plc控制的运料小车设计
目录
引言 1
一、可编程控制器（PLC）概况 2
（一） 可编程控制器的定义 2
（二） PLC的特点 2
（三） PLC的基本组成及其分类 2
二、运输小车的硬件需求及其控制要求 2
（一） 运料小车系统结构的介绍 3
（二） 小车的控制要求 3
（三） 电机的选择 3
（四） 传感器的选择 3
三、PLC的选型 4
（一） PLC的类型 4
（二） I/O点的估算 5
（三） 三菱PLC型号的确定 6
四、运料小车的程序设计 7
（一） I/O地址分配表及电机参数设置 7
（二） 运料小车的流程图 8
（三） 运料小车的程序 9
（四） 运料小车的分段程序设计 10
（五） 运料小车程序模拟检测 11
总结 16
参考文献 17
致谢 18
引言
随着社会的不断进步，自动化的程度也不断的提高。因此，为了满足人们需求，就要加快物质生产。送料小车产生相对于产线生产，节省相当可观的人力与时间。送料小车是基于可编程控制器（PLC,Programmable logic Controller）控制的智能系统，经过自动化不断的发展，逐步由手动趋向全自动，大大的为企业节省了资源，所以运料小车正成为产线上一个必不可少的工具。本文就对企业一种运料小车做了剖析，对其PLC的选型与电机的运作，如何实现循迹运行进行了研究，并确定了PLC的程序。让PLC技术与自动化技术相结合，能在企业产线上起到至关重要的作用，并且在各种环境下都能够正常工作，对PLC实现对运料小车工作过程的自动控制，并仿真实现，从而实现成本低，易控制，安全可靠，效率高的设计目标。 可编程控制器（PLC）概况
（一）可编程控制器的定义
PLC是一种数字运算操作的电子的电子系统，专门在工业环境下应用而设计。它采用可以编制程序的存储器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入(I
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
下都能够正常工作，对PLC实现对运料小车工作过程的自动控制，并仿真实现，从而实现成本低，易控制，安全可靠，效率高的设计目标。 可编程控制器（PLC）概况
（一）可编程控制器的定义
PLC是一种数字运算操作的电子的电子系统，专门在工业环境下应用而设计。它采用可以编制程序的存储器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入(I)和输出(O)接口，控制各种类型的机械设备或生产过程。
PLC主要是由五大部分组成，分别是CPU、存储器输入/输出模块(简称为I/O模块)、编程器和电源。成熟及先进的控制概念和设计思想加上内部硬件的不断更新，使得PLC成为了近年来发展极为迅速也是级具有特色的工控设备。
（二）PLC的特点
PLC之所以越来越受到控制界人士的重视，是和它的优点分不开的:
可靠性高，抗干扰能力强。由软件代替继电器，大大减少了电气接线，也减少了由触电所造成的问题，且内部高可靠性的电气设备，成熟的集电技术制造，内部自带硬件故障自诊断保护，都使PLC拥有了极大的使用与可靠性
应用灵活， 其标准的积木式硬件结构，以及模块化的软件设计，使得它不仅可以适应大小不同、功能繁复的控制要求，而且可以适应各种工艺流程变更较多的场合；
易学易用，维修容易，稳定可靠。尽管PLC有各种型号，但都可以适应恶劣的工业应用环境，耐热、防潮、抗震等性能也很好，且体积小，重量轻，能耗低，是一种很容易实现机点一体化的工控设备。
（三）PLC的基本组成及其分类
PLC大致可以分为整体式和组合式两类。整体式PLC是将输入单元、存储器、CPU、输出单元、通信接口、电源等组装成一体，构成主机。另外还有独立的I/O扩展单元与主机配合使用。主机中，CPU是PLC的核心，I/O单元是连接CPU与现场设备之间的接口电路，通信接口用于PLC与编程器和上位机等外部设备的连接。
组合式PLC将CPU单元、输入单元、输出单元、智能I/O单元、通信单元等分别做成相应的电路板或模块，各模块插在底板上，模块之间通过底板上的总线相互联系。装有CPU单元的底板称为CPU底板，其它称为扩展底板。CPU底板与扩展底板之间通过电缆连接，距离一般不超过10m.无论哪种结构类型的PLC，都可以根据需要进行配置与组合。
二、运料小车的硬件需求及其控制要求
（一）运料小车系统结构的介绍
工业运输系统极为重要，所以运料小车广泛应用于自动生产线等众多重要的场合，每个站之间都有特定的轨道与小车来运输。电机一般是驱动小车行驶的重要工具，电机正转小车前进，电机反转小车倒退。
本系统所用到的工具有：滑轨，伺服电机，按钮，PLC，工作台，皮带轮，固定块，放物料的盒子。
起初，我是想用轮子来代步，电机控制轮子来运动，这样比较简单，后面考虑到走线与抗摩擦，想想还是用电机带动皮带转动，皮带与小盒的底部相连接，原先轮子的地方用固定块将盒子与滑轨链接，这样可以更准确的定好小车行驶的位置，且走线更为简单，不需要使用坦克链，减少因为走线出现的问题与伤害电机的问题。
（二）小车的控制要求
小车每到达一个工作台时，都会有一个信号来表明到位和一个启动按钮(SB)来控制小车的行驶。系统的设计要求为：
（1）启动按钮控制小车行驶，按下启动按钮，小车行驶。到达指定站台通过传感器来控制小车停止不动；
（2）小车所到站口时，如果站台编码小于小车所要到达的站台编码，则小车向右行驶，运行到所对应的停靠站时停止；
（3）小车所到站口时，如果站台编码大于小车所要到达的站台编码，则小车向右行驶，运行到所对应的停靠站时停止；
（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时，小车保持不动；
（5）本系统具有互锁系统，先按下的为优先者。
（三）电机的选择
电机是根据电磁感应定律讲电能转化为机械能的一种电磁装置，用来定位的电机，我考虑
引言 1
一、可编程控制器（PLC）概况 2
（一） 可编程控制器的定义 2
（二） PLC的特点 2
（三） PLC的基本组成及其分类 2
二、运输小车的硬件需求及其控制要求 2
（一） 运料小车系统结构的介绍 3
（二） 小车的控制要求 3
（三） 电机的选择 3
（四） 传感器的选择 3
三、PLC的选型 4
（一） PLC的类型 4
（二） I/O点的估算 5
（三） 三菱PLC型号的确定 6
四、运料小车的程序设计 7
（一） I/O地址分配表及电机参数设置 7
（二） 运料小车的流程图 8
（三） 运料小车的程序 9
（四） 运料小车的分段程序设计 10
（五） 运料小车程序模拟检测 11
总结 16
参考文献 17
致谢 18
引言
随着社会的不断进步，自动化的程度也不断的提高。因此，为了满足人们需求，就要加快物质生产。送料小车产生相对于产线生产，节省相当可观的人力与时间。送料小车是基于可编程控制器（PLC,Programmable logic Controller）控制的智能系统，经过自动化不断的发展，逐步由手动趋向全自动，大大的为企业节省了资源，所以运料小车正成为产线上一个必不可少的工具。本文就对企业一种运料小车做了剖析，对其PLC的选型与电机的运作，如何实现循迹运行进行了研究，并确定了PLC的程序。让PLC技术与自动化技术相结合，能在企业产线上起到至关重要的作用，并且在各种环境下都能够正常工作，对PLC实现对运料小车工作过程的自动控制，并仿真实现，从而实现成本低，易控制，安全可靠，效率高的设计目标。 可编程控制器（PLC）概况
（一）可编程控制器的定义
PLC是一种数字运算操作的电子的电子系统，专门在工业环境下应用而设计。它采用可以编制程序的存储器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入(I
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
下都能够正常工作，对PLC实现对运料小车工作过程的自动控制，并仿真实现，从而实现成本低，易控制，安全可靠，效率高的设计目标。 可编程控制器（PLC）概况
（一）可编程控制器的定义
PLC是一种数字运算操作的电子的电子系统，专门在工业环境下应用而设计。它采用可以编制程序的存储器，用来在执行存储逻辑运算和顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字或模拟的输入(I)和输出(O)接口，控制各种类型的机械设备或生产过程。
PLC主要是由五大部分组成，分别是CPU、存储器输入/输出模块(简称为I/O模块)、编程器和电源。成熟及先进的控制概念和设计思想加上内部硬件的不断更新，使得PLC成为了近年来发展极为迅速也是级具有特色的工控设备。
（二）PLC的特点
PLC之所以越来越受到控制界人士的重视，是和它的优点分不开的:
可靠性高，抗干扰能力强。由软件代替继电器，大大减少了电气接线，也减少了由触电所造成的问题，且内部高可靠性的电气设备，成熟的集电技术制造，内部自带硬件故障自诊断保护，都使PLC拥有了极大的使用与可靠性
应用灵活， 其标准的积木式硬件结构，以及模块化的软件设计，使得它不仅可以适应大小不同、功能繁复的控制要求，而且可以适应各种工艺流程变更较多的场合；
易学易用，维修容易，稳定可靠。尽管PLC有各种型号，但都可以适应恶劣的工业应用环境，耐热、防潮、抗震等性能也很好，且体积小，重量轻，能耗低，是一种很容易实现机点一体化的工控设备。
（三）PLC的基本组成及其分类
PLC大致可以分为整体式和组合式两类。整体式PLC是将输入单元、存储器、CPU、输出单元、通信接口、电源等组装成一体，构成主机。另外还有独立的I/O扩展单元与主机配合使用。主机中，CPU是PLC的核心，I/O单元是连接CPU与现场设备之间的接口电路，通信接口用于PLC与编程器和上位机等外部设备的连接。
组合式PLC将CPU单元、输入单元、输出单元、智能I/O单元、通信单元等分别做成相应的电路板或模块，各模块插在底板上，模块之间通过底板上的总线相互联系。装有CPU单元的底板称为CPU底板，其它称为扩展底板。CPU底板与扩展底板之间通过电缆连接，距离一般不超过10m.无论哪种结构类型的PLC，都可以根据需要进行配置与组合。
二、运料小车的硬件需求及其控制要求
（一）运料小车系统结构的介绍
工业运输系统极为重要，所以运料小车广泛应用于自动生产线等众多重要的场合，每个站之间都有特定的轨道与小车来运输。电机一般是驱动小车行驶的重要工具，电机正转小车前进，电机反转小车倒退。
本系统所用到的工具有：滑轨，伺服电机，按钮，PLC，工作台，皮带轮，固定块，放物料的盒子。
起初，我是想用轮子来代步，电机控制轮子来运动，这样比较简单，后面考虑到走线与抗摩擦，想想还是用电机带动皮带转动，皮带与小盒的底部相连接，原先轮子的地方用固定块将盒子与滑轨链接，这样可以更准确的定好小车行驶的位置，且走线更为简单，不需要使用坦克链，减少因为走线出现的问题与伤害电机的问题。
（二）小车的控制要求
小车每到达一个工作台时，都会有一个信号来表明到位和一个启动按钮(SB)来控制小车的行驶。系统的设计要求为：
（1）启动按钮控制小车行驶，按下启动按钮，小车行驶。到达指定站台通过传感器来控制小车停止不动；
（2）小车所到站口时，如果站台编码小于小车所要到达的站台编码，则小车向右行驶，运行到所对应的停靠站时停止；
（3）小车所到站口时，如果站台编码大于小车所要到达的站台编码，则小车向右行驶，运行到所对应的停靠站时停止；
（4）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时，小车保持不动；
（5）本系统具有互锁系统，先按下的为优先者。
（三）电机的选择
电机是根据电磁感应定律讲电能转化为机械能的一种电磁装置，用来定位的电机，我考虑
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