注塑机机械手的装配流程及故障分析
【目录】
引言 - 1 -
一、注塑机机械手国内外研究现状 - 2 -
二、注塑机机械手的研究意义 - 2 -
三、装配 - 2 -
（一）机械手结构功能说明 - 2 -
（二）机械手的分类结构 - 3 -
（三）组装基座部的工艺 - 6 -
（四） 电控箱的组装 - 7 -
(五)手臂的组装 - 9 -
四、控制的介绍及故障分析 - 11 -
（一）控制系统的介绍 - 11 -
（二）注塑机机械手故障分析及解决 - 12 -
结论 - 13 -
参考文献 - 14 -
谢辞 - 15 -
引言
随着注塑机技术的快速发展，注塑过程中的手工操作、人工上料、取件等传统生产方式已经无法满足注塑工业的高速发展需要。于是便采用了机械手臂代替人工操作，是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法，也成为注塑技术重要的发展趋势。机械手臂灵活性越来越强，就像自己的手臂一样来去自由，操作时非常方便，与快速。随着机械手臂的不断更改进步一定会更加完善，是机械手臂功能更加的全面，我相信到那时将会是划时代的意义。
目前国内已投入使用的注塑机械手，造价高，功能单一，同时机械手对于注塑机模具的适应性不强。国内外机械手在注塑机上的应用程度差距很大，国内注塑企业生产线自动化，机械化程度很低。但可以预计的是将会越来越多的机械手应用于注塑企业。同时随着自动化技术的进步，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、回收废料、自动装卸模具等各个注塑工序中，注塑工艺将面向智能化方向不断发展。首先介绍一下注塑机械手国内外发展的情况和研究意义。
一、注塑机机械手国内外研究现状
我国从事中小型住注塑产品生产的企业，由于自身规模小、资金少，导致机械化，自动化水平很低，主要进行人工取件。随着注塑机技术的快速发展，注塑过程中的手工操作、人工上料、取件等传统生产方式已经无法满足注塑工业的高速发展需要。于是便采用了机械手臂代替人工操作，是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法，也成为注塑技术重要的发展趋势。
在国外，注塑机机械手技
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5^1^9^1^6^0^7^2^*
手国内外研究现状
我国从事中小型住注塑产品生产的企业，由于自身规模小、资金少，导致机械化，自动化水平很低，主要进行人工取件。随着注塑机技术的快速发展，注塑过程中的手工操作、人工上料、取件等传统生产方式已经无法满足注塑工业的高速发展需要。于是便采用了机械手臂代替人工操作，是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法，也成为注塑技术重要的发展趋势。
在国外，注塑机机械手技术起步比较早，随着工业机器人技术的发展及应用，出现了采用注塑机上下料机器人，配合传送系统，组成了全自动自动生产线。而国内只有具有较大规模的注塑加工企业才会采用注塑机械手，许多中小型企业仍采用人工操作、取件的方式进行生产，这种工作方式生产效率低且存在一定的安全隐患。
目前国内已投入使用的注塑机械手，造价高，功能单一，同时机械手对于注塑机模具的适应性不强。国内外机械手在注塑机上的应用程度差距很大，国内注塑企业生产线自动化，机械化程度很低。但可以预计的是将会越来越多的机械手应用于注塑企业。同时随着自动化技术的进步，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、回收废料、自动装卸模具等各个注塑工序中，注塑工艺将面向智能化方向不断发展。
二、注塑机机械手的研究意义
1.可提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业自动化的步伐。
2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，大大改善了工人的劳动条件。
3.可以减少人力，并便于有节奏的生产， 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这 是 减 少人 力 的 另一个 侧 面。因 此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
三、装配
（一）机械手结构功能说明
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和 适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。综上所述机械手的发展趋势已势不可挡。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手按驱动方式可分为液压式、气式、电动式和机械式机械手。
（二）机械手的分类结构
（1）REDSTONE伺服横走系列——CNC伺服横走型机械手臂
表2-1伺服横走机械手的分类及型号
伺服横走机类型
型号
单截式
R600
700
800
900
S3
S5
双截式
R600
700
800
900/10001100
S3
S5
FALCON伺服侧取系列
F900
1500
S1
S2
中型伺服横走型机械手臂Redstone系列主要应用在50-500吨的各型卧式成型机，如图2-2所示。各轴驱动使用高性能的AC伺服马达驱动，具备超高速的取出时间0.48秒
引言 - 1 -
一、注塑机机械手国内外研究现状 - 2 -
二、注塑机机械手的研究意义 - 2 -
三、装配 - 2 -
（一）机械手结构功能说明 - 2 -
（二）机械手的分类结构 - 3 -
（三）组装基座部的工艺 - 6 -
（四） 电控箱的组装 - 7 -
(五)手臂的组装 - 9 -
四、控制的介绍及故障分析 - 11 -
（一）控制系统的介绍 - 11 -
（二）注塑机机械手故障分析及解决 - 12 -
结论 - 13 -
参考文献 - 14 -
谢辞 - 15 -
引言
随着注塑机技术的快速发展，注塑过程中的手工操作、人工上料、取件等传统生产方式已经无法满足注塑工业的高速发展需要。于是便采用了机械手臂代替人工操作，是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法，也成为注塑技术重要的发展趋势。机械手臂灵活性越来越强，就像自己的手臂一样来去自由，操作时非常方便，与快速。随着机械手臂的不断更改进步一定会更加完善，是机械手臂功能更加的全面，我相信到那时将会是划时代的意义。
目前国内已投入使用的注塑机械手，造价高，功能单一，同时机械手对于注塑机模具的适应性不强。国内外机械手在注塑机上的应用程度差距很大，国内注塑企业生产线自动化，机械化程度很低。但可以预计的是将会越来越多的机械手应用于注塑企业。同时随着自动化技术的进步，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、回收废料、自动装卸模具等各个注塑工序中，注塑工艺将面向智能化方向不断发展。首先介绍一下注塑机械手国内外发展的情况和研究意义。
一、注塑机机械手国内外研究现状
我国从事中小型住注塑产品生产的企业，由于自身规模小、资金少，导致机械化，自动化水平很低，主要进行人工取件。随着注塑机技术的快速发展，注塑过程中的手工操作、人工上料、取件等传统生产方式已经无法满足注塑工业的高速发展需要。于是便采用了机械手臂代替人工操作，是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法，也成为注塑技术重要的发展趋势。
在国外，注塑机机械手技
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5^1^9^1^6^0^7^2^*
手国内外研究现状
我国从事中小型住注塑产品生产的企业，由于自身规模小、资金少，导致机械化，自动化水平很低，主要进行人工取件。随着注塑机技术的快速发展，注塑过程中的手工操作、人工上料、取件等传统生产方式已经无法满足注塑工业的高速发展需要。于是便采用了机械手臂代替人工操作，是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法，也成为注塑技术重要的发展趋势。
在国外，注塑机机械手技术起步比较早，随着工业机器人技术的发展及应用，出现了采用注塑机上下料机器人，配合传送系统，组成了全自动自动生产线。而国内只有具有较大规模的注塑加工企业才会采用注塑机械手，许多中小型企业仍采用人工操作、取件的方式进行生产，这种工作方式生产效率低且存在一定的安全隐患。
目前国内已投入使用的注塑机械手，造价高，功能单一，同时机械手对于注塑机模具的适应性不强。国内外机械手在注塑机上的应用程度差距很大，国内注塑企业生产线自动化，机械化程度很低。但可以预计的是将会越来越多的机械手应用于注塑企业。同时随着自动化技术的进步，以后将有越来越多的机械手用于上料、混合、回收废料、自动装卸模具等各个注塑工序中，注塑工艺将面向智能化方向不断发展。
二、注塑机机械手的研究意义
1.可提高劳动生产率，降低生产成本，加快实现工业自动化的步伐。
2.可以改善劳动条件、避免人身事故在高温、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄等场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的。而应用机械手即可部分或全部代替人安全的完成作业，大大改善了工人的劳动条件。
3.可以减少人力，并便于有节奏的生产， 应用机械手代替人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用机械手可以连续的工作，这 是 减 少人 力 的 另一个 侧 面。因 此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
三、装配
（一）机械手结构功能说明
工业机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动化生产设备。工业机械手的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点，尤其体现了人的智能和 适应性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广阔的发展前景。综上所述机械手的发展趋势已势不可挡。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动的多功能机器，它有多个自由度，可用来搬运物体以完成在各个不同环境中工作。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发殿起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手按驱动方式可分为液压式、气式、电动式和机械式机械手。
（二）机械手的分类结构
（1）REDSTONE伺服横走系列——CNC伺服横走型机械手臂
表2-1伺服横走机械手的分类及型号
伺服横走机类型
型号
单截式
R600
700
800
900
S3
S5
双截式
R600
700
800
900/10001100
S3
S5
FALCON伺服侧取系列
F900
1500
S1
S2
中型伺服横走型机械手臂Redstone系列主要应用在50-500吨的各型卧式成型机，如图2-2所示。各轴驱动使用高性能的AC伺服马达驱动，具备超高速的取出时间0.48秒
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