挡风玻璃拆解机械手设计_带图纸
挡风玻璃拆解机械手设计[20191210110811]
摘要
从二十世纪五十年代开始，机器人便出现在历史的舞台。它总共经历了三个阶段，分别是：工业机器人的研究、普及；在机器人感知方面的研究、在实用化以及智能方面的研究。在现代科学技术蓬勃发展的今天，机器人技术越来越受到人们的追捧。而机械手作为机器人的一个分支，因为大型工业的发展，在工业生产日益加大的情况下，机械手的发展变得越来越重要。因此，对于重要性能的机械手的研究也变得日益重要。
本论文针对多关节机械手结构进行设计。各个关节处采用独立的电机驱动，针对机器人机械臂进行详细的设计，确定了其传动结构图，选择合适的电机，减速器，齿轮等各零部件。本论文对关节型机械手的关节进行多方面的比较，确定了最佳的结构方案；对各关节的传动和电机的选择进行了设计计算，并对传动件的力学强度进行校核计算。
查看完整论文请+Q: 351916072
关键字:多关节型机械手结构设计零件选型校核
目录
一、绪论 1
1.1设计题目的背景及目的 1
1.2机械手的历史及发展趋势 1
1.2.1机械手的历史 1
1.2.2机械手的发展趋势 3
1.3机械臂的目标和方法 4
二、绘图软件的介绍及总方案设计 4
2.1三维软件简介 4
2.2总设计思路 6
三、机械臂的分析计算 9
3.1 机械臂驱动元件及传动件的选择 9
3.1.1驱动元件的选择 9
3.1.2传动件的选择 10
3.2电机与减速器的选型 11
3.2.1各关节力矩估算 11
3.2.2各关节电机、减速器选型 13
3.3各关节结构设计 14
3.3.1第一、二、三关节结构设计 14
3.3.2第四关节结构设计 16
3.3.3机械臂的三维造型 17
总结 18
参考文献 19
一、绪论
1.1设计题目的背景及目的
随着中国经济的发展，汽车已经成为人们越来越普及的代步工具，同时，每年报废的汽车数量也在不断的增加，报废汽车的循环利用以迫在眉睫。从相关的数据资料中发现，汽车玻璃的质量占到了汽车总重量的百分之三，这些玻璃主要来自于汽车的挡风玻璃，于是挡风玻璃的处理变得非常重要，如果我们将挡风玻璃当做普通的垃圾进行填埋或是焚烧处理，第一，会对环境产生比较大的污染，第二，也造成了很大程度上的资源浪费。由此看来，对挡风玻璃进行循环利用是非常重要的。
因为中国的国情决定，在现代，报废汽车的处理还十分的不完善，其本上只能对报废的汽车做一些简单的拆解，并不能很好的利用汽车中的零件。一般而言，现代汽车处理分为无损和破损两种方式。对于破损方式，就是用简单工具直接将挡风玻璃碾碎，与普通垃圾一样直接作为固体垃圾进行填埋。无损方式，在汽车处理中，这种方式只适用于小批量的高档汽车中，这种高质量的汽车玻璃因质量比较良好，拆解以后可以用于维修上，具有一定的经济效益，但是这样的拆解都比较困难，耗费时间长且经常拆解失误，造成浪费。
现阶段，大部分的汽车挡风玻璃还是通过碾碎进行处理，由碾碎的玻璃可以进行一些烧制，比如由此而产生的相应产物如泡沫玻璃、建筑面砖等等。另外还可以用来生产一些质量不高的器皿、玻璃瓶罐玻璃大理石等。
从上面的介绍以及发展趋势中可以看出，实现自动化的拆解汽车挡风玻璃已经成为研究的一个重点方向，因为人工的局限性导致人工拆卸的效率太低，大大增加了劳动成本，失去了拆解的价值，往往失去了回收的意义。所以这种汽车玻璃自动切割机器人的研究变得非常重要。
1.2机械手的历史及发展趋势
1.2.1机械手的历史
机械手是近几十年来因工业的发展需求而来的一个新型装置，它建立在机械化，自动的基础上。它的发展来源于早期的古机器人。它的工作原理在于通过预先设定的控制程序，可以很简单的实现所需要的操作任务。机械手发展的主要原因是因为它兼有人和机器两者的优点，既有人的机智和适应性，又有机器的大强度，不知疲倦的特性。在现代化工业发展的今天，人已经不再是操作生产线上的主要劳作者，将来，人可能完全退出这么一个平台，由机器替代。虽然从目前的使用中发现，机械手还不能替代人手的存在，但因为它运动强度大，不知疲倦，不怕危险等优势越来越受到人们的喜爱，并越来越多的应用到广泛的生产中。
机械手的研制从二十世纪中期开始的，随着现代科学技术的发展以及人的物质及精神需求的扩大，对于工业产品的数量与质量有了迫切的需要。同时，因为计算机科学的产生，控制自动化的发展变得越为迅猛，从根本上提高了了产品的质量与数量，在这背景下，机械手的问世应运而生。
美国作为一个比较混合型的国家，机械手首先从这里开始了他的发展旅程。第一个机械臂诞生在1958年的美国联合控制公司，它的造型为安装在机体上的旋转臂，与电磁块夹持机构，控制系统是一种教学形式。1962，美国联合控制公司基于该方案开发了数控教学回放机器人，也可以称为通用机械手。它的控制系统是以鼓作为储存装置，运动系统主要来源于坦克炮弹的参考，使用液压作为驱动系统，可以进行旋转，伸缩，俯仰三种运动轨迹。球面坐标机器人在此机械手的基础上发展起来的。同年，普鲁曼公司和此公司合并为万能自动公司，针对机械手的发展作出深刻的研究。在1962的时候在美国的一家机械制造公司也研制出一种机械手。这种机械手在首段上设计成一个中心柱，这个中心柱可以进行旋转和升降，还可以通过液压传动，控制系统等还进行实例反馈。在六十年代初，两种机械手的产生，为以后国外工业机械手的发展打下了基础。
联邦德国KnKa公司还生产处一种采用系统控制的关节型电焊机械手。
日本可以说是研究和应用机械手最为广泛的国家，自从美国引进两种机械手以后就开始对机械手进行不同方面的研究，到现在，日本对于机械手的引用已涉及到方方面面。
而前苏联，作为一个联合型的大国，从六十年代开始，就开始发展应用型的机械手，前苏联的机械手很大一部分都是来自于自我生产。
研究现在市面上使用的机械手可以看出大部分的机械手还是研制的第一代机械手。这种机械手控制系统并不完善，主要还是依靠人工控制，它的主要作用就是为了降低成本和提高操作的精度。
第二代机械手与第一代机械手相比有了很大的提高，它的控制系统变得更为先进，具有触觉、视觉系统，甚至可以跟人一样，具有听和想的能力。这就需要我们研究安装各种传感系统，将各种感觉信息传输到系统当中，就跟人一样，完全可以代替人类进行一些工作。
第三代机械手还在人们的一个设想当中，它完全可以独自完成工作中的任务，通过电视设备和电子计算机进行连接，现在逐步发展到一些柔性系统的研究。
1.2.2机械手的发展趋势
工业机械手的产生并不是很久远，它的发展得益于现代科学及计算机的发展，它是机器人的一部分，主要是通过各种控制系统来控制杆件的运动，在结构个性能中，即表现了人的机智和适应性，同时反映了机械的大功率及不知疲倦性。机械手操作的准确性和在各类的工作环境中都能很好的完成所需要的工作的能力，在自动化生产，工业发展以及经济增长中会得到很大的应用。
机械手的发展趋势从最近几年看来，正在往三个方向发展，分别是模块化、系统化和智能化。例如，驱动电机、传动系统、连接件三个系统够成了关节模块，再有将关节和连杆进行连接够成了机械手。机械手的发展趋势又细分为四点，即：重复高精度；模块化；节能化和机电一体化。
1、重复高精度
重复精度是指重复多次相同的动作，机械手能够到达相同的位置的几率。在在机械手的精度要求中，重复精度时非常重要的。重复精度限定的是一个随机误差的范围，如果一个机械手的重复精度过低的话，这个机械手发生错误的几率就大大增加，也就失去了它的作用性。随着现代科学技术的发展，尤其是控制技术的发展，机械手的重复精度将会得到明显的提高，机械手将应用于更多的特定行业中去。
2、模块化
模块化设计是指对摸一个范围内的不同功能或是不同性能，不同规格的产品进行分析和划分成各种不同的模块, 在通过各种不同模块的组合，成为一个新的产品, 来满足市场各种不同需求的一种现代设计方法。如何合理的划分机械手的模块是模块化设计种一个主要的问题。一般遵循5个原则：功能单元独立化；组件模块化；功能单元分解化；部件模块化；基础件模块化。
3、节能化
机械手自动化生产系统进行工厂生产，优化资源配置，通过合并类似的环节，提高效率，减少人力，单位产品能耗比纯人工的或非自动化大大降低能源消耗。因为机械手可以长时间工作，且不知疲劳，工作效率不会因为劳动时间过长而减低，大大节约了成本。一些要求精度过高的工作，机械手也可以很好的完成，这是人所不能比的。
4、机电一体化
在多个科学领域都涉及机械手的使用，包括：力学;机械学;自动控制技术;电气液压技术;传感器技术和计算机技术等，是一门综合技术。由加上现代PLC控制技术的发展，结合机械与电子，实现无人操纵机械运作以成为未来发展的必然趋势。
1.3机械臂的目标和方法：
（1）掌握三维软件的建模和设计方法；
（2）掌握伺服电机的选型和计算方法；
（3）在工作空间分析的基础上，分析并计算机械臂的关节参数；
（4）在极限位置上对传动件的力学强度进行分析和计算；
（5）根据上述条件，设计机械臂的三维结构并完成其装备图和主要零部件图。
二、绘图软件的介绍及总方案设计
2.1三维软件简介
UG是Unigraphics的缩写，它是一个交互式CAD/CAM(计算机辅助设计 与计算机辅助制造)系统。是当今世界最先进的计算机辅助设计、分析和制造软件，广泛应用于航空、航天、汽车、造船、通用机械和电子等工业领域。UG就实体造型的构建方面非常的强大，随着计算机科学技术的发展，UG在这方面的情况更为突出，很快成为了市面上三维软件的主流之一。
UG的出现距今已经有接近50年。从1976年开始，McDonnell Douglas Automation公司收购了Unigraphics CAD/CAM/CAE系统的开发商——United Computer 公司，由此，UG进入我们的视野之中。1983年，UG开始进入市场。从1986年到1993年之间，UG融合吸收了各种实体建模软件的核心，如业界领先的、为实践所证实的实体建模核心——Parasolid的部分功能以及引进了复合建模的概念，可将实体建模、曲面建模、线框建模、半参数化及参数化建模融为一体，在1995年，首先发布了Windows NT版本。从1995年到现在以来的快20年的时间里，UG通过引进与融合各种三维建模的核心技术，陆陆续续发布了不下十种版本，目前为止，UG使用比较广泛的版本为NX8.5。
Unigraphics CAD/CAM/CAE系统提供了一个基于过程的产品设计环境，使产品开发从设计到加工真正实现了数据的无缝集成，从而优化了企业的产品设计与制造。UG具有统一的数据库，可以简单的实现各个模块之间的自由切换，而且，UG的出图功能十分强大，它可以很方便的将三维图形转换成二维工程图。同时，UG也比较易学好懂，它的界面十分的简单，大部分功能都是图形图标，在每个操作过程中，都有相应的提示，可以很好的做出选择。
UG的功能非常强大，主要分为以下几种：
1、工业设计和风格造型:
在工业设计和风格造型主要以培养产品的创造性和产品在技术方面的革新为目的，因为有NX为基础为此提供的游离的解决方案。在使用NX建模时，工业设计师可以很快的对产品进行规划和设计，在审美要求上可以使用先进的渲染和可视化工具来最大限度满足设计需要。
2、产品设计:
因为NX在绘图功能方面的高性能，所以NX在机械设计上拥有很大的价值。NX在和一般的设计工具相比，NX具有更为专业的管道和布线系统；塑料件设计模块及钣金设计等等。
3、仿真、确认和优化:
NX允许制造商的数字仿真，验证和优化产品开发过程。通过在开发周期的早期运用数字化模拟性能，制造商可以提高产品的质量，同时减少或消除昂贵和费时的物理样机的设计，施工，并对变化的周期依赖。
4、模具：
NX工具的应用扩展设计的生产率和效率，为制造，与动态产品模型与保证精度和生产工具的及时开发解决方案，工件夹具，和复杂的模具。
5、加工：
NX提供面向过程的加工方案，简化加工而优化的速度和效率。以“做事情的能力范围，NX加工解决方案，包括先进的数控编程，刀具轨迹和机床仿真，后处理 ，车间文件，工艺规划。
摘要
从二十世纪五十年代开始，机器人便出现在历史的舞台。它总共经历了三个阶段，分别是：工业机器人的研究、普及；在机器人感知方面的研究、在实用化以及智能方面的研究。在现代科学技术蓬勃发展的今天，机器人技术越来越受到人们的追捧。而机械手作为机器人的一个分支，因为大型工业的发展，在工业生产日益加大的情况下，机械手的发展变得越来越重要。因此，对于重要性能的机械手的研究也变得日益重要。
本论文针对多关节机械手结构进行设计。各个关节处采用独立的电机驱动，针对机器人机械臂进行详细的设计，确定了其传动结构图，选择合适的电机，减速器，齿轮等各零部件。本论文对关节型机械手的关节进行多方面的比较，确定了最佳的结构方案；对各关节的传动和电机的选择进行了设计计算，并对传动件的力学强度进行校核计算。
查看完整论文请+Q: 351916072
关键字:多关节型机械手结构设计零件选型校核
目录
一、绪论 1
1.1设计题目的背景及目的 1
1.2机械手的历史及发展趋势 1
1.2.1机械手的历史 1
1.2.2机械手的发展趋势 3
1.3机械臂的目标和方法 4
二、绘图软件的介绍及总方案设计 4
2.1三维软件简介 4
2.2总设计思路 6
三、机械臂的分析计算 9
3.1 机械臂驱动元件及传动件的选择 9
3.1.1驱动元件的选择 9
3.1.2传动件的选择 10
3.2电机与减速器的选型 11
3.2.1各关节力矩估算 11
3.2.2各关节电机、减速器选型 13
3.3各关节结构设计 14
3.3.1第一、二、三关节结构设计 14
3.3.2第四关节结构设计 16
3.3.3机械臂的三维造型 17
总结 18
参考文献 19
一、绪论
1.1设计题目的背景及目的
随着中国经济的发展，汽车已经成为人们越来越普及的代步工具，同时，每年报废的汽车数量也在不断的增加，报废汽车的循环利用以迫在眉睫。从相关的数据资料中发现，汽车玻璃的质量占到了汽车总重量的百分之三，这些玻璃主要来自于汽车的挡风玻璃，于是挡风玻璃的处理变得非常重要，如果我们将挡风玻璃当做普通的垃圾进行填埋或是焚烧处理，第一，会对环境产生比较大的污染，第二，也造成了很大程度上的资源浪费。由此看来，对挡风玻璃进行循环利用是非常重要的。
因为中国的国情决定，在现代，报废汽车的处理还十分的不完善，其本上只能对报废的汽车做一些简单的拆解，并不能很好的利用汽车中的零件。一般而言，现代汽车处理分为无损和破损两种方式。对于破损方式，就是用简单工具直接将挡风玻璃碾碎，与普通垃圾一样直接作为固体垃圾进行填埋。无损方式，在汽车处理中，这种方式只适用于小批量的高档汽车中，这种高质量的汽车玻璃因质量比较良好，拆解以后可以用于维修上，具有一定的经济效益，但是这样的拆解都比较困难，耗费时间长且经常拆解失误，造成浪费。
现阶段，大部分的汽车挡风玻璃还是通过碾碎进行处理，由碾碎的玻璃可以进行一些烧制，比如由此而产生的相应产物如泡沫玻璃、建筑面砖等等。另外还可以用来生产一些质量不高的器皿、玻璃瓶罐玻璃大理石等。
从上面的介绍以及发展趋势中可以看出，实现自动化的拆解汽车挡风玻璃已经成为研究的一个重点方向，因为人工的局限性导致人工拆卸的效率太低，大大增加了劳动成本，失去了拆解的价值，往往失去了回收的意义。所以这种汽车玻璃自动切割机器人的研究变得非常重要。
1.2机械手的历史及发展趋势
1.2.1机械手的历史
机械手是近几十年来因工业的发展需求而来的一个新型装置，它建立在机械化，自动的基础上。它的发展来源于早期的古机器人。它的工作原理在于通过预先设定的控制程序，可以很简单的实现所需要的操作任务。机械手发展的主要原因是因为它兼有人和机器两者的优点，既有人的机智和适应性，又有机器的大强度，不知疲倦的特性。在现代化工业发展的今天，人已经不再是操作生产线上的主要劳作者，将来，人可能完全退出这么一个平台，由机器替代。虽然从目前的使用中发现，机械手还不能替代人手的存在，但因为它运动强度大，不知疲倦，不怕危险等优势越来越受到人们的喜爱，并越来越多的应用到广泛的生产中。
机械手的研制从二十世纪中期开始的，随着现代科学技术的发展以及人的物质及精神需求的扩大，对于工业产品的数量与质量有了迫切的需要。同时，因为计算机科学的产生，控制自动化的发展变得越为迅猛，从根本上提高了了产品的质量与数量，在这背景下，机械手的问世应运而生。
美国作为一个比较混合型的国家，机械手首先从这里开始了他的发展旅程。第一个机械臂诞生在1958年的美国联合控制公司，它的造型为安装在机体上的旋转臂，与电磁块夹持机构，控制系统是一种教学形式。1962，美国联合控制公司基于该方案开发了数控教学回放机器人，也可以称为通用机械手。它的控制系统是以鼓作为储存装置，运动系统主要来源于坦克炮弹的参考，使用液压作为驱动系统，可以进行旋转，伸缩，俯仰三种运动轨迹。球面坐标机器人在此机械手的基础上发展起来的。同年，普鲁曼公司和此公司合并为万能自动公司，针对机械手的发展作出深刻的研究。在1962的时候在美国的一家机械制造公司也研制出一种机械手。这种机械手在首段上设计成一个中心柱，这个中心柱可以进行旋转和升降，还可以通过液压传动，控制系统等还进行实例反馈。在六十年代初，两种机械手的产生，为以后国外工业机械手的发展打下了基础。
联邦德国KnKa公司还生产处一种采用系统控制的关节型电焊机械手。
日本可以说是研究和应用机械手最为广泛的国家，自从美国引进两种机械手以后就开始对机械手进行不同方面的研究，到现在，日本对于机械手的引用已涉及到方方面面。
而前苏联，作为一个联合型的大国，从六十年代开始，就开始发展应用型的机械手，前苏联的机械手很大一部分都是来自于自我生产。
研究现在市面上使用的机械手可以看出大部分的机械手还是研制的第一代机械手。这种机械手控制系统并不完善，主要还是依靠人工控制，它的主要作用就是为了降低成本和提高操作的精度。
第二代机械手与第一代机械手相比有了很大的提高，它的控制系统变得更为先进，具有触觉、视觉系统，甚至可以跟人一样，具有听和想的能力。这就需要我们研究安装各种传感系统，将各种感觉信息传输到系统当中，就跟人一样，完全可以代替人类进行一些工作。
第三代机械手还在人们的一个设想当中，它完全可以独自完成工作中的任务，通过电视设备和电子计算机进行连接，现在逐步发展到一些柔性系统的研究。
1.2.2机械手的发展趋势
工业机械手的产生并不是很久远，它的发展得益于现代科学及计算机的发展，它是机器人的一部分，主要是通过各种控制系统来控制杆件的运动，在结构个性能中，即表现了人的机智和适应性，同时反映了机械的大功率及不知疲倦性。机械手操作的准确性和在各类的工作环境中都能很好的完成所需要的工作的能力，在自动化生产，工业发展以及经济增长中会得到很大的应用。
机械手的发展趋势从最近几年看来，正在往三个方向发展，分别是模块化、系统化和智能化。例如，驱动电机、传动系统、连接件三个系统够成了关节模块，再有将关节和连杆进行连接够成了机械手。机械手的发展趋势又细分为四点，即：重复高精度；模块化；节能化和机电一体化。
1、重复高精度
重复精度是指重复多次相同的动作，机械手能够到达相同的位置的几率。在在机械手的精度要求中，重复精度时非常重要的。重复精度限定的是一个随机误差的范围，如果一个机械手的重复精度过低的话，这个机械手发生错误的几率就大大增加，也就失去了它的作用性。随着现代科学技术的发展，尤其是控制技术的发展，机械手的重复精度将会得到明显的提高，机械手将应用于更多的特定行业中去。
2、模块化
模块化设计是指对摸一个范围内的不同功能或是不同性能，不同规格的产品进行分析和划分成各种不同的模块, 在通过各种不同模块的组合，成为一个新的产品, 来满足市场各种不同需求的一种现代设计方法。如何合理的划分机械手的模块是模块化设计种一个主要的问题。一般遵循5个原则：功能单元独立化；组件模块化；功能单元分解化；部件模块化；基础件模块化。
3、节能化
机械手自动化生产系统进行工厂生产，优化资源配置，通过合并类似的环节，提高效率，减少人力，单位产品能耗比纯人工的或非自动化大大降低能源消耗。因为机械手可以长时间工作，且不知疲劳，工作效率不会因为劳动时间过长而减低，大大节约了成本。一些要求精度过高的工作，机械手也可以很好的完成，这是人所不能比的。
4、机电一体化
在多个科学领域都涉及机械手的使用，包括：力学;机械学;自动控制技术;电气液压技术;传感器技术和计算机技术等，是一门综合技术。由加上现代PLC控制技术的发展，结合机械与电子，实现无人操纵机械运作以成为未来发展的必然趋势。
1.3机械臂的目标和方法：
（1）掌握三维软件的建模和设计方法；
（2）掌握伺服电机的选型和计算方法；
（3）在工作空间分析的基础上，分析并计算机械臂的关节参数；
（4）在极限位置上对传动件的力学强度进行分析和计算；
（5）根据上述条件，设计机械臂的三维结构并完成其装备图和主要零部件图。
二、绘图软件的介绍及总方案设计
2.1三维软件简介
UG是Unigraphics的缩写，它是一个交互式CAD
UG的出现距今已经有接近50年。从1976年开始，McDonnell Douglas Automation公司收购了Unigraphics CAD/CAM/CAE系统的开发商——United Computer 公司，由此，UG进入我们的视野之中。1983年，UG开始进入市场。从1986年到1993年之间，UG融合吸收了各种实体建模软件的核心，如业界领先的、为实践所证实的实体建模核心——Parasolid的部分功能以及引进了复合建模的概念，可将实体建模、曲面建模、线框建模、半参数化及参数化建模融为一体，在1995年，首先发布了Windows NT版本。从1995年到现在以来的快20年的时间里，UG通过引进与融合各种三维建模的核心技术，陆陆续续发布了不下十种版本，目前为止，UG使用比较广泛的版本为NX8.5。
Unigraphics CAD/CAM/CAE系统提供了一个基于过程的产品设计环境，使产品开发从设计到加工真正实现了数据的无缝集成，从而优化了企业的产品设计与制造。UG具有统一的数据库，可以简单的实现各个模块之间的自由切换，而且，UG的出图功能十分强大，它可以很方便的将三维图形转换成二维工程图。同时，UG也比较易学好懂，它的界面十分的简单，大部分功能都是图形图标，在每个操作过程中，都有相应的提示，可以很好的做出选择。
UG的功能非常强大，主要分为以下几种：
1、工业设计和风格造型:
在工业设计和风格造型主要以培养产品的创造性和产品在技术方面的革新为目的，因为有NX为基础为此提供的游离的解决方案。在使用NX建模时，工业设计师可以很快的对产品进行规划和设计，在审美要求上可以使用先进的渲染和可视化工具来最大限度满足设计需要。
2、产品设计:
因为NX在绘图功能方面的高性能，所以NX在机械设计上拥有很大的价值。NX在和一般的设计工具相比，NX具有更为专业的管道和布线系统；塑料件设计模块及钣金设计等等。
3、仿真、确认和优化:
NX允许制造商的数字仿真，验证和优化产品开发过程。通过在开发周期的早期运用数字化模拟性能，制造商可以提高产品的质量，同时减少或消除昂贵和费时的物理样机的设计，施工，并对变化的周期依赖。
4、模具：
NX工具的应用扩展设计的生产率和效率，为制造，与动态产品模型与保证精度和生产工具的及时开发解决方案，工件夹具，和复杂的模具。
5、加工：
NX提供面向过程的加工方案，简化加工而优化的速度和效率。以“做事情的能力范围，NX加工解决方案，包括先进的数控编程，刀具轨迹和机床仿真，后处理 ，车间文件，工艺规划。
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