电磁式机械手设计
摘 要本文首先介绍了机械手在机械制造行业的中所起到的作用，包括现今机械手加工发展趋势，并且对国外机械手的状况进行了介绍。然后介绍了机械手所需要的方案设计，方案解决（驱动机构的选择，传动机构选择，材料选择），以及方案的比较，并且对其原理进行了分析，还对电磁铁进行了选型计算，并且对机械手进行设计（前爪的设计，后爪的设计），并且对弹簧的选型设计进行计算，最后对机械手的各个结构进行说明。
目录
1. 绪论 1
1.1机械手的作用 1
1.2机械手的发展趋势 2
1.3国内外的发展情况 4
1.3.1国外机械手的发展 4
1.3.2国内机械手的发展 4
2. 机械手的机构原理分析与方案设计 5
2.1机械手机构原理 5
2.2方案设计 5
2.3方案解决 5
2.3.1驱动机构的选择 5
2.3.2 弹簧的选型 5
2.3.3传动结构的选择 5
2.3.4机械手材料的选择 6
2.4方案选择比较 6
3. 机械手方案设计及力学分析 8
3.1总体方案的设计 8
3.2电磁铁选型设计 8
3.3弹簧的选型及手爪的设计 10
3.3.1弹簧的选型及计算 10
3.3.2手爪尺寸的设计 12
4. 机械手零部件的三维模型设计 15
4.1机械爪零部件三维模型图的设计 15
4.1.1基座的设计 15
4.1.2 机械前爪的设计 15
4.1.3机械后爪的设计 16
4.1.4机械可动块的设计 17
4.1.5机械盖板的设计 18
4.1.6销钉的设计 19
4.2机械手三维模型的装配 21
结束语 22
参考文献 23
致谢 24
1. 绪论
机械手被称为一种基本的运输物体的运输机构，它主要是用于一些人们无法抓取的物体，减少人们的操作危险性。机械手不仅可以抓取一些零件，而且还可以抓取一
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5`1^9`1^6^0`7^2#
些比较重的物体。它能够在一些比较精密的行业担当相当重要的较色，因为它可以减少甚至避免一些误差，这在精密加工行业是十分重要的。机械手具有一系列的优点：节省劳动力，降低工人的劳动安全，提高效率，提高效率，提高质量，防止损坏模具，摆脱了手工操作，提高惰性的竞争力，快速返回，因此在汽车方向、机械方向、家用电器方向、精密仪表方向、航天工程方向、等多个领域的生产和发展具有十分重要的意义
1.1机械手的作用
随着社会的发展越来越强，许多机械手动操作已被抛弃，取而代之的是自动运行的，而机械手是社会自动化社会产品，它对当代的工业生产有强大的影响力和功用，从日常存在到领域化，机械手被用在融入到人们生活中。目前，自动化已成为代表社会发展的总趋势，机械手不仅可以进行自动操作，有些动作函数也可以模仿人的手和臂，因为这些特性，它被普遍到了医学领域和工业界，使人们的生活更加方便。
机械手即便现在不能够像人的手一样灵巧，但好在其拥有持续不断的动作，不知道累，也不会害怕危险，提取物品的力气比人的大等等优点，所以机械手目前让很多部门在重点关注，并且得到了极大地普及和使用。比方说机床零件的安装和拆卸，尤其是在自动化方面比较广泛，在安装的时候比较普遍，其在电子方面也具有很大的作用，比如机器内部所需要的电路板，它在机械方面可以安装零件，它可以在危险地环境中不知疲倦的工作，来替代人自身的劳动；其可以在不利的场所进行物品的搬运；还能够在各种各样的环境进行科学家所想要进行科研活动。
在医学领域因为机械手可以替代人们沉重的劳动，用来完成生产的机械自动化，受到各个领域欢迎。作为一个比较严谨的工作领域，医学已应用于机械手，来降低操作难度，提高工作效率，如此受欢迎。。机械手可以节省看病时间。一些医院采用机械手将不同的药物分别“抓”入病人的专篮，然后由医生初检完毕即刻传送到另一位医生手边，再经审核无误后亮发放，整个配发过程时间非常短。在提升医院的品质的同时，节省了看病百姓很多的取药和等待时间。
在工业界，机械手是最近发展起来的一种高科技配置。是机器人的一个紧要组成部分是机械手。它能够经过编程来完成各类预先布置的职责，并且在结构和机能上具有机器人和人的长处，突出表现了人的适应和智能。机械手的准确性和各种环境中完成任务的能力，在各个领域有着广阔的发展前景。
1.2机械手的发展趋势
从近年来国际上关于机械手所产出的商品来说，机械手的技艺正处于飞速的发展如系统化，智能化等，它的重要成长趋势分为：构造能够模块化而且可重构化;可以控制技术的开放、PC和网络;伺服驱动技术可以进行数字和分散;传感器融合技术;工作环境的优化等方面。
机械手是先进化和自动化的典型代表，是机器的最终形式。它包括了机能，电工电子，自动化，计算机，智能，通信，传感器和互联网等多个方面，它是各种最新科技成长功效的大成，它的发扬与多门学科的壮大有重要关系。当今机器人的主要发展趋势有：
1机械性不断提高，不断下跌的价格。
2机械结构正在向模块化可重构化发展。例如，伺服电机，减速器，在三个关节模块的集成检测系统；一种关节模块，连接模块构建了机器人与重组。
3机械手的系统控制在朝计算机控制器（开放型）方面前进来使其有通用标准和互联网。零器件的合成度进步，控制柜的日益精巧，使用模块化，是系统的稳定性提高，降低了操作和修理难度。
4传感器在机械手中的作用日益重要，包括传统型传感器（位置传感器，加速度传感器，速度传感器）另外还有传感器的融合有重大发展如各类感觉传感器的技术融合，都被应用到了广泛范围。
5机械手化机械开始逐渐兴起。1994年美国研发出了“虚拟轴机床”，这种全新的设备已经变成各国研发的热门，大家都在研究开发它在各个领域的作用。
总的来说，这是机械概念从狭义向广义转变，机械手工业向处理业务的技术型机械手发展。机械手技能的含义已经变成机敏操作型机械手技巧，拥有符合当下行动能力的智能体系。机械手机构愈来愈精密，系统控制愈来愈越来越小，它的智能也愈来愈高，而且正在向着一体化方面壮大。
1.2.1机械手地成长方向
目录
1. 绪论 1
1.1机械手的作用 1
1.2机械手的发展趋势 2
1.3国内外的发展情况 4
1.3.1国外机械手的发展 4
1.3.2国内机械手的发展 4
2. 机械手的机构原理分析与方案设计 5
2.1机械手机构原理 5
2.2方案设计 5
2.3方案解决 5
2.3.1驱动机构的选择 5
2.3.2 弹簧的选型 5
2.3.3传动结构的选择 5
2.3.4机械手材料的选择 6
2.4方案选择比较 6
3. 机械手方案设计及力学分析 8
3.1总体方案的设计 8
3.2电磁铁选型设计 8
3.3弹簧的选型及手爪的设计 10
3.3.1弹簧的选型及计算 10
3.3.2手爪尺寸的设计 12
4. 机械手零部件的三维模型设计 15
4.1机械爪零部件三维模型图的设计 15
4.1.1基座的设计 15
4.1.2 机械前爪的设计 15
4.1.3机械后爪的设计 16
4.1.4机械可动块的设计 17
4.1.5机械盖板的设计 18
4.1.6销钉的设计 19
4.2机械手三维模型的装配 21
结束语 22
参考文献 23
致谢 24
1. 绪论
机械手被称为一种基本的运输物体的运输机构，它主要是用于一些人们无法抓取的物体，减少人们的操作危险性。机械手不仅可以抓取一些零件，而且还可以抓取一
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5`1^9`1^6^0`7^2#
些比较重的物体。它能够在一些比较精密的行业担当相当重要的较色，因为它可以减少甚至避免一些误差，这在精密加工行业是十分重要的。机械手具有一系列的优点：节省劳动力，降低工人的劳动安全，提高效率，提高效率，提高质量，防止损坏模具，摆脱了手工操作，提高惰性的竞争力，快速返回，因此在汽车方向、机械方向、家用电器方向、精密仪表方向、航天工程方向、等多个领域的生产和发展具有十分重要的意义
1.1机械手的作用
随着社会的发展越来越强，许多机械手动操作已被抛弃，取而代之的是自动运行的，而机械手是社会自动化社会产品，它对当代的工业生产有强大的影响力和功用，从日常存在到领域化，机械手被用在融入到人们生活中。目前，自动化已成为代表社会发展的总趋势，机械手不仅可以进行自动操作，有些动作函数也可以模仿人的手和臂，因为这些特性，它被普遍到了医学领域和工业界，使人们的生活更加方便。
机械手即便现在不能够像人的手一样灵巧，但好在其拥有持续不断的动作，不知道累，也不会害怕危险，提取物品的力气比人的大等等优点，所以机械手目前让很多部门在重点关注，并且得到了极大地普及和使用。比方说机床零件的安装和拆卸，尤其是在自动化方面比较广泛，在安装的时候比较普遍，其在电子方面也具有很大的作用，比如机器内部所需要的电路板，它在机械方面可以安装零件，它可以在危险地环境中不知疲倦的工作，来替代人自身的劳动；其可以在不利的场所进行物品的搬运；还能够在各种各样的环境进行科学家所想要进行科研活动。
在医学领域因为机械手可以替代人们沉重的劳动，用来完成生产的机械自动化，受到各个领域欢迎。作为一个比较严谨的工作领域，医学已应用于机械手，来降低操作难度，提高工作效率，如此受欢迎。。机械手可以节省看病时间。一些医院采用机械手将不同的药物分别“抓”入病人的专篮，然后由医生初检完毕即刻传送到另一位医生手边，再经审核无误后亮发放，整个配发过程时间非常短。在提升医院的品质的同时，节省了看病百姓很多的取药和等待时间。
在工业界，机械手是最近发展起来的一种高科技配置。是机器人的一个紧要组成部分是机械手。它能够经过编程来完成各类预先布置的职责，并且在结构和机能上具有机器人和人的长处，突出表现了人的适应和智能。机械手的准确性和各种环境中完成任务的能力，在各个领域有着广阔的发展前景。
1.2机械手的发展趋势
从近年来国际上关于机械手所产出的商品来说，机械手的技艺正处于飞速的发展如系统化，智能化等，它的重要成长趋势分为：构造能够模块化而且可重构化;可以控制技术的开放、PC和网络;伺服驱动技术可以进行数字和分散;传感器融合技术;工作环境的优化等方面。
机械手是先进化和自动化的典型代表，是机器的最终形式。它包括了机能，电工电子，自动化，计算机，智能，通信，传感器和互联网等多个方面，它是各种最新科技成长功效的大成，它的发扬与多门学科的壮大有重要关系。当今机器人的主要发展趋势有：
1机械性不断提高，不断下跌的价格。
2机械结构正在向模块化可重构化发展。例如，伺服电机，减速器，在三个关节模块的集成检测系统；一种关节模块，连接模块构建了机器人与重组。
3机械手的系统控制在朝计算机控制器（开放型）方面前进来使其有通用标准和互联网。零器件的合成度进步，控制柜的日益精巧，使用模块化，是系统的稳定性提高，降低了操作和修理难度。
4传感器在机械手中的作用日益重要，包括传统型传感器（位置传感器，加速度传感器，速度传感器）另外还有传感器的融合有重大发展如各类感觉传感器的技术融合，都被应用到了广泛范围。
5机械手化机械开始逐渐兴起。1994年美国研发出了“虚拟轴机床”，这种全新的设备已经变成各国研发的热门，大家都在研究开发它在各个领域的作用。
总的来说，这是机械概念从狭义向广义转变，机械手工业向处理业务的技术型机械手发展。机械手技能的含义已经变成机敏操作型机械手技巧，拥有符合当下行动能力的智能体系。机械手机构愈来愈精密，系统控制愈来愈越来越小，它的智能也愈来愈高，而且正在向着一体化方面壮大。
1.2.1机械手地成长方向
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