注塑机取件机械臂的结构分析及配型
目 录
引言 1
一、 概述 2
（一）注塑机取件机械臂市场的现状 2
（二）注塑机取件机械臂的介绍 2
二、 注塑机取件机械臂的分类与配型 4
（一）注塑机取件机械臂分类 4
（二）注塑机取件机械臂与注塑机的配型 6
三、 注塑机取件机械臂末端治具的分类与选择 7
（一）末端治具的分类 7
（二）末端治具的选择 9
四、实际配型案例举例 9
（一）星华实业壹台金鹰450T注塑机配型 9
总结 11
致谢 12
参考文献 13
引言
注塑机取件机械臂能在生产中提高效率和降低成本，使得注塑机取件机械臂在注塑生产中的作用变得越来越重要。塑胶在我们工业、民生等材料上占据非常重要的地位，很多材料也陆续的被塑料所代替；塑胶中注塑成型应用在汽车、通讯、电子、家电、医疗、化妆品、日用品、办公用品等行业。注塑成型工艺由最早人工合模成型到注塑机油压合模成型。目前注塑企业之间的竞争越来越激烈，成型质量与效率关系企业生存。成型质量与注塑机本身性能、模具工艺及周边环境有关。成型效率与模具精度、成型工艺、生产数量有关。随着人工生产成本的增加，注塑机取件机械臂应用越来越广泛。机械臂的主要用途：a、机械臂取出模内产品，取代人实现自动化；b、机械臂模外取产品后再模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）。注塑机取件机械臂是成型自动化中应用最为广泛的。
本文就注塑机取件机械臂的结构分析及问题处理作了一个详细的分析和系统的阐述。
1.对注塑机取件机械臂的结构进行分析。
2.对注塑机取件机械臂于注塑机的配型进行分析。
3.对注塑机取件机械臂在应用中出现的问题进行分析和处理。
本课题对注塑机取件机械臂的结构及与注塑机的配型和末端治具进行了详尽的阐述，对注塑机取件机械臂在应用中出现的问题进行了全面的分析和处理。
概述
注塑机取件机械臂市场的现状
注塑机取件机械臂是一种为了实现注塑生产自动化而专门为注塑机配备的，能完成注塑产品和废料拿取的设备，是一个能
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
/> 3.对注塑机取件机械臂在应用中出现的问题进行分析和处理。
本课题对注塑机取件机械臂的结构及与注塑机的配型和末端治具进行了详尽的阐述，对注塑机取件机械臂在应用中出现的问题进行了全面的分析和处理。
概述
注塑机取件机械臂市场的现状
注塑机取件机械臂是一种为了实现注塑生产自动化而专门为注塑机配备的，能完成注塑产品和废料拿取的设备，是一个能够和注塑机配合的机电系统。目前我国注塑行业中常用的注塑机取件机械臂主要能够完成从模内快速取产品并将产品传送到下道工序的动作。
在国内，从事中小型注塑产品生产的企业。由于自身规模小、资金少。导致自动化程度很低，主要依靠人工进行取件以及上下料。随着注塑企业越来越多，使得对产品的要求越来越高。而依靠人工进行取件以及上下料已经无法满足需求。注塑加工中采用机械臂代替人工操作。是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法。也成为注塑技术重要的发展趋势。国内外注塑机取件机械臂在注塑机上的应用程度差距很大。国内注塑企业流水线自动化程度很低。但可以预计的是将会有越来越多的机械臂应用到注塑企业以及制造业中。
如今国内生产注塑机取件机械臂的企业变得越来越多，市场的竞争力越来越大。国内品牌例如：艾尔发，伯朗特，布鲁艾诺，拓斯达，神舟。国外品牌例如：有信，star，威猛。国内机械臂的整体性能较国外的还有很大差距。现在连国内注塑机龙头企业海天也有属于自己的注塑机取件机械臂。导致机械臂的价格被压的很低服务成了企业的优势。能够为注塑机企业提供稳定的服务成了方展的趋势。
（二）注塑机取件机械臂的介绍
1.注塑机取件机械臂简介
机械臂顾名思义，就是可以模仿人的手臂在完成某些动作。可以按照预先写好的程序抓取，搬运或作业的自动化设备。机械臂就是工业机器人最开始的样子，代表着现代机器人的开始。它可以极大的解放人们繁重的劳动以达到机械自动化的目的，还可以在某些特殊的环境下保护人的安全。注塑机取件机械臂由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。
2.执行系统
机械臂抓取制品实现各种操作运动的系统。由臂部、腕部和手部等部件组成。当然还包括手臂末端的治具帮助机械臂能够更好地完成动作。
3.驱动系统
为执行系统的各部件提供动力的系统，有变频、气动、伺服等形式。常用的是气动和伺服两种形式，气动式（见图1-2）速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；伺服式（见图1-1）取出速度快，定位更加精准灵活，达到高速与多功能自动化的特点。由于气缸及部分气动组件都属于易损件，随着时代的发展以及原材料的成本在提高，气动机械臂逐渐被伺服机械臂所替代。
4.控制系统
通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统。一般包括位置检测装置和程序控制部分。通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式。以及注塑机取件机械臂在与注塑机配合使用过程中出现的常见问题的处理，包括注塑机开模完,关模完，安全门，顶针， 夹检测，吸检测六大信号的控制及信号丢失的操作方式。
图1-2 伺服机械臂
图1-3 气动机械臂
二、 注塑机取件机械臂的分类与配型
（一）注塑机取件机械臂分类
1.斜臂类型机械臂
（1）结构特点
斜臂式以P系列为主，非常容易操作，结构简单，价格低廉，是所有注塑企业的首选。它多数是用于料头的取出，还有少数产品和料头连在一起的情况下也有所应用。P系列又称斜臂系列。它的产品取出及进入取物采用旋转机构分为旋入和旋出由旋出入气缸来完成动作。通过调整旋转角度来改变产品的放置位置，而整机采用框架形式以及双边引拔，引拔是来调整手臂在模内前进和后退，引拔有局限性因为存在极限位置，如果模具开模行程偏大手臂就无法进行取件。
图2-1 P系列
引言 1
一、 概述 2
（一）注塑机取件机械臂市场的现状 2
（二）注塑机取件机械臂的介绍 2
二、 注塑机取件机械臂的分类与配型 4
（一）注塑机取件机械臂分类 4
（二）注塑机取件机械臂与注塑机的配型 6
三、 注塑机取件机械臂末端治具的分类与选择 7
（一）末端治具的分类 7
（二）末端治具的选择 9
四、实际配型案例举例 9
（一）星华实业壹台金鹰450T注塑机配型 9
总结 11
致谢 12
参考文献 13
引言
注塑机取件机械臂能在生产中提高效率和降低成本，使得注塑机取件机械臂在注塑生产中的作用变得越来越重要。塑胶在我们工业、民生等材料上占据非常重要的地位，很多材料也陆续的被塑料所代替；塑胶中注塑成型应用在汽车、通讯、电子、家电、医疗、化妆品、日用品、办公用品等行业。注塑成型工艺由最早人工合模成型到注塑机油压合模成型。目前注塑企业之间的竞争越来越激烈，成型质量与效率关系企业生存。成型质量与注塑机本身性能、模具工艺及周边环境有关。成型效率与模具精度、成型工艺、生产数量有关。随着人工生产成本的增加，注塑机取件机械臂应用越来越广泛。机械臂的主要用途：a、机械臂取出模内产品，取代人实现自动化；b、机械臂模外取产品后再模内埋入产品（贴标签、埋入金属、二次成型等）。注塑机取件机械臂是成型自动化中应用最为广泛的。
本文就注塑机取件机械臂的结构分析及问题处理作了一个详细的分析和系统的阐述。
1.对注塑机取件机械臂的结构进行分析。
2.对注塑机取件机械臂于注塑机的配型进行分析。
3.对注塑机取件机械臂在应用中出现的问题进行分析和处理。
本课题对注塑机取件机械臂的结构及与注塑机的配型和末端治具进行了详尽的阐述，对注塑机取件机械臂在应用中出现的问题进行了全面的分析和处理。
概述
注塑机取件机械臂市场的现状
注塑机取件机械臂是一种为了实现注塑生产自动化而专门为注塑机配备的，能完成注塑产品和废料拿取的设备，是一个能
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
/> 3.对注塑机取件机械臂在应用中出现的问题进行分析和处理。
本课题对注塑机取件机械臂的结构及与注塑机的配型和末端治具进行了详尽的阐述，对注塑机取件机械臂在应用中出现的问题进行了全面的分析和处理。
概述
注塑机取件机械臂市场的现状
注塑机取件机械臂是一种为了实现注塑生产自动化而专门为注塑机配备的，能完成注塑产品和废料拿取的设备，是一个能够和注塑机配合的机电系统。目前我国注塑行业中常用的注塑机取件机械臂主要能够完成从模内快速取产品并将产品传送到下道工序的动作。
在国内，从事中小型注塑产品生产的企业。由于自身规模小、资金少。导致自动化程度很低，主要依靠人工进行取件以及上下料。随着注塑企业越来越多，使得对产品的要求越来越高。而依靠人工进行取件以及上下料已经无法满足需求。注塑加工中采用机械臂代替人工操作。是进行高速、高效、高质量生产的一种有效的方法。也成为注塑技术重要的发展趋势。国内外注塑机取件机械臂在注塑机上的应用程度差距很大。国内注塑企业流水线自动化程度很低。但可以预计的是将会有越来越多的机械臂应用到注塑企业以及制造业中。
如今国内生产注塑机取件机械臂的企业变得越来越多，市场的竞争力越来越大。国内品牌例如：艾尔发，伯朗特，布鲁艾诺，拓斯达，神舟。国外品牌例如：有信，star，威猛。国内机械臂的整体性能较国外的还有很大差距。现在连国内注塑机龙头企业海天也有属于自己的注塑机取件机械臂。导致机械臂的价格被压的很低服务成了企业的优势。能够为注塑机企业提供稳定的服务成了方展的趋势。
（二）注塑机取件机械臂的介绍
1.注塑机取件机械臂简介
机械臂顾名思义，就是可以模仿人的手臂在完成某些动作。可以按照预先写好的程序抓取，搬运或作业的自动化设备。机械臂就是工业机器人最开始的样子，代表着现代机器人的开始。它可以极大的解放人们繁重的劳动以达到机械自动化的目的，还可以在某些特殊的环境下保护人的安全。注塑机取件机械臂由执行系统、驱动系统、控制系统等组成。
2.执行系统
机械臂抓取制品实现各种操作运动的系统。由臂部、腕部和手部等部件组成。当然还包括手臂末端的治具帮助机械臂能够更好地完成动作。
3.驱动系统
为执行系统的各部件提供动力的系统，有变频、气动、伺服等形式。常用的是气动和伺服两种形式，气动式（见图1-2）速度快、结构简单、成本低、有较高的重复定位精度；伺服式（见图1-1）取出速度快，定位更加精准灵活，达到高速与多功能自动化的特点。由于气缸及部分气动组件都属于易损件，随着时代的发展以及原材料的成本在提高，气动机械臂逐渐被伺服机械臂所替代。
4.控制系统
通过对驱动系统进行控制，使执行系统按照预定的工作要求进行操作，并对执行系统的动作进行修正的系统。一般包括位置检测装置和程序控制部分。通常采用点位控制和连续轨迹控制两种方式。以及注塑机取件机械臂在与注塑机配合使用过程中出现的常见问题的处理，包括注塑机开模完,关模完，安全门，顶针， 夹检测，吸检测六大信号的控制及信号丢失的操作方式。
图1-2 伺服机械臂
图1-3 气动机械臂
二、 注塑机取件机械臂的分类与配型
（一）注塑机取件机械臂分类
1.斜臂类型机械臂
（1）结构特点
斜臂式以P系列为主，非常容易操作，结构简单，价格低廉，是所有注塑企业的首选。它多数是用于料头的取出，还有少数产品和料头连在一起的情况下也有所应用。P系列又称斜臂系列。它的产品取出及进入取物采用旋转机构分为旋入和旋出由旋出入气缸来完成动作。通过调整旋转角度来改变产品的放置位置，而整机采用框架形式以及双边引拔，引拔是来调整手臂在模内前进和后退，引拔有局限性因为存在极限位置，如果模具开模行程偏大手臂就无法进行取件。
图2-1 P系列
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