埃斯顿er16机器人的安装调试与维护
【】工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，既能做到模仿人的手臂动作来完成一些繁杂的工作，也可以代替人在条件不好的环境里工作，实现工业生产的自动化，因此工业机器人被广泛应用于工业生产的各个领域。本文重点介绍了埃斯顿-ER16工业机器人的机械结构组成，以及整个机器人的安装与维护过程。通过对埃斯顿-ER16机器人在安装、调试和维护过程中的动作分解，逐步分析了埃斯顿ER-16机器人机械系统安装、调试和维护的整个流程。最后，本文进行了埃斯顿机器人与ABB机器人、KUKA机器人的优势的对比。
目录
引言 1
一、埃斯顿ER16机器人的结构和参数 2
（一）埃斯顿ER16机器人机械结构 2
（二）埃斯顿ER16机器人控制系统 2
（三）埃斯顿ER16机器人参数 2
二、埃斯顿ER16机器人的安装 4
（一）ER16机器人安装准备 4
（二）ER16机器人本体安装 5
三、埃斯顿ER16机器人的校准与调试 6
（一）零点校对 6
（二）调试 9
四、埃斯顿ER16机器人的维护与维修 10
（一）埃斯顿ER16机器人维护 10
（二）埃斯顿ER16机器人维修 11
五、埃斯顿ER16机器人与其他工业机器人的比较 14
总结 16
参考文献 17
谢辞 18
引言
工业机器人也称为关节机器人(Robot joints)，又称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。六轴工业机器人作为工业机器人中应用中最为广泛的类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
方式。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。
我国的十一五、十二五计划将机器人发展项目列入国家发展重点项目。国产机器人发展到今天，已经拥有不小的规模及市场。埃斯顿工业机器人作为国产机器人品牌，致力于工业机器人产业规模化和国产化，开发自主核心控制技术和高性价比的系列化工业机器人产品。埃斯顿国产机器人技术较成熟，具有性价比高，故障率低等特点。它能够代替人在环境恶劣的条件下做重复、繁杂的工作，并且可以高效率、高质量的完成工作；既解放了劳动力，节约了人工成本；又发展了国产机器人的技术及水平。本文对埃斯顿ER16工业机器人的安装、调试和维修过程进行详细说明，还将埃斯顿机器人与ABB、KUKA机器人的对比。
一、埃斯顿ER16机器人的结构和参数
（一）埃斯顿ER16机器人机械结构
埃斯顿ER16机器人为六轴结构，主要包括：ER16手腕体、ER16小臂、ER16电机座、ER16J3轴电机、ER16电机罩（内有J4、5、6轴电机）、ER16大臂、ER16J1轴电机、ER16J2轴电机、ER16转座、ER16底座。其中核心部件为减速机，起到减小速度，增大力矩的作用。
埃斯顿ER16机器人结构组成如图11所示：
图 11 埃斯顿ER16机器人
（二）埃斯顿ER16机器人控制系统
埃斯顿ER16机器人的控制系统由示教器、SCARA电控柜、控制柜组成。
一般情况下，可由以下两种操作方法控制机器人手臂：
①由机器人控制柜直接控制，控制机器人的六个轴；
②支持EtherCAT，CanOpen，ProfiBusDP，ModBus TCP，TCP/IP总线通讯。
（三）埃斯顿ER16机器人参数
机器人的重量参数在整个机器人机械系统中具有指导的作用，影响着安装的精度及使用的参数。埃斯顿ER16机器人整体重量为170千克，包括：底座铸件，大臂铸件，转座铸件，底座装配体，小臂装配体，手腕及J1、J2、J3轴减速机，具体如表11所示。
机器人的性能参数在整个机器人系统中具有中心的作用，影响着机器人工作时的空间定位、精度大小、速度快慢。
表 11 埃斯顿ER16机器人重量参数
ER16工业机器人
部件名称
重量（Kg）
ER16 机器人整机
170
底座铸件
24
大臂铸件
18.3
转座铸件
23
底座装配体（含转座）
93.2
小臂装配体（含电机座及 4、5、6 轴电机）
29.1
手腕
10.3
J1 轴减速机
14.9
J2 轴减速机
5.8
J3 轴减速机
3.8
埃斯顿ER16机器人为六轴地装型机器人，最大活动半径为1.6米，手腕最大许用负载为16千克，第三轴允许附加负载为10千克，重复定位精度±0.1毫米，具体性能参数如表12所示：
表 12埃斯顿ER16机器人主要性能参数
名 称
ER16
最大关节转速
目录
引言 1
一、埃斯顿ER16机器人的结构和参数 2
（一）埃斯顿ER16机器人机械结构 2
（二）埃斯顿ER16机器人控制系统 2
（三）埃斯顿ER16机器人参数 2
二、埃斯顿ER16机器人的安装 4
（一）ER16机器人安装准备 4
（二）ER16机器人本体安装 5
三、埃斯顿ER16机器人的校准与调试 6
（一）零点校对 6
（二）调试 9
四、埃斯顿ER16机器人的维护与维修 10
（一）埃斯顿ER16机器人维护 10
（二）埃斯顿ER16机器人维修 11
五、埃斯顿ER16机器人与其他工业机器人的比较 14
总结 16
参考文献 17
谢辞 18
引言
工业机器人也称为关节机器人(Robot joints)，又称关节手臂机器人或关节机械手臂，是当今工业领域中最常见的工业机器人的形态之一。适合用于诸多工业领域的机械自动化作业，比如，自动装配、喷漆、搬运、焊接等工作。六轴工业机器人作为工业机器人中应用中最为广泛的类型，具有高灵活性、超大负载、高定位精度等众多优点。
1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
方式。1959年UNIMATION公司的第一台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。
我国的十一五、十二五计划将机器人发展项目列入国家发展重点项目。国产机器人发展到今天，已经拥有不小的规模及市场。埃斯顿工业机器人作为国产机器人品牌，致力于工业机器人产业规模化和国产化，开发自主核心控制技术和高性价比的系列化工业机器人产品。埃斯顿国产机器人技术较成熟，具有性价比高，故障率低等特点。它能够代替人在环境恶劣的条件下做重复、繁杂的工作，并且可以高效率、高质量的完成工作；既解放了劳动力，节约了人工成本；又发展了国产机器人的技术及水平。本文对埃斯顿ER16工业机器人的安装、调试和维修过程进行详细说明，还将埃斯顿机器人与ABB、KUKA机器人的对比。
一、埃斯顿ER16机器人的结构和参数
（一）埃斯顿ER16机器人机械结构
埃斯顿ER16机器人为六轴结构，主要包括：ER16手腕体、ER16小臂、ER16电机座、ER16J3轴电机、ER16电机罩（内有J4、5、6轴电机）、ER16大臂、ER16J1轴电机、ER16J2轴电机、ER16转座、ER16底座。其中核心部件为减速机，起到减小速度，增大力矩的作用。
埃斯顿ER16机器人结构组成如图11所示：
图 11 埃斯顿ER16机器人
（二）埃斯顿ER16机器人控制系统
埃斯顿ER16机器人的控制系统由示教器、SCARA电控柜、控制柜组成。
一般情况下，可由以下两种操作方法控制机器人手臂：
①由机器人控制柜直接控制，控制机器人的六个轴；
②支持EtherCAT，CanOpen，ProfiBusDP，ModBus TCP，TCP/IP总线通讯。
（三）埃斯顿ER16机器人参数
机器人的重量参数在整个机器人机械系统中具有指导的作用，影响着安装的精度及使用的参数。埃斯顿ER16机器人整体重量为170千克，包括：底座铸件，大臂铸件，转座铸件，底座装配体，小臂装配体，手腕及J1、J2、J3轴减速机，具体如表11所示。
机器人的性能参数在整个机器人系统中具有中心的作用，影响着机器人工作时的空间定位、精度大小、速度快慢。
表 11 埃斯顿ER16机器人重量参数
ER16工业机器人
部件名称
重量（Kg）
ER16 机器人整机
170
底座铸件
24
大臂铸件
18.3
转座铸件
23
底座装配体（含转座）
93.2
小臂装配体（含电机座及 4、5、6 轴电机）
29.1
手腕
10.3
J1 轴减速机
14.9
J2 轴减速机
5.8
J3 轴减速机
3.8
埃斯顿ER16机器人为六轴地装型机器人，最大活动半径为1.6米，手腕最大许用负载为16千克，第三轴允许附加负载为10千克，重复定位精度±0.1毫米，具体性能参数如表12所示：
表 12埃斯顿ER16机器人主要性能参数
名 称
ER16
最大关节转速
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