关于ls系列epson机器人故障诊断及维修
目录
引言 1
一、爱普生LS系列机器人介绍 2
（一） 机器人本体 2
（二） 控制器本体 3
（三） 工业机器人工作原理 5
（四） EPSON RC+ 7.0软件 6
二、维修及诊断篇 7
（一） 关于机器人本体的故障现象判断及维修 7
（二） 关于控制器本体的故障现象判断及维修 11
三、诊断故障原则及注意点 14
（一） 维修原则 14
（二） 询问事项注意点 14
总结 15
致谢 16
参考文献 17
引言
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台 工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。
对企业来说，广泛采用工业机器人不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本等都有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。机器人的崛起，为新兴产业发展和传统产业转型创造了重大机遇，尤其是2015年5月19日，国务院印发《中国制造2025》,部署全面推进实施制造强国战略，智能制造上升为国家战略，机器人产业更是迎来风口。在国外，工业机种标准设备被工业界广泛应用。从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的 ABB Robotics，日本的FANUC、川崎，德国的KUKA，美国的Adept Technology等。本课题中主要介绍的就是来自日本的EPSON机器人。
EPSON机器人开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装。自1982年诞生第一台四轴机器人起，其出色的性能便使其一直居于行业顶尖水平层面，也因此占据了四轴机器人市场最大的份额。本课题将就LS系列EPSON机器人的硬件和软件部分进行介绍，从而进行爱普生机器人相关知识科普，认
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: %3^5`1^9`1^6^0`7^2#
UKA，美国的Adept Technology等。本课题中主要介绍的就是来自日本的EPSON机器人。
EPSON机器人开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装。自1982年诞生第一台四轴机器人起，其出色的性能便使其一直居于行业顶尖水平层面，也因此占据了四轴机器人市场最大的份额。本课题将就LS系列EPSON机器人的硬件和软件部分进行介绍，从而进行爱普生机器人相关知识科普，认识和推广爱普生机器人。
一、 爱普生LS系列机器人介绍
机器人是由本体和控制器配合工作的。每个机器人有与之相对应的控制器。
（一）机器人本体
图1-1 机器人本体外观图
机器人本体的外观图具体如图1-1所示。
对于四轴机器人来说，第三、第四轴的精度要求最高，用的频率也是最高，所以对元器件的损耗程度也是最大。由于Z轴在上下移动进行动作时，可能由于调试人员不加注意，很容易出现撞机现象。撞机之后可能会出现两种问题：①.滚珠丝杠花键单元损坏，其后果则是第三轴、第四轴全部无法动作（部件如图1-2）
②.制动解除开关失效，其后果是第三关节电机损坏，Z轴刹车失灵。
需要注意的是如果机器人频繁的出现报警9719,需要重置编码器的时候可能考虑更换旋转变压器。
具体的故障现象判断以及简单维修方法会在维修篇详细介绍。
图 1-2 机器人本体内部元器件
（二）控制器本体
1.各部分名称与功能（如图1-3所示）
图1-3 控制器本体的各部分名称
（1）POWER开关
是控制器的电源开关
（2）AC电源
是用于输入AC200V电源系的段子板
(3)LED
当前操作模式所对应的LED亮灯。(ERROR、E-STOP、TEACH、AUTO、PROGRAM)
（4）冷却风扇过滤器
是防尘用过滤器。安装在冷却风扇的前面。
请定期检查脏污情况，并根据需要清扫过滤器。如果对过滤器脏污状态置之不理，操作使用时控制器内部温度上升，可能导致机器人无法进行正常动作。
（5）铭牌标签
是记录控制器序列号和其他信息的标签
（6）MT标签
（7）控制器序列号标签
（8）连接目标序列号标签
（9）M/C POWER连接器
用于向机械手提供动力的连接器
（10）M/C SIGNAL 连接器
是机器人电动机位置检测器等信号连接器
（11）EMERGENCY连接器
是连接紧急停止、安全门等级相关输入信号的连接器
（12）TP端口
是连接示教器TP1/TP2或TP旁通插头的端口。
（13）开发用PC连接专用端口
是用通过USB线连接控制器与开发用PC的端口。
（14）存储器端口
是用于连接市售USB存储器状态保持功能的端口。
（15）触发开关
是用于向USB存储器保存控制器状态的开关
（16）以太网端口
（17）I/O连接器
是用于连接外部输入输出机器的连接器。最多可连接输入24点
引言 1
一、爱普生LS系列机器人介绍 2
（一） 机器人本体 2
（二） 控制器本体 3
（三） 工业机器人工作原理 5
（四） EPSON RC+ 7.0软件 6
二、维修及诊断篇 7
（一） 关于机器人本体的故障现象判断及维修 7
（二） 关于控制器本体的故障现象判断及维修 11
三、诊断故障原则及注意点 14
（一） 维修原则 14
（二） 询问事项注意点 14
总结 15
致谢 16
参考文献 17
引言
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台 工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。
对企业来说，广泛采用工业机器人不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本等都有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。机器人的崛起，为新兴产业发展和传统产业转型创造了重大机遇，尤其是2015年5月19日，国务院印发《中国制造2025》,部署全面推进实施制造强国战略，智能制造上升为国家战略，机器人产业更是迎来风口。在国外，工业机种标准设备被工业界广泛应用。从而，相继形成了一批具有影响力的、著名的工业机器人公司，它们包括：瑞典的 ABB Robotics，日本的FANUC、川崎，德国的KUKA，美国的Adept Technology等。本课题中主要介绍的就是来自日本的EPSON机器人。
EPSON机器人开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装。自1982年诞生第一台四轴机器人起，其出色的性能便使其一直居于行业顶尖水平层面，也因此占据了四轴机器人市场最大的份额。本课题将就LS系列EPSON机器人的硬件和软件部分进行介绍，从而进行爱普生机器人相关知识科普，认
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: %3^5`1^9`1^6^0`7^2#
UKA，美国的Adept Technology等。本课题中主要介绍的就是来自日本的EPSON机器人。
EPSON机器人开始于对手表的小型零部件的高精度、高效率组装。自1982年诞生第一台四轴机器人起，其出色的性能便使其一直居于行业顶尖水平层面，也因此占据了四轴机器人市场最大的份额。本课题将就LS系列EPSON机器人的硬件和软件部分进行介绍，从而进行爱普生机器人相关知识科普，认识和推广爱普生机器人。
一、 爱普生LS系列机器人介绍
机器人是由本体和控制器配合工作的。每个机器人有与之相对应的控制器。
（一）机器人本体
图1-1 机器人本体外观图
机器人本体的外观图具体如图1-1所示。
对于四轴机器人来说，第三、第四轴的精度要求最高，用的频率也是最高，所以对元器件的损耗程度也是最大。由于Z轴在上下移动进行动作时，可能由于调试人员不加注意，很容易出现撞机现象。撞机之后可能会出现两种问题：①.滚珠丝杠花键单元损坏，其后果则是第三轴、第四轴全部无法动作（部件如图1-2）
②.制动解除开关失效，其后果是第三关节电机损坏，Z轴刹车失灵。
需要注意的是如果机器人频繁的出现报警9719,需要重置编码器的时候可能考虑更换旋转变压器。
具体的故障现象判断以及简单维修方法会在维修篇详细介绍。
图 1-2 机器人本体内部元器件
（二）控制器本体
1.各部分名称与功能（如图1-3所示）
图1-3 控制器本体的各部分名称
（1）POWER开关
是控制器的电源开关
（2）AC电源
是用于输入AC200V电源系的段子板
(3)LED
当前操作模式所对应的LED亮灯。(ERROR、E-STOP、TEACH、AUTO、PROGRAM)
（4）冷却风扇过滤器
是防尘用过滤器。安装在冷却风扇的前面。
请定期检查脏污情况，并根据需要清扫过滤器。如果对过滤器脏污状态置之不理，操作使用时控制器内部温度上升，可能导致机器人无法进行正常动作。
（5）铭牌标签
是记录控制器序列号和其他信息的标签
（6）MT标签
（7）控制器序列号标签
（8）连接目标序列号标签
（9）M/C POWER连接器
用于向机械手提供动力的连接器
（10）M/C SIGNAL 连接器
是机器人电动机位置检测器等信号连接器
（11）EMERGENCY连接器
是连接紧急停止、安全门等级相关输入信号的连接器
（12）TP端口
是连接示教器TP1/TP2或TP旁通插头的端口。
（13）开发用PC连接专用端口
是用通过USB线连接控制器与开发用PC的端口。
（14）存储器端口
是用于连接市售USB存储器状态保持功能的端口。
（15）触发开关
是用于向USB存储器保存控制器状态的开关
（16）以太网端口
（17）I/O连接器
是用于连接外部输入输出机器的连接器。最多可连接输入24点
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