abb机器人在苹果系列后盖加工中的应用
目录
引言 1
一、 ABB机器人IRB4400/60的组成 2
（一） 机器人本体结构介绍 2
（二） 机器人控制柜 3
二、 ABB机器人加工 6
（一）机器人加工前的吸附 6
（二）机器人自动研磨工作 7
三、 机器人的保养维护与日常操作 12
(一)机器人的保养 12
（二）机器人的操作 12
（三）机器人的注意事项 13
总结 15
致谢 16
参考文献 17
引言
ABB机器人在人们的生活中已经是不可或缺的一部分，在企业的生产中机器人生产线已经代替了人力，比如在苹果系列手机的后盖加工中，ABB机器人的加工就比人工加工更加的精准效率也提高了许多。本文主要介绍ABB机器人在苹果系列后盖加工中的应用，在加工过程中可能遇到的问题以及解决方案，包括利用示教器根据实际情况调整程序进行微调，使程序能够适应机器进行更好的生产。
一、ABB机器人IRB4400/60的组成
ABB研磨机器人IRB4400/60由控制柜（Controller）和本体(Manipulator)组成，如图1-1
图1-1机器人组成
（一）机器人本体结构介绍
机器人本体是由机器人的机械手臂组成，机械手臂是由六个转轴组成的六杆开链机构，在理论上可以到达空间的任意一点，六个转轴都带有齿轮箱和AC伺服电机驱动。每个机器人必须带有24V直流电,同时有一个用于维修时所用的手动的松闸按钮和平衡气缸或者弹簧。机械手还有自带6节1.2V锂电池起到数据存储作用的串口测量板。
机器人的机械手臂（图1-2）命名为1-6轴，其中1轴4轴与6轴的机械手臂是做的旋转运动，2轴与3轴、5轴做的是摆角运动。ABB机械手有六个自由度， 它的运动是由6个三相交流伺服电机来提供动力，六个电机动力绕组由驱动单元供电。机械手在手动操作时可以选择的动作模式分为四种，分别是：轴1-3；轴4-6；线性运动；重定位。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其余机械装置（外轴）之间的切换。
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
臂（图1-2）命名为1-6轴，其中1轴4轴与6轴的机械手臂是做的旋转运动，2轴与3轴、5轴做的是摆角运动。ABB机械手有六个自由度， 它的运动是由6个三相交流伺服电机来提供动力，六个电机动力绕组由驱动单元供电。机械手在手动操作时可以选择的动作模式分为四种，分别是：轴1-3；轴4-6；线性运动；重定位。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其余机械装置（外轴）之间的切换。
图1-2机械手臂
（二）机器人控制柜
机器人的控制柜图1-3分别从未打开的正面和打开后的左右两种不同视角拍摄。在外部面板上（即面板A）从上在面板A上从上到下分别是：总开关；紧急停止按钮；电机上电按钮；模式开关；USB埠；服务埠；示教器端口,另外在控制柜顶部还放置了示教气图1-4。在控制柜的内部则有机器人的计算机板，存储板，主计算机板，驱动系统，电源系统，选项板插槽，通讯板，接触器，接触器接口板，用户IO电源，IO单元；安全面板，电容组成。
其中模式开关分为三种模式，分别是自动模式，手动限速模式，手动全速模式。机器人计算机板的作用是控制运动与输入输出通信与通讯，存储板的作用是增加机器人的额外内存，主计算机板中含有8M的内存，控制机器人整个系统，通讯板则是用于网络或者现场总线通讯。驱动系统的作用是将三相交流电转化为三相直流电，并且每个单元都控制2-3根转轴的转矩。电源系统的作用是进电变压器，整流输出电压和保护电路防止短路，包括了驱动系统电源，用户IO电源，控制电源。
除此之外控制柜的里面的备用电源是用锂电池用来储蓄，系统安全面板单元用来处理所有可能会影响安全与操作的信号，USB埠是用来接通储存了已经编制好的保存在外部存储器的程序。
图1-3控制柜内部与外部示意图
示教器是用来手动控制机器人的一种工具，共有17种语言，12个按钮。其中A表示的是连接器，B表示的是触幕屏，C表示的是紧急停止按钮，D表示的是操纵杆，E表示的是USB接口，F表示的是使动装置，G表示的是触摸笔，H代表的是重置位置。示教器右边边界面（图1-5）中的英文字母中A-D是默认按钮，E是选择机械单元，F是选择操纵模式，G是选择操纵模式，H是切换增量，J是步退执行程序，K是执行程序，L是步进执行程序，M是停止执行程序。
图1-4示教器示意图
图1-5控制按钮示意图
二、ABB机器人加工
在可胜公司我主要是从事ABB机器人的研磨生产线，在整个生产线中ABB的加工过程如图2-1所示
成功
图2-1生产线示意图
（一）机器人加工前的吸附
初始状态时工作台（图2-2左）上无工件，程序未运行，按下按钮，吸盘开始工作,将工件（图2-2右）轻置于工作台上，并左右晃动，当左右不能移动时，将手松开，启动机器人。此时机器人开始工作，当工作完成后，按下按钮，吸盘吸附工作完毕，取下工件。但是若是手机后盖不能吸紧，那么在加工的过程中手机后盖因为未完全固定可能会被机器人打飞从而误伤到员工。工件不能固定被机器人打飞可能是因为工作台原因或是放置不到位的原因。在手机后盖被打飞以后，可以按下控制台上的急停按钮，将机器人的运动轴轻轻的抬起，检查故障，若是因为在放置工件时放置工件不到位导致在工件的加工过程中工件掉落工作台，将工件重新安置在工作台上，在机器人的控制台上对机器人进行机器人重启，重新启动机器人并在控制台重启按钮的下方按下白色的按钮使得机器人的运动轴归零，回到初始位置；若是在放置工件时没有出现问题，就对机器人的工作台进行检查，检查工作台上的气槽是否已经用工具堵塞，因为当气槽没有被工具堵塞时将工件安置在工件台上空气就可以从气槽的空隙处进入到工作台与工件之间，是的工件不能被工作台吸住从而在加工工件的过程掉落，当出现这样的情况
引言 1
一、 ABB机器人IRB4400/60的组成 2
（一） 机器人本体结构介绍 2
（二） 机器人控制柜 3
二、 ABB机器人加工 6
（一）机器人加工前的吸附 6
（二）机器人自动研磨工作 7
三、 机器人的保养维护与日常操作 12
(一)机器人的保养 12
（二）机器人的操作 12
（三）机器人的注意事项 13
总结 15
致谢 16
参考文献 17
引言
ABB机器人在人们的生活中已经是不可或缺的一部分，在企业的生产中机器人生产线已经代替了人力，比如在苹果系列手机的后盖加工中，ABB机器人的加工就比人工加工更加的精准效率也提高了许多。本文主要介绍ABB机器人在苹果系列后盖加工中的应用，在加工过程中可能遇到的问题以及解决方案，包括利用示教器根据实际情况调整程序进行微调，使程序能够适应机器进行更好的生产。
一、ABB机器人IRB4400/60的组成
ABB研磨机器人IRB4400/60由控制柜（Controller）和本体(Manipulator)组成，如图1-1
图1-1机器人组成
（一）机器人本体结构介绍
机器人本体是由机器人的机械手臂组成，机械手臂是由六个转轴组成的六杆开链机构，在理论上可以到达空间的任意一点，六个转轴都带有齿轮箱和AC伺服电机驱动。每个机器人必须带有24V直流电,同时有一个用于维修时所用的手动的松闸按钮和平衡气缸或者弹簧。机械手还有自带6节1.2V锂电池起到数据存储作用的串口测量板。
机器人的机械手臂（图1-2）命名为1-6轴，其中1轴4轴与6轴的机械手臂是做的旋转运动，2轴与3轴、5轴做的是摆角运动。ABB机械手有六个自由度， 它的运动是由6个三相交流伺服电机来提供动力，六个电机动力绕组由驱动单元供电。机械手在手动操作时可以选择的动作模式分为四种，分别是：轴1-3；轴4-6；线性运动；重定位。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其余机械装置（外轴）之间的切换。
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
臂（图1-2）命名为1-6轴，其中1轴4轴与6轴的机械手臂是做的旋转运动，2轴与3轴、5轴做的是摆角运动。ABB机械手有六个自由度， 它的运动是由6个三相交流伺服电机来提供动力，六个电机动力绕组由驱动单元供电。机械手在手动操作时可以选择的动作模式分为四种，分别是：轴1-3；轴4-6；线性运动；重定位。手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其余机械装置（外轴）之间的切换。
图1-2机械手臂
（二）机器人控制柜
机器人的控制柜图1-3分别从未打开的正面和打开后的左右两种不同视角拍摄。在外部面板上（即面板A）从上在面板A上从上到下分别是：总开关；紧急停止按钮；电机上电按钮；模式开关；USB埠；服务埠；示教器端口,另外在控制柜顶部还放置了示教气图1-4。在控制柜的内部则有机器人的计算机板，存储板，主计算机板，驱动系统，电源系统，选项板插槽，通讯板，接触器，接触器接口板，用户IO电源，IO单元；安全面板，电容组成。
其中模式开关分为三种模式，分别是自动模式，手动限速模式，手动全速模式。机器人计算机板的作用是控制运动与输入输出通信与通讯，存储板的作用是增加机器人的额外内存，主计算机板中含有8M的内存，控制机器人整个系统，通讯板则是用于网络或者现场总线通讯。驱动系统的作用是将三相交流电转化为三相直流电，并且每个单元都控制2-3根转轴的转矩。电源系统的作用是进电变压器，整流输出电压和保护电路防止短路，包括了驱动系统电源，用户IO电源，控制电源。
除此之外控制柜的里面的备用电源是用锂电池用来储蓄，系统安全面板单元用来处理所有可能会影响安全与操作的信号，USB埠是用来接通储存了已经编制好的保存在外部存储器的程序。
图1-3控制柜内部与外部示意图
示教器是用来手动控制机器人的一种工具，共有17种语言，12个按钮。其中A表示的是连接器，B表示的是触幕屏，C表示的是紧急停止按钮，D表示的是操纵杆，E表示的是USB接口，F表示的是使动装置，G表示的是触摸笔，H代表的是重置位置。示教器右边边界面（图1-5）中的英文字母中A-D是默认按钮，E是选择机械单元，F是选择操纵模式，G是选择操纵模式，H是切换增量，J是步退执行程序，K是执行程序，L是步进执行程序，M是停止执行程序。
图1-4示教器示意图
图1-5控制按钮示意图
二、ABB机器人加工
在可胜公司我主要是从事ABB机器人的研磨生产线，在整个生产线中ABB的加工过程如图2-1所示
成功
图2-1生产线示意图
（一）机器人加工前的吸附
初始状态时工作台（图2-2左）上无工件，程序未运行，按下按钮，吸盘开始工作,将工件（图2-2右）轻置于工作台上，并左右晃动，当左右不能移动时，将手松开，启动机器人。此时机器人开始工作，当工作完成后，按下按钮，吸盘吸附工作完毕，取下工件。但是若是手机后盖不能吸紧，那么在加工的过程中手机后盖因为未完全固定可能会被机器人打飞从而误伤到员工。工件不能固定被机器人打飞可能是因为工作台原因或是放置不到位的原因。在手机后盖被打飞以后，可以按下控制台上的急停按钮，将机器人的运动轴轻轻的抬起，检查故障，若是因为在放置工件时放置工件不到位导致在工件的加工过程中工件掉落工作台，将工件重新安置在工作台上，在机器人的控制台上对机器人进行机器人重启，重新启动机器人并在控制台重启按钮的下方按下白色的按钮使得机器人的运动轴归零，回到初始位置；若是在放置工件时没有出现问题，就对机器人的工作台进行检查，检查工作台上的气槽是否已经用工具堵塞，因为当气槽没有被工具堵塞时将工件安置在工件台上空气就可以从气槽的空隙处进入到工作台与工件之间，是的工件不能被工作台吸住从而在加工工件的过程掉落，当出现这样的情况
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