abb机器人装配与上下料调试
本文主要研究ABB机器人上下料的安装调试编程，首先分析选择ABB机器人的原因和它在目前自动化机器人中的优势，然后介绍机器人的细节的安装方式。主要包括底座的安装、本体的安装、控制柜的安装、示教器的安装等，然后介绍了细节方面的调试方法，这些都是在完成机器人的动作指令前的必要工作，然后讲述了机器人在完成上下架的动作的时候需要进行的编程情况。
目录
引言 4
一．ABB机器人的介绍以及选用原因 5
（一）机器人的机构组成及应用情况 5
（二）机器人的设计理念及使用说明 5
（三）机器人的优点 6
二、零件组成及安装 6
（一）机器人的组成 6
（二）机器人的安装步骤 7
（三）机器人底座的安装 7
（四）传送线的安装 8
（五）控制柜的安装 9
三、机器人的调试 10
（一）机器人底座调试 10
（二）机器人本体调试 10
（三）零位标定和创建TCP点调试 10
（四）示教器的调试 10
（五）线缆调试 10
四、机器人的上下料应用及编程 10
（一）上下料的应用 10
（二）初始化程序的编程调试 10
（三）取件的编程调试 11
（四）放件的编程调试 12
（五）取板的编程调试 14
（六）放板的编程调试 15
（七）主程序的编程调试 17
总结 19
致谢 20
参考文献 21
引言
随着工业的发展，人力劳动已经不能够满足生产的需求于是20世纪60年代工业机器人诞生，在一些重复性比较强以及危险的工作就可以用机器人代替人完成，这是一种趋势，因为这样可以大大的提高工作的效率。
在工业制造中机器人变得越来越重要，工业机器人被更广泛的应用，其中包括日本的FANUC和YASKAWA、德国的KUKA以及瑞典的 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
ABB比较著名。工业机器人以及它配套的全自动化生产线成了发展的主要方向。
本文主要讲述的是ABB IRB 1600型号的机器人，介绍了机器人的设计思路，使用条件，以及机器人在安装细节上的一些要点，然后机器人构成上的调试部分，在实际中的应用等。
一．ABB机器人的介绍以及选用原因
（一）机器人的机构组成及应用情况
ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供包括机器人本体，软件和外围设备在内的完整应用解决方案。模块化制造单元及服务。ABB机器人在全球53个国家、100多个地区开展业务，全球累计装机量30余万台，涉及广泛的行业和应用领域。
（二）机器人的设计理念及使用说明
/
图11机器人的构成
ABB IRB 1600机器人采用了关节模块化的设计方式如图11，使用了面向开发者层面的机器人系统，用户可以根据ABB机器人提供的应用程序接口自己开发控制系统。与此同时ABB机器人配有专门的可编程操作界面，用户可以通过它实现对机器人运行状态的实时监控，可以对控制程序进行设计，也可以进行离线仿真，极大的提升了生产的效率
ABB IRB 1600机器人只允许一般的工业设备使用，如果需要操作固定的工具、设备等需要在规定的情况下使用。
不设置外围安全防护装置的情况使用是ABB机器人独特的安全等级特性，不过前提是在经过了测试在没有危险的情况下，即便没有使用任何安全保护设备和现场的感应装置，在预期或意外情况下 ABB机器人或者它的末端执行器或部件之间与人接触时所造成的风险都是在可以接受的范围之内，在和其他物体接触时也是如此。
ABB IRB 1600机器人所禁止使用的情况包括以下但不仅限于以下所述
搬运活物
易燃易爆的地点
医疗设备
影响社会秩序
受外界影响大的地点如车内
（三）机器人的优点
产量翻倍
与物料搬运、上下料和过程应用领域的其他同类机器人相比，IRB 1600 的作业周期缩短了一半。得益于ABB第二代QuickMoveTM 运动控制以及机器人的强大电机和直齿轮的低摩擦损耗，IRB 1600 加速和降速均快于其他机器人，操作工程中节约时间。
无需担心边角切割问题
大部分机器人在高速运转时会出现边角切割问题，IRB 1600 机器人采用了独特的“大脑”与“肌肉”组合，无论速度多快，都能确保作业路径始终如一。第二代智能运动TrueMoveTM控制意味着“设计即所得”。增加肌肉高刚性的设计减少振动和摩擦，使机器人能够生产优质工件、提高产量并最大程度降低次品率。
出色可靠性
IRB 1600 具有出色的可靠性，即便在最恶劣的作业环境下，或是要求最严格的全天候作业中，该款机器人都能应对自如。整个机械部分都是 IP 54防护等级，敏感件是标准的 IP 67防护等级。可选型Foundry Plus具备 IP 67、特制喷漆、防锈防护且专为恶劣铸造环境定制。高刚性设计配合直齿轮，使这款机器人的可靠性极佳。智能碰撞检测软件进一步优化这款机器人超强的可靠性
便于集成
安装方式灵活多样：支架式、壁挂式、倾斜式或倒置式。选择行程为1.2 m的短臂紧凑版本，甚至可以将IRB 1600 内置于机器中，同时确保最高总负载达36 kg。
可持续性与健康
齿轮摩擦小，QuickMoveTM和TrueMoveTM可避免不必要的运动，使最高速度时的功耗降低至0.58 kW，速度较低时功耗更小。噪声水平低于70 dB（A），保证一个良好的低噪音环境。
目录
引言 4
一．ABB机器人的介绍以及选用原因 5
（一）机器人的机构组成及应用情况 5
（二）机器人的设计理念及使用说明 5
（三）机器人的优点 6
二、零件组成及安装 6
（一）机器人的组成 6
（二）机器人的安装步骤 7
（三）机器人底座的安装 7
（四）传送线的安装 8
（五）控制柜的安装 9
三、机器人的调试 10
（一）机器人底座调试 10
（二）机器人本体调试 10
（三）零位标定和创建TCP点调试 10
（四）示教器的调试 10
（五）线缆调试 10
四、机器人的上下料应用及编程 10
（一）上下料的应用 10
（二）初始化程序的编程调试 10
（三）取件的编程调试 11
（四）放件的编程调试 12
（五）取板的编程调试 14
（六）放板的编程调试 15
（七）主程序的编程调试 17
总结 19
致谢 20
参考文献 21
引言
随着工业的发展，人力劳动已经不能够满足生产的需求于是20世纪60年代工业机器人诞生，在一些重复性比较强以及危险的工作就可以用机器人代替人完成，这是一种趋势，因为这样可以大大的提高工作的效率。
在工业制造中机器人变得越来越重要，工业机器人被更广泛的应用，其中包括日本的FANUC和YASKAWA、德国的KUKA以及瑞典的 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
ABB比较著名。工业机器人以及它配套的全自动化生产线成了发展的主要方向。
本文主要讲述的是ABB IRB 1600型号的机器人，介绍了机器人的设计思路，使用条件，以及机器人在安装细节上的一些要点，然后机器人构成上的调试部分，在实际中的应用等。
一．ABB机器人的介绍以及选用原因
（一）机器人的机构组成及应用情况
ABB是全球领先的工业机器人技术供应商，提供包括机器人本体，软件和外围设备在内的完整应用解决方案。模块化制造单元及服务。ABB机器人在全球53个国家、100多个地区开展业务，全球累计装机量30余万台，涉及广泛的行业和应用领域。
（二）机器人的设计理念及使用说明
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图11机器人的构成
ABB IRB 1600机器人采用了关节模块化的设计方式如图11，使用了面向开发者层面的机器人系统，用户可以根据ABB机器人提供的应用程序接口自己开发控制系统。与此同时ABB机器人配有专门的可编程操作界面，用户可以通过它实现对机器人运行状态的实时监控，可以对控制程序进行设计，也可以进行离线仿真，极大的提升了生产的效率
ABB IRB 1600机器人只允许一般的工业设备使用，如果需要操作固定的工具、设备等需要在规定的情况下使用。
不设置外围安全防护装置的情况使用是ABB机器人独特的安全等级特性，不过前提是在经过了测试在没有危险的情况下，即便没有使用任何安全保护设备和现场的感应装置，在预期或意外情况下 ABB机器人或者它的末端执行器或部件之间与人接触时所造成的风险都是在可以接受的范围之内，在和其他物体接触时也是如此。
ABB IRB 1600机器人所禁止使用的情况包括以下但不仅限于以下所述
搬运活物
易燃易爆的地点
医疗设备
影响社会秩序
受外界影响大的地点如车内
（三）机器人的优点
产量翻倍
与物料搬运、上下料和过程应用领域的其他同类机器人相比，IRB 1600 的作业周期缩短了一半。得益于ABB第二代QuickMoveTM 运动控制以及机器人的强大电机和直齿轮的低摩擦损耗，IRB 1600 加速和降速均快于其他机器人，操作工程中节约时间。
无需担心边角切割问题
大部分机器人在高速运转时会出现边角切割问题，IRB 1600 机器人采用了独特的“大脑”与“肌肉”组合，无论速度多快，都能确保作业路径始终如一。第二代智能运动TrueMoveTM控制意味着“设计即所得”。增加肌肉高刚性的设计减少振动和摩擦，使机器人能够生产优质工件、提高产量并最大程度降低次品率。
出色可靠性
IRB 1600 具有出色的可靠性，即便在最恶劣的作业环境下，或是要求最严格的全天候作业中，该款机器人都能应对自如。整个机械部分都是 IP 54防护等级，敏感件是标准的 IP 67防护等级。可选型Foundry Plus具备 IP 67、特制喷漆、防锈防护且专为恶劣铸造环境定制。高刚性设计配合直齿轮，使这款机器人的可靠性极佳。智能碰撞检测软件进一步优化这款机器人超强的可靠性
便于集成
安装方式灵活多样：支架式、壁挂式、倾斜式或倒置式。选择行程为1.2 m的短臂紧凑版本，甚至可以将IRB 1600 内置于机器中，同时确保最高总负载达36 kg。
可持续性与健康
齿轮摩擦小，QuickMoveTM和TrueMoveTM可避免不必要的运动，使最高速度时的功耗降低至0.58 kW，速度较低时功耗更小。噪声水平低于70 dB（A），保证一个良好的低噪音环境。
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