稳定可靠。气动手爪正在向集成智能和环保节能的方向发展，已经被广泛应用于各个领域。 查看完整请+Q:351916072获取
桶装水码垛机器人用气动夹具是一种能够代替人搬运桶装水的自动化设备。桶装水码垛机器人用气动夹具是利用气缸的活塞运动利用杠杆原理来实现气动夹具的张开与合闭。桶装水码垛机器人用气动夹具不但能够减轻工人的工作负担，而且其工作效率非常高，大大增加了工厂的经济效益 M000158
关键词： 码垛机器人 气动夹爪 桶装水
Palletizing robot using pneumatic fixture is a kind of special fixture to as its power source with compressed air,It is through the gas pressure in the cylinder is converted into mechanical energywhich can complete fixture fixed, grasp the object, to a series of simple actions.
Bottled water palletizing robot using pneumatic fixture is a kind of automation equipment to replace people carrying bag. Bottled waterpalletizing robot with pneumatic fixture isto realize the pneumatic opening and closing fixture using lever principle by using cylinder piston movement. Bottled water palletizing robot using pneumatic fixture not only can reduce the worker's work load, but its working efficiency is very high, greatly increasing the economic benefit of factory.
Key Words: palletizing robot pneumatic jaw Bottled water
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一 绪论.....................................................1
1.1课题背景.................................................................................................................................2
1.2 课题研究的目的和意义........................................................................................................2
1.3 国内外研究现状及分析........................................................................................................3
二 气动夹具的设计方案...........................................5
2.1设计任务及要求.....................................................................................................................5
2.2 气动夹具的总体设计方案..................................................5
三 气动夹具的机械结构设计.......................................7
3.1夹具基本结构设计........................................................7
.3.2夹爪的具体结构设计.........................................................................................................8
四 气动夹具的气动系统设计..................................10
4.1 气动技术的简介................................................................................................................10
4.2 气动回路设计....................................................................................................................10
4.3气动回路的工作理..............................................................................................................11
4.4 气缸的选型计算................................................................................................................11
4.5气泵的选择..........................................................................................................................12
4.6电磁换向阀选择..................................................................................................................12
4.7压力表选择..........................................................................................................................12
4.8接近开关的选择.................................................................................................................12
4.9 气压元件表............................................................13
五 桶装水夹具的控制系统的设计..............................14
5.1输入/输出元件的地址分配................................................................................................14
5.2PLC简介................................................................14
5.3 输入/输出接线....................................................................................................................14
5.4 PLC控制图和梯形图............................................................................................................15
参考文献 17
总结与体会 18
致谢 19
1.2 课题研究的目的和意义
码垛机器人用气动夹具是一种以压缩空气来作为其动力源的特殊的夹具，它是通过把气缸里的气体压力转换成为机械能从而可以完成夹具的固定、抓取物体、加紧等一系列的简单动作。采用气动夹具有以下一些优点：
1.操作便利，能够大大地减轻劳动强度；
2.气动反应的速度相对来说很快，因此在生产过程中它可以缩短辅助的时间，从而相对提高了机器的劳动生产率；
3.气动夹具气动元件允许泄漏量小，所以气动精密部件不太高，容易制造；
4.气动夹具的使用，能够很方便地就实现自动控制。
在一般生产中，人工搬运桶装水不仅会给工人会带来工作负荷，而且还费时耗力，生产效率低，甚至还会带来危险。码垛机器人广泛应用于化工、建材、食品、饮料等众多行业生产线末端的高速码垛作业。在码垛机器人的末端加装专用夹具，实现物料、货物的高速、自动化堆放。桶装水码垛机器人使得工人从繁重的体力劳动中解放了出来，实现了搬运工作的自动化，从而大大地减少劳动人员的数量并且还降低工人的劳动强度，因此能够最大限度的节省空间，不仅省时省力，高效可靠，而且在人们不便到达的情况下，码垛机器人的优越性更为突出。
同时码垛机器人是现在水企业的最理想选择之一。根据劳工短缺，各种饮用水，大量的劳动力资源严重匮乏的现状，通过对饮用水的大部分调查应部分厂家和客户的要求，瓶装水的码垛机器人已投入了大量的人力，物质资源的开发成功，机器人，占地少，运行成本低，便于运输和储存，整个装置，只有一个人能轻松操作，最大程度上降低工人的劳动强度，降低生产线员工。码垛机器人成功地实现了把工作交给机器，把思想留给自己的梦想。
1.3 国内外研究现状及分析
最早的将工业机器人科学技术应用于物体的码垛和搬运的是日本和瑞典这两个发达国家。从国际环境上看，德国和美国这两个国家是当时世界上组合夹具的主要两个生产国。不过目前为止夹具的产量和贸易量仍然缺乏统计数据，但是欧洲和美国市场的设置用于大中央加工中心的基本部件和夹具，尤其是昂贵的。
在自动化生产线中，各类型式的机械手使用愈来愈遍及。把所有的电气，机械，液压机械手，气动传动机构，并通过电子系统控制，以达到以下的人的手臂和手指。夹持器是一种以气动夹具，其突出的优点是使用最广泛的。气动手爪主要有以下的优点：(1)快速性。气动夹持器由压缩空气驱动，气压传动，速度快的优点，叼纸牙开闭时间短，操作频率可以达到100 ~ 180 / journal。(2)体积小，重量轻。由于铝合金等轻金属的选择，和紧凑的设计，该夹持机构一般重量在300 ~ 15009。（3）使用一种特殊的密封结构，无润滑。（4）由压缩空气驱动的开关动作，工作压力可调，稳定可靠的控制力。（5）有一个内部的磁传动装置，夹持器的开启和关闭动作可以确认，提高了工作可靠性。(6)一般气动手爪机构都考虑在各个方向上能够安置，便利用户，并各有各类形状的手指，适应不同工件。由于码垛机器人适用于各种各样的领域，但码垛机器人所带的夹具不同。不同的领域所用的夹具不同，所以与码垛机器人相连的夹具有很多种。例如：有抓粮袋的夹具，有抓纸箱的夹具，有抓铁通的夹具等多种夹具。在现实生活中，杆结构的夹具常见适用领域广泛。
伴随着科学技术的迅速发展，为了能够更好的把气动手爪用于更广泛的领域，各种各样的及各种功能的气动手爪逐步研发出来，并得到了广泛应用，凭借计算机的智能处理能力，气动手爪根据需要同时控制位置和速度，不但能够精准的定位，也能够保证升降速度稳定可靠。气动手爪正在向集成智能和环保节能的方向发展，已经被广泛应用于各个领域。
伴随着科学技术的迅速发展，为了能够更好的把气动手爪用于更广泛的领域，各种各样的及各种功能的气动手爪逐步研发出来，并得到了广泛应用，凭借计算机的智能处理能力，气动手爪根据需要同时控制位置和速度，不但能够精准的定位，也能够保证升降速度稳定可靠。气动手爪正在向集成智能和环保节能的方向发展，已经被广泛应用于各个领域。 查看完整请+Q:351916072获取
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