电脑chin组装机台的调试和维护
【】电脑Chin组装机台在流水生产线上广泛应用，主体运用了ABB四轴机械手，拥有很高的稳定性、精确性。本论文介绍了Chin组装机台的调试与生产过程中出现问题的处理维护。在调试过程中，主要进行调试的是：机械手、电气部分、视觉部分、控制部分等，调试是正常生产前的一个重要的环节。在生产过程中，主要进行维护的是：电气的正常、机械手能否正常运转、生产所使用的材料的正常等，维护也是生产过程中一个重要的环节。论文主要介绍如何进行调试，阐述了产品生产过程中所产生的问题的解决维护。
目 录
引言 1
一、Chin组装机台的概述 2
（一） Chin组装机台的结构及组成 2
（二） Chin的选用 4
二、Chin组装机台的工作原理 5
三、Chin组装机台的调试 6
（一）机台定位，调水平 6
（二）Tray盘的调试 6
（三）机械手的调试 6
（四）装grip 7
（五）相机标定 7
（六）机台稳定性 7
四、Chin组装机台常见故障处理与维护 8
（一）相机维护 8
（二）电气维护 9
（三）机械手维护 11
（四）材料维护 11
（五）日常维护 11
总结 12
谢辞 13
参考文献 14
引言
在现今的生活上，科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。 Chin组装机台在现代生产线上主要靠其上的机械手臂为笔记本组装上Chin，是不可缺少的组装工具，机械手装配保证了产品的可靠性和精确性，在生产过程中减少了人力与时间，节约了成本以及降低了危险程度，适应现代自动化生产的需求。机械手的精确度可以达到0.01。随着自动化设备的不断发展，机械手精度越来越高，组装出来产品的精准度也就越来越高。在正常生产前
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必须对设备进行调试，调试的项目主要包括：机台定位，调水平、导入程序、机台零部件检查、参数检查等。虽然已经调试完成了，但是在生产过程中会出现各种各样的问题，需要进行维护处理了。问题主要包括：机构、软件程序、产品、操作员等。
一、Chin组装机台的概述
Chin组装机台（如下图11所示），是用于为最新款苹果笔记本电脑MacBook Pro装配上Chin的。
Chin组装机台电压为220V，频率为50Hz,功率为4kw，重530kg。Chin的作用是为了保护屏幕的排线和美观。设备上ABB机器人、西门子PLC、康耐视相机、基恩士相机于一体，相互协做为苹果电脑组装上Chin。Chin组装机台减少了以往组装复杂的步骤，增加了产量，节约了成本。不会像人一样，因为长时间重复同一个动作而感到疲劳，从而增加了错误率。机械手臂是一种新兴高科技自动化生产设备具有很高的精确性、稳定性。国内外电子电器行业大量使用工业机器人自动化生产线，以保障产品质量，提高生产效率，避免了大量的工伤事故。
图11Chin组装机台
（一） Chin组装机台的结构及组成
1、机器人部分
Chin组装机台上运用了ABB的四轴机器人，型号IRB 910SC，它的身材不大，却拥有大力量，在进行小型部件装配时循环周期快，精度高，可靠性高。防护等级达到IP54，可以实现最好的防水防尘的保护。ABB四轴机器人主要有本体、示教器、控制柜组成。机器人为产品装配的主体部分，相当于人的身体。
2、视觉部分
Chin组装机台上运用了康耐视相机和扫码枪、基恩士相机、OPT光源等。相机为机器人判断装配的产品是否达到要求与准确的装配点位，相当于人的眼睛。康耐视相机用于判断产品是否达到要求，基恩士相机用于判断Chin是否可用。
3、电气部分
电气部分包括撕膜夹爪、电缸、滑轨、光电传感器、排线的连接、气源等。基本上每一台机器都会用到电和气，它们为机台的持续生产提供者动力，是机台必不可少的一部分。
撕膜夹爪（如下图12所示）用于撕掉Chin上膜，电缸用于tray盘顶升和Chin槽的顶升，滑轨用于tary盘的切换，光电用于检测是否有料，是否到位。气源（如下图13所示）用于为供气，以保障机台各项用气动部件的正常工作。
图12 撕膜夹爪
图13 气源
4．控制部分
西门子PLC（如下图14所示）、伺服驱动（如下图15所示）等。控制部分用于协调整个机台，可以让机台运行更加的流畅，有条理。西门子PLC用于机台整体的协调控制，伺服驱动用来控制电缸。
图14 西门子PLC
图15 伺服驱动
（二） Chin的选用
Chin分为7种，Chin配置每一种的宽度都不一样（如下图16所示）。宽度范围在6.957.20。
图16 Chin配置图
二、Chin组装机台的工作原理
Chin组装机台的工作原理：操作员先将产品放入tray盘，在用扫码枪对产品的条码进行扫描，扫码成功后，就会听到“OK”。切换tray盘，切入后顶升电缸会升起，康耐视相机P1点拍照抓边完成，机械手根据所抓边的宽度来决定选择几号Chin，机械手移至Chin槽上，Grip吸Chin后，移至基恩士相机上进行扫码，等到听到机台发出“扫码完成”语音提示后，撕膜夹爪进行撕膜，撕膜完成后，机械手将会移至排P200点位，等待相机拍照抓边，对位完成后，进行组装下压P300点位，过和机械手回原点，P400点位进行拍照，检查装配是否成功，机台发出“装配完成”语音提示，操作员可以切换上下tray盘，组装另一块产品（如下图21所示）。
图21上下tray盘
三、Chin组装机台的调试
调试是机台生产能正常前的一个重要环节，它关乎着后面生产的稳定性，精确性。减少在生产过程中问题出现的频发程度，增加生产效率。
（一）机台定位，调水平
机台定位，调水平，所使用的工具有开口扳手、水平尺。方法是把水平尺放在机台金属板平面上检测，通过调节地脚螺丝来调节机台水平，所要达到的要求水平尺在机台金属板上任意位置任意姿态都能水平。
（二）Tray盘的调试
1、检查Tray盘真空吸
目 录
引言 1
一、Chin组装机台的概述 2
（一） Chin组装机台的结构及组成 2
（二） Chin的选用 4
二、Chin组装机台的工作原理 5
三、Chin组装机台的调试 6
（一）机台定位，调水平 6
（二）Tray盘的调试 6
（三）机械手的调试 6
（四）装grip 7
（五）相机标定 7
（六）机台稳定性 7
四、Chin组装机台常见故障处理与维护 8
（一）相机维护 8
（二）电气维护 9
（三）机械手维护 11
（四）材料维护 11
（五）日常维护 11
总结 12
谢辞 13
参考文献 14
引言
在现今的生活上，科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手机器人的一个重要分支。 Chin组装机台在现代生产线上主要靠其上的机械手臂为笔记本组装上Chin，是不可缺少的组装工具，机械手装配保证了产品的可靠性和精确性，在生产过程中减少了人力与时间，节约了成本以及降低了危险程度，适应现代自动化生产的需求。机械手的精确度可以达到0.01。随着自动化设备的不断发展，机械手精度越来越高，组装出来产品的精准度也就越来越高。在正常生产前
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072$
必须对设备进行调试，调试的项目主要包括：机台定位，调水平、导入程序、机台零部件检查、参数检查等。虽然已经调试完成了，但是在生产过程中会出现各种各样的问题，需要进行维护处理了。问题主要包括：机构、软件程序、产品、操作员等。
一、Chin组装机台的概述
Chin组装机台（如下图11所示），是用于为最新款苹果笔记本电脑MacBook Pro装配上Chin的。
Chin组装机台电压为220V，频率为50Hz,功率为4kw，重530kg。Chin的作用是为了保护屏幕的排线和美观。设备上ABB机器人、西门子PLC、康耐视相机、基恩士相机于一体，相互协做为苹果电脑组装上Chin。Chin组装机台减少了以往组装复杂的步骤，增加了产量，节约了成本。不会像人一样，因为长时间重复同一个动作而感到疲劳，从而增加了错误率。机械手臂是一种新兴高科技自动化生产设备具有很高的精确性、稳定性。国内外电子电器行业大量使用工业机器人自动化生产线，以保障产品质量，提高生产效率，避免了大量的工伤事故。
图11Chin组装机台
（一） Chin组装机台的结构及组成
1、机器人部分
Chin组装机台上运用了ABB的四轴机器人，型号IRB 910SC，它的身材不大，却拥有大力量，在进行小型部件装配时循环周期快，精度高，可靠性高。防护等级达到IP54，可以实现最好的防水防尘的保护。ABB四轴机器人主要有本体、示教器、控制柜组成。机器人为产品装配的主体部分，相当于人的身体。
2、视觉部分
Chin组装机台上运用了康耐视相机和扫码枪、基恩士相机、OPT光源等。相机为机器人判断装配的产品是否达到要求与准确的装配点位，相当于人的眼睛。康耐视相机用于判断产品是否达到要求，基恩士相机用于判断Chin是否可用。
3、电气部分
电气部分包括撕膜夹爪、电缸、滑轨、光电传感器、排线的连接、气源等。基本上每一台机器都会用到电和气，它们为机台的持续生产提供者动力，是机台必不可少的一部分。
撕膜夹爪（如下图12所示）用于撕掉Chin上膜，电缸用于tray盘顶升和Chin槽的顶升，滑轨用于tary盘的切换，光电用于检测是否有料，是否到位。气源（如下图13所示）用于为供气，以保障机台各项用气动部件的正常工作。
图12 撕膜夹爪
图13 气源
4．控制部分
西门子PLC（如下图14所示）、伺服驱动（如下图15所示）等。控制部分用于协调整个机台，可以让机台运行更加的流畅，有条理。西门子PLC用于机台整体的协调控制，伺服驱动用来控制电缸。
图14 西门子PLC
图15 伺服驱动
（二） Chin的选用
Chin分为7种，Chin配置每一种的宽度都不一样（如下图16所示）。宽度范围在6.957.20。
图16 Chin配置图
二、Chin组装机台的工作原理
Chin组装机台的工作原理：操作员先将产品放入tray盘，在用扫码枪对产品的条码进行扫描，扫码成功后，就会听到“OK”。切换tray盘，切入后顶升电缸会升起，康耐视相机P1点拍照抓边完成，机械手根据所抓边的宽度来决定选择几号Chin，机械手移至Chin槽上，Grip吸Chin后，移至基恩士相机上进行扫码，等到听到机台发出“扫码完成”语音提示后，撕膜夹爪进行撕膜，撕膜完成后，机械手将会移至排P200点位，等待相机拍照抓边，对位完成后，进行组装下压P300点位，过和机械手回原点，P400点位进行拍照，检查装配是否成功，机台发出“装配完成”语音提示，操作员可以切换上下tray盘，组装另一块产品（如下图21所示）。
图21上下tray盘
三、Chin组装机台的调试
调试是机台生产能正常前的一个重要环节，它关乎着后面生产的稳定性，精确性。减少在生产过程中问题出现的频发程度，增加生产效率。
（一）机台定位，调水平
机台定位，调水平，所使用的工具有开口扳手、水平尺。方法是把水平尺放在机台金属板平面上检测，通过调节地脚螺丝来调节机台水平，所要达到的要求水平尺在机台金属板上任意位置任意姿态都能水平。
（二）Tray盘的调试
1、检查Tray盘真空吸
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