精确除草自主移动平台小车的设计(附件)【字数：8373】
精确农业，是采取措施缩短差距，合理优化资源配置，落实处方农业，最终获得最大利益。农业机器人是一种能够将现场绘图，可变操作和决策支持系统整合技术与其他尖端科技相结合的机器人，将在现代农业中发挥主要作用。 本研究是基于直接应用除草剂机器人关键技术，选择性应用除草剂，避免对作物造成伤害;而传统的喷雾喷洒方法更为突出的优点是显着减少了除草剂的数量，环保，使得农田除草工作可以由机器人完成，高效，自动化，可以减少人的劳动。 一.研究机器人杂草目标运动控制技术的精确定位，实现独立除草。 二.研究作物行为基线模糊导航控制技术实现自主行走。 三.研究可变控制技术的直接控制方法，初步实现药物的独立控制。 使用Auto CAD模型和机械手的优化设计，确定机械手的工作空间，并制作与机器人主体对应的四关节机械手。分析机械手的运动，得到雅可比矩阵。控制程序由VC ++开发，机械手由Lynx Motion的SSC-32控制板控制。 针对“直喷法”，设计了机器人末端执行器的可变控制系统，准备了初步开发电路板，并对下位机的控制程序进行了编程，实现了刀头速度控制以及电磁阀的供给时间。
目录
1 绪论 ........................................................................................................... 1
1.1 农业机器人技术 .................................................................................... 1
1.1.1引言 ....................................................................................................... 1
1.1.2 农业机器人研究现状 ......................................................................... 1
1.1.3除草机器人国内外研究现 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
状 ............................................................. 3
第一章 绪论 5
1.1 课题背景 6
1.2 农业机器人发展现状 7
第二章 农业除草移动平台小车的部件设计 ..........................................10
2.1整体设计方案 .......................................................................................10
2.1.1 设计依据: ............................................................................................10
2.1.2设计总体结构:.......................................................................................10
2.1.3设计思路: ............................................................................................10
2.2 链传动设计 ............................................................................................11
2.3 电动机的选择 .......................................................................................13
2.3.1.电动机类型的选................................................................................13
2.3.2电动机额定转速的选择 ......................................................................13
2.4转向机构的设计 ................................................................................14
2.4.1 运动特性 ............................................................................................14
2.5.2 等效概念 ............................................................................................14
2.5.3 两侧转向轮偏转角之间的理想关系 ..............................................15
2.6 轴的校核 ............................................................................................16
第四章 结 论 .......................................................................................18
谢 词 .......................................................................................................19
参考文献 .......................................................................................................19
目录
1 绪论 ........................................................................................................... 1
1.1 农业机器人技术 .................................................................................... 1
1.1.1引言 ....................................................................................................... 1
1.1.2 农业机器人研究现状 ......................................................................... 1
1.1.3除草机器人国内外研究现 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
状 ............................................................. 3
第一章 绪论 5
1.1 课题背景 6
1.2 农业机器人发展现状 7
第二章 农业除草移动平台小车的部件设计 ..........................................10
2.1整体设计方案 .......................................................................................10
2.1.1 设计依据: ............................................................................................10
2.1.2设计总体结构:.......................................................................................10
2.1.3设计思路: ............................................................................................10
2.2 链传动设计 ............................................................................................11
2.3 电动机的选择 .......................................................................................13
2.3.1.电动机类型的选................................................................................13
2.3.2电动机额定转速的选择 ......................................................................13
2.4转向机构的设计 ................................................................................14
2.4.1 运动特性 ............................................................................................14
2.5.2 等效概念 ............................................................................................14
2.5.3 两侧转向轮偏转角之间的理想关系 ..............................................15
2.6 轴的校核 ............................................................................................16
第四章 结 论 .......................................................................................18
谢 词 .......................................................................................................19
参考文献 .......................................................................................................19
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