苹果笔记本显示屏组装作业工艺
【】ABB公司Shelf站主要为苹果公司产品macbook pro屏幕组装支架，主体运用了ABB SCARA机器人，拥有很高的稳定性、精确性，速度快。本文主要介绍Shelf站机台构成 、调试、日常维护和常见问题处理。在调试过程中，主要进行调试的是机器人部分、机构部分、电气部分、相机部分等。维护是检查机台机器人、电气、机构方面有无可能导致无法正常运转的问题。常见问题处理是以最快速的方法让机台恢复生产。本文阐述了维护和问题处理方法。
目录
引言 1
一、Shelf站硬件系统 1
（一）SCARA工业机器人 2
（二）工业相机 2
（三）可编程控制器 3
二、Shelf站机台调试 3
（一）整体作业工序 3
（二） 硬件检测 4
（三）机台水平和检测 4
（四）机台程序检测 6
（五）tray盘调整作业 6
三、Shelf站控制程序 7
（一）初调点位程序 7
（二）相机控制程序 10
（三） 点位精调程序 11
（四） GRR程序 12
（五） 数据的传输与收集 12
四、Shelf站问题处理与日常维护 13
（一） Shelf站常见问题处理 13
（二）日常维护操作 13总结 18
总结 15
参考文献 16
谢辞 17
引 言
随着工业的进一步发展，工业4.0的到来，生产也在追寻更高的自动化，提高效率和稳定性。能够满足这些需求的，工业机器人是很好的选择。我国工业机器人销量逐年增加，2017年销量12万台，为世界第一大市场。我国政策也在支持智能制造和工业机器人行业的发展。工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来发展方向。瑞典ABB机器人是工业机器人行业的领先行者，有着40多年的研发和生产历史，ABB机器人有着极高的稳定性和精准性。本文主要介绍了以ABB SCARA机器人为基础的自动化设备的安装、调试与维护。
一、Shelf站硬件系统
（一 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
）SCARA工业机器人
工业机器人有品牌以及型号的分类，而目前，在世界工业机器人技术比较出名的几个工业机器人品牌有：发那科、安川、那智不二越、爱普生等等都是在世界上有一定知名度的。而种类的区分，我们可以按以下几点来选择：
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
瑞典ABB机器人是工业机器人行业的领先行者，有着40多年的研发和生产历史，ABB机器人有着极高的稳定性和精准性。本文主要运用ABB SCARA机器人，具有高速、高精度、低震动的特点，便于我们做精度要求很高的贴装工艺。
（二）工业相机
市面上工业相机大多是基于CCD（Charge Coupled Device）或CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）芯片的相机。CCD是目前机器视觉最为常用的图像传感器。它集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。CCD的突出特点是以电荷作为信号，而不同于其它器件是以电流或者电压为信号。这类成像器件通过光电转换形成电荷包，而后在驱动脉冲的作用下转移、放大输出图像信号。典型的CCD相机由光学镜头、时序及同步信号发生器、垂直驱动器、模拟/数字信号处理电路组成。CCD作为一种功能器件，与真空管相比，具有无灼伤、无滞后、低电压工作、低功耗等优点。
CMOS图像传感器的开发最早出现在20世纪70 年代初，90 年代初期，随着超大规模集成电路 (VLSI) 制造工艺技术的发展，CMOS图像传感器得到迅速发展。CMOS图像传感器将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。CMOS图像传感器以其良好的集成性、低功耗、高速传输和宽动态范围等特点在高分辨率和高速场合得到了广泛的应用。
工业相机按照芯片类型可以分为CCD相机、CMOS相机；按照传感器的结构特性可以分为线阵相机、面阵相机；按照扫描方式可以分为隔行扫描相机、逐行扫描相机；按照分辨率大小可以分为普通分辨率相机、高分辨率相机；按照输出信号方式可以分为模拟相机、数字相机。工业相机选择康耐视CAM CIC 5000R 14G。
（三）可编程控制器
可编程逻辑控制器，是一种采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC按控制规模分：PLC大致可分为微型机、小型机、中型机及大型机、超大型机。按结构划分：PLC可分为箱体式及模块式两大类。PLC方面选择三菱的PLC通讯模块。
二、Shelf站机台调试
（一）整体作业工序
首先，经过上一站的组装，载具流入到我们需要组装的工站，在正式组装前，产品的面板上会有保护膜存在，这是为了使产品在运输中不会被粉尘、光线等干扰。因此，我们的设备会有一台撕膜机，来完成对这些保护膜的撕取。在撕膜完成后，产品流下，此时通过光电传感器来对来料进行判断，PLC控制气缸动作来固定载具，这时，机械手吸取PCB板，行动到CCD的位置进行拍照确认，通过对特征的抓取来确定PCB板的完好度。如果CCD没有抓取到PCB5板的特征，则认定为此PCB板不能进行组装，从而丢弃到抛料处，进而再去吸取另一片PCB板进行拍照确认。在CCD抓取到特征后，会给机械手发送一个可以组装的信号，这时，机械手移动到组装位置，吸取螺丝的电批落下，将螺丝打上，完成后电批挪开，机械手回到原点位置，固定载具的气缸缩回，载具流入下一工站。
目录
引言 1
一、Shelf站硬件系统 1
（一）SCARA工业机器人 2
（二）工业相机 2
（三）可编程控制器 3
二、Shelf站机台调试 3
（一）整体作业工序 3
（二） 硬件检测 4
（三）机台水平和检测 4
（四）机台程序检测 6
（五）tray盘调整作业 6
三、Shelf站控制程序 7
（一）初调点位程序 7
（二）相机控制程序 10
（三） 点位精调程序 11
（四） GRR程序 12
（五） 数据的传输与收集 12
四、Shelf站问题处理与日常维护 13
（一） Shelf站常见问题处理 13
（二）日常维护操作 13总结 18
总结 15
参考文献 16
谢辞 17
引 言
随着工业的进一步发展，工业4.0的到来，生产也在追寻更高的自动化，提高效率和稳定性。能够满足这些需求的，工业机器人是很好的选择。我国工业机器人销量逐年增加，2017年销量12万台，为世界第一大市场。我国政策也在支持智能制造和工业机器人行业的发展。工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来发展方向。瑞典ABB机器人是工业机器人行业的领先行者，有着40多年的研发和生产历史，ABB机器人有着极高的稳定性和精准性。本文主要介绍了以ABB SCARA机器人为基础的自动化设备的安装、调试与维护。
一、Shelf站硬件系统
（一 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
）SCARA工业机器人
工业机器人有品牌以及型号的分类，而目前，在世界工业机器人技术比较出名的几个工业机器人品牌有：发那科、安川、那智不二越、爱普生等等都是在世界上有一定知名度的。而种类的区分，我们可以按以下几点来选择：
工业机器人按臂部的运动形式分为四种。直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节。
工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。
工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
瑞典ABB机器人是工业机器人行业的领先行者，有着40多年的研发和生产历史，ABB机器人有着极高的稳定性和精准性。本文主要运用ABB SCARA机器人，具有高速、高精度、低震动的特点，便于我们做精度要求很高的贴装工艺。
（二）工业相机
市面上工业相机大多是基于CCD（Charge Coupled Device）或CMOS（Complementary Metal Oxide Semiconductor）芯片的相机。CCD是目前机器视觉最为常用的图像传感器。它集光电转换及电荷存贮、电荷转移、信号读取于一体，是典型的固体成像器件。CCD的突出特点是以电荷作为信号，而不同于其它器件是以电流或者电压为信号。这类成像器件通过光电转换形成电荷包，而后在驱动脉冲的作用下转移、放大输出图像信号。典型的CCD相机由光学镜头、时序及同步信号发生器、垂直驱动器、模拟/数字信号处理电路组成。CCD作为一种功能器件，与真空管相比，具有无灼伤、无滞后、低电压工作、低功耗等优点。
CMOS图像传感器的开发最早出现在20世纪70 年代初，90 年代初期，随着超大规模集成电路 (VLSI) 制造工艺技术的发展，CMOS图像传感器得到迅速发展。CMOS图像传感器将光敏元阵列、图像信号放大器、信号读取电路、模数转换电路、图像信号处理器及控制器集成在一块芯片上，还具有局部像素的编程随机访问的优点。CMOS图像传感器以其良好的集成性、低功耗、高速传输和宽动态范围等特点在高分辨率和高速场合得到了广泛的应用。
工业相机按照芯片类型可以分为CCD相机、CMOS相机；按照传感器的结构特性可以分为线阵相机、面阵相机；按照扫描方式可以分为隔行扫描相机、逐行扫描相机；按照分辨率大小可以分为普通分辨率相机、高分辨率相机；按照输出信号方式可以分为模拟相机、数字相机。工业相机选择康耐视CAM CIC 5000R 14G。
（三）可编程控制器
可编程逻辑控制器，是一种采用一类可编程的存储器，用于其内部存储程序，执行逻辑运算、顺序控制、定时、计数与算术操作等面向用户的指令，并通过数字或模拟式输入/输出控制各种类型的机械或生产过程。PLC按控制规模分：PLC大致可分为微型机、小型机、中型机及大型机、超大型机。按结构划分：PLC可分为箱体式及模块式两大类。PLC方面选择三菱的PLC通讯模块。
二、Shelf站机台调试
（一）整体作业工序
首先，经过上一站的组装，载具流入到我们需要组装的工站，在正式组装前，产品的面板上会有保护膜存在，这是为了使产品在运输中不会被粉尘、光线等干扰。因此，我们的设备会有一台撕膜机，来完成对这些保护膜的撕取。在撕膜完成后，产品流下，此时通过光电传感器来对来料进行判断，PLC控制气缸动作来固定载具，这时，机械手吸取PCB板，行动到CCD的位置进行拍照确认，通过对特征的抓取来确定PCB板的完好度。如果CCD没有抓取到PCB5板的特征，则认定为此PCB板不能进行组装，从而丢弃到抛料处，进而再去吸取另一片PCB板进行拍照确认。在CCD抓取到特征后，会给机械手发送一个可以组装的信号，这时，机械手移动到组装位置，吸取螺丝的电批落下，将螺丝打上，完成后电批挪开，机械手回到原点位置，固定载具的气缸缩回，载具流入下一工站。
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