ck0632数控车床上料机械手(附件)
摘 要机械手是在当前机械化社会中先进的产物，是新发展起来的新型的装置。在如今的生产化进程当中，机械手在自动生产线中一直被使用，它的特点就是可以经过人工变成来完成各种各样的的作业的一些要求，机械手在目前的工作中和人手比，还是不够机敏，灵活。但是它和人相比，它不会觉得疲惫，可以无数次重复同一个动作，而且精度特别高。所以如今的机械手已经受到了许多部门的采用，甚至地位超越了人工，得到了越来越广泛的使用。本文研究的是如何制造出一个机械手，采用适当的角接触轴承会使得机械手更加合理的运作，还有相对应的导轨我们是采用了滚动导轨，它和活动导轨更适用于机械手，电机我们则是选择了伺服步进电机，这是一种通用的电机。经过这次的课题研究，更加合理的运用了本专业的知识。
目录
第一章 绪论 1
1.1机械手简介 1
1.2 工业机械手的分类 2
1.2.1按用途区分 2
1.2.2按驱动方式分 2
1.3工业机械手的发展 3
1. 3.1世界工业机械手 3
1.3.2中国工业机械手 3
第二章 机械手方案设计 5
2.1机械手的传动设计 5
2.1.1气动技术 5
2.1.2电动技术 5
2.1.3伺服电机选用 6
2.1.4电机确定 7
2.2机械手的导向设计 8
2.2.1导轨的概述 8
2.2.2导轨的选择 9
第三章 机械手的结构设计 11
3.1轴承 11
3.1.1轴承的概述 11
3.1.2轴承的选用 11
3.2滚珠丝杠的设计 12
3.2.1滚珠丝杠概述 12
3.2.2滚珠丝杠间隙与调整 12
3.2.3 滚珠丝杠的选定 12
3.3联轴器的选择 13
第四章 滚珠丝杠计算和校核 14
4.1计算滚珠丝杆所受载荷Fc 14
4.2滚珠丝杆的刚度校核计算 15
4.3滚珠丝杆的效率验算 16
第五章 总结 17
致
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
谢 19
参考文献 20
第一章 绪论
1.1机械手简介
在当前的社会中，不论各行各业的大趋势都是机械化代替人工，因为随着现在科技的发展，我们的加工生产效率一直在增加。对产品的质量和生产产品的速率也在不断的增加。人工的成本也越来越高现在的商家为了节约成本，增加生产效率，所以要实现生产加工的高科技化，自动化。由此，产生了机械手。
结合本国的实际情况，其实大部分生产线上的一些工作还是由人力来完成，这导致了生产效率低下，成本高，劳动强度大，并且相比较机械化，存在极大的危险性。为了跟上世界的脚步，当前社会的机械化自动化生产的需求，利用所学的知识，设计出一台上料机械手，以此取代人工，目的是为了减少成本，提高效率。当然，和欧美，日本相比，我国机械手的技术和其应用的范围还是存在很大的差异。机械手的科研成果会影响到我们在机械行业的一些技术水平，不论是从国家地位，生产力上来说我们都应该进行相对应的研究。
在近代工业化的生产进程中，我们研究的机械手也被叫做为“工业机器人”。机械手中糅合了计算机，机械，气动，液压，数控等多个领域的综合技术，可以通过电脑编程让它去完成各种任务的要求。是当前自动化生产线中具有代表性的机电一体化的设备。通过使用它，能极大地增加产品的细节质量，减少生产的劳动成本，提高生产效率。是一个企业想要进步的根本前提和途径。
如果机械手在我国能够被广泛采用，不仅能够替代繁重的人工，将人工和机器相结合，大大提高生产效率。机械手和人类相比较的优点，反应时间短，精度稳定性高等，所以机械手即将成为制造领域不可或缺的字自动化的机械设备。
其实说白了，机械手就是模仿人动作的一个设备，然后人类通过编写程序，计算坐标，测量参数来实现相对应的工程工作。在自动化生产中，如果我们采用了机械手会有以下特点；无论什么环境下，它都能工作，保证了人身安全。不会因为工作时间产生疲劳，大大的降低了工人的劳动强度。
由此可见，机械手在各种场合，都能适用，例如灰尘多，容易爆炸，干燥潮湿的场合都可以运用广泛。
图11机械手
1.2 工业机械手的分类
1.2.1按用途区分
通用机械手
是指可以通过人来设计程序，可以随时更改，独立的，自动化的进行操作的装置。通用的工作机械手范围及其广泛、通用性强、精度高、可靠性强，不论是在不断变化生产品种的中小量自动化的生产。
专业机械手
是指属于主机，没有独立的控制系统，程序段执行相对固定的动作，制作专门的抓取或者操作的装置。
1.2.2按驱动方式分
（1）气压传动机械手
是用过把空气压缩掉从而产生的起气压提供动力让机器运动。它的主要的特点是介质来源特别方便、结构简单，气动动作迅速上升、成本低。让整个系统的自动化程度极为高，是电气自动化技术的一个良好的体现；微电子技术的应用，大大的提高了电气比例的伺服技术的生长，由于气动技术内部构造简单，花费少，重点是绿色无污染，因此不论是在国内还是在海外都在研究。准确度是指机械手在抵达指定的地点的准确率的大小，机械手和驱动器的分正负反馈装置以及本身的辨别能力有很大的关系。一样的准确率意思是如果它行动反复多次，机械手抵达一样位置的精确程度的大小。准确率比准确度更加重要，倘若机器人定位没有达到精确，一般都会显示一个稳定不变的误差，这个误差是能够被推测的，所以能够用编程来进行校正。重复准确度所指定的的是一个随机误差的宽泛的范围，它可以经过许多次地反复让机器人进行工作来检测。现在微电子技术和当代控制技术的稳定的成长，加上气动伺服技术慢慢地离开实验室和气动伺服定位系统的标准化。气动机械手的准确度将慢慢增加，它的一些应用范围也将会越来越多，像人们说的军事产业和航天航太空产业等。
液压传动机械手
是通过油液之间的压力来驱动执行机构运动的一种机械手。根本的特点是：输出力少，结构不复杂，液压动作快速，成本较低。由于对封闭的装置规格的要求非常严格，就是因为油的泄露会对机械手的技能有很大的影响，而且它是不适合在极度温度下进行工作和使用的。
电力传动机械手
电机转换成机械能由电动机、传送机械能的传动机构和节制电动机运作的电气设备的控制组成。电力传动又被认为是交流电动机传动和直流电动机传动。电力传动需要的电能方便传输和制造，它本身可以远距离自动控制。由特殊构造的直线电机或者步进电机或者感应电动机直接驱动执行机构进行运动的机械手，结构非常简单，因为不需要中间的转换机构。可以使用电动机将电能转化为机械能，可以驱动机器人的传动。
目录
第一章 绪论 1
1.1机械手简介 1
1.2 工业机械手的分类 2
1.2.1按用途区分 2
1.2.2按驱动方式分 2
1.3工业机械手的发展 3
1. 3.1世界工业机械手 3
1.3.2中国工业机械手 3
第二章 机械手方案设计 5
2.1机械手的传动设计 5
2.1.1气动技术 5
2.1.2电动技术 5
2.1.3伺服电机选用 6
2.1.4电机确定 7
2.2机械手的导向设计 8
2.2.1导轨的概述 8
2.2.2导轨的选择 9
第三章 机械手的结构设计 11
3.1轴承 11
3.1.1轴承的概述 11
3.1.2轴承的选用 11
3.2滚珠丝杠的设计 12
3.2.1滚珠丝杠概述 12
3.2.2滚珠丝杠间隙与调整 12
3.2.3 滚珠丝杠的选定 12
3.3联轴器的选择 13
第四章 滚珠丝杠计算和校核 14
4.1计算滚珠丝杆所受载荷Fc 14
4.2滚珠丝杆的刚度校核计算 15
4.3滚珠丝杆的效率验算 16
第五章 总结 17
致
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
谢 19
参考文献 20
第一章 绪论
1.1机械手简介
在当前的社会中，不论各行各业的大趋势都是机械化代替人工，因为随着现在科技的发展，我们的加工生产效率一直在增加。对产品的质量和生产产品的速率也在不断的增加。人工的成本也越来越高现在的商家为了节约成本，增加生产效率，所以要实现生产加工的高科技化，自动化。由此，产生了机械手。
结合本国的实际情况，其实大部分生产线上的一些工作还是由人力来完成，这导致了生产效率低下，成本高，劳动强度大，并且相比较机械化，存在极大的危险性。为了跟上世界的脚步，当前社会的机械化自动化生产的需求，利用所学的知识，设计出一台上料机械手，以此取代人工，目的是为了减少成本，提高效率。当然，和欧美，日本相比，我国机械手的技术和其应用的范围还是存在很大的差异。机械手的科研成果会影响到我们在机械行业的一些技术水平，不论是从国家地位，生产力上来说我们都应该进行相对应的研究。
在近代工业化的生产进程中，我们研究的机械手也被叫做为“工业机器人”。机械手中糅合了计算机，机械，气动，液压，数控等多个领域的综合技术，可以通过电脑编程让它去完成各种任务的要求。是当前自动化生产线中具有代表性的机电一体化的设备。通过使用它，能极大地增加产品的细节质量，减少生产的劳动成本，提高生产效率。是一个企业想要进步的根本前提和途径。
如果机械手在我国能够被广泛采用，不仅能够替代繁重的人工，将人工和机器相结合，大大提高生产效率。机械手和人类相比较的优点，反应时间短，精度稳定性高等，所以机械手即将成为制造领域不可或缺的字自动化的机械设备。
其实说白了，机械手就是模仿人动作的一个设备，然后人类通过编写程序，计算坐标，测量参数来实现相对应的工程工作。在自动化生产中，如果我们采用了机械手会有以下特点；无论什么环境下，它都能工作，保证了人身安全。不会因为工作时间产生疲劳，大大的降低了工人的劳动强度。
由此可见，机械手在各种场合，都能适用，例如灰尘多，容易爆炸，干燥潮湿的场合都可以运用广泛。
图11机械手
1.2 工业机械手的分类
1.2.1按用途区分
通用机械手
是指可以通过人来设计程序，可以随时更改，独立的，自动化的进行操作的装置。通用的工作机械手范围及其广泛、通用性强、精度高、可靠性强，不论是在不断变化生产品种的中小量自动化的生产。
专业机械手
是指属于主机，没有独立的控制系统，程序段执行相对固定的动作，制作专门的抓取或者操作的装置。
1.2.2按驱动方式分
（1）气压传动机械手
是用过把空气压缩掉从而产生的起气压提供动力让机器运动。它的主要的特点是介质来源特别方便、结构简单，气动动作迅速上升、成本低。让整个系统的自动化程度极为高，是电气自动化技术的一个良好的体现；微电子技术的应用，大大的提高了电气比例的伺服技术的生长，由于气动技术内部构造简单，花费少，重点是绿色无污染，因此不论是在国内还是在海外都在研究。准确度是指机械手在抵达指定的地点的准确率的大小，机械手和驱动器的分正负反馈装置以及本身的辨别能力有很大的关系。一样的准确率意思是如果它行动反复多次，机械手抵达一样位置的精确程度的大小。准确率比准确度更加重要，倘若机器人定位没有达到精确，一般都会显示一个稳定不变的误差，这个误差是能够被推测的，所以能够用编程来进行校正。重复准确度所指定的的是一个随机误差的宽泛的范围，它可以经过许多次地反复让机器人进行工作来检测。现在微电子技术和当代控制技术的稳定的成长，加上气动伺服技术慢慢地离开实验室和气动伺服定位系统的标准化。气动机械手的准确度将慢慢增加，它的一些应用范围也将会越来越多，像人们说的军事产业和航天航太空产业等。
液压传动机械手
是通过油液之间的压力来驱动执行机构运动的一种机械手。根本的特点是：输出力少，结构不复杂，液压动作快速，成本较低。由于对封闭的装置规格的要求非常严格，就是因为油的泄露会对机械手的技能有很大的影响，而且它是不适合在极度温度下进行工作和使用的。
电力传动机械手
电机转换成机械能由电动机、传送机械能的传动机构和节制电动机运作的电气设备的控制组成。电力传动又被认为是交流电动机传动和直流电动机传动。电力传动需要的电能方便传输和制造，它本身可以远距离自动控制。由特殊构造的直线电机或者步进电机或者感应电动机直接驱动执行机构进行运动的机械手，结构非常简单，因为不需要中间的转换机构。可以使用电动机将电能转化为机械能，可以驱动机器人的传动。
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