鼎速达YAMAHA4轴机械手臂的定位安装、编程和维修
目录
引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（1）
一、机械手臂ＲＣＸ２４０的外观展现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（2）
二、鼎速达ＹＡＭＡＨＡ４轴机械手臂的定位安装流程．．．．．．．．．．．．．（3）
（一）控制器的安装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（3）
（二）电源连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（5）
（三）机械手臂连接电缆的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（9）
（四）手持编程器的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（10）
（五）Ｉ／Ｏ连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（11）
（六）主机的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（12）
（七）ＡＢＳ电池的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（12）
（八）ＡＢＳ电池的更换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（13）
（九）再生装置的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（14）
（十）调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（15）
三、鼎速达ＹＡＭＡＨＡ４轴机 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: %3^5`1^9`1^6^0`7^2#
械手臂的编程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（16）
（一）编程的记述方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（16）
四、机械手臂的保养．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（19）
（一）日常点检．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（19）
（二）三个月点检．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）
（二）风扇滤网的更换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）
（三）维修部件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）
五、机械手臂的故障与维修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）
（一）安装与电源供给相关的问题的诊断与排除．．．．．．．．．．．．．（21）
（二）机器人动作相关的问题的诊断与排除．．．．．．．．．．．．．．．．．（22）
总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（24）
谢辞．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（25）
参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（26）
引言
现今，机械手臂在自动化生产应用中已是相当的广泛了，机械手臂主要被用来做人工无法完成的工作和相当的费时的工作。机械手臂在耐用程度和精度上是人工所不具备的。多轴机械手臂被广泛应用于汽车制造商，汽车零组件与电子相关产业。机械手臂可以提升产品的技术和品质。自从第一台产业机器人发明以来，机械手臂的应用也从原来的汽车，模具，电子产业，更拓展到农业，医疗服务业等等。多轴机械手臂广泛应用于汽车制造业，汽车零组件和电子相关产业，这些初期工作大多有机械手臂来完成，机械手臂的精准零误差对产品的品质的掌握自然拥有优势，减少品管所花费的人力和物力。工业应用上已装配，加工，熔接，切削，货物搬运，检测等。
装配业在中国的工业中汽车举足轻重的作用，因此在各大公司的各大生产线上都能见到机械手臂的身影，因此，自动化的机械手臂在国内的发展会越来越好。
一、YAMAHA4轴机械手臂的外观展现，如图1-1所示：
图1-1 机械手臂
二、机械手臂的定位安装流程
（一）控制器的安装
安装橡胶脚垫示例如图2-1所示：
图2-1 安装橡胶脚垫示例
在控制器上安装L型支架时，有三种安装方法，分别为正面安装，背面安装和侧面安装，但在安装L型支架是请拆下底下的橡胶脚垫。
正面安装示例如图2-2所示：
图2-2 正面安装示例
背面安装时，要确保控制器背面与安装面之间要至少留出30mm的间隙，背面安装示例如图2-3所示：
图2-3 背面安装示例
在侧面安装L型支架时，要在散热片旁边留出50mm以上的距离以方便散热。侧面安装示例如图2-4所示：
图2-4 侧面安装示例
在控制器上下部安装L型支架时，需使用下表中的两个部件，如表2-1所示：
表2-1配件
1 标准（正面、背面用） KX0-M410H-003
2 选配件（侧面用） KX0-M410H-102
（二）电源的连接
将电源线连接到AC电源接口，然后连接到控制器正面的(AC IN) 接口。具体连接如下图所示：
电源连接示例如图2-5所示：
图2-5 电源连接示例
在电源的连接中，需要注意的是不要搞错端子的连接位置，否则可能会成为故障的原因。
电源端子与接地端子
接电源时要将机械手臂接到正确的电源电压上。为了防止触电及由于干扰等原因导致误动作，必须连接接地（保护导体）端子。供电时，如果碰触电源端子，可能导致触电。具体符号所代表的意思如表2-2所示，接地端子的接法如表2-6接法所示：
表2-6 接地端子的接法
符号 接线 备注
L 200 ?230V 带电 主电源 （马达驱动电源） 2.0sq* 以上
N 200 ?230V 不带电
L1 200 ?230V 带电 控制电源 1.25sq* 以上
泄露电流
引言．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（1）
一、机械手臂ＲＣＸ２４０的外观展现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（2）
二、鼎速达ＹＡＭＡＨＡ４轴机械手臂的定位安装流程．．．．．．．．．．．．．（3）
（一）控制器的安装．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（3）
（二）电源连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（5）
（三）机械手臂连接电缆的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（9）
（四）手持编程器的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（10）
（五）Ｉ／Ｏ连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（11）
（六）主机的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（12）
（七）ＡＢＳ电池的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（12）
（八）ＡＢＳ电池的更换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（13）
（九）再生装置的连接．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（14）
（十）调试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（15）
三、鼎速达ＹＡＭＡＨＡ４轴机 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: %3^5`1^9`1^6^0`7^2#
械手臂的编程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（16）
（一）编程的记述方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（16）
四、机械手臂的保养．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（19）
（一）日常点检．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（19）
（二）三个月点检．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）
（二）风扇滤网的更换．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）
（三）维修部件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）
五、机械手臂的故障与维修．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（20）
（一）安装与电源供给相关的问题的诊断与排除．．．．．．．．．．．．．（21）
（二）机器人动作相关的问题的诊断与排除．．．．．．．．．．．．．．．．．（22）
总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（24）
谢辞．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（25）
参考文献．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．（26）
引言
现今，机械手臂在自动化生产应用中已是相当的广泛了，机械手臂主要被用来做人工无法完成的工作和相当的费时的工作。机械手臂在耐用程度和精度上是人工所不具备的。多轴机械手臂被广泛应用于汽车制造商，汽车零组件与电子相关产业。机械手臂可以提升产品的技术和品质。自从第一台产业机器人发明以来，机械手臂的应用也从原来的汽车，模具，电子产业，更拓展到农业，医疗服务业等等。多轴机械手臂广泛应用于汽车制造业，汽车零组件和电子相关产业，这些初期工作大多有机械手臂来完成，机械手臂的精准零误差对产品的品质的掌握自然拥有优势，减少品管所花费的人力和物力。工业应用上已装配，加工，熔接，切削，货物搬运，检测等。
装配业在中国的工业中汽车举足轻重的作用，因此在各大公司的各大生产线上都能见到机械手臂的身影，因此，自动化的机械手臂在国内的发展会越来越好。
一、YAMAHA4轴机械手臂的外观展现，如图1-1所示：
图1-1 机械手臂
二、机械手臂的定位安装流程
（一）控制器的安装
安装橡胶脚垫示例如图2-1所示：
图2-1 安装橡胶脚垫示例
在控制器上安装L型支架时，有三种安装方法，分别为正面安装，背面安装和侧面安装，但在安装L型支架是请拆下底下的橡胶脚垫。
正面安装示例如图2-2所示：
图2-2 正面安装示例
背面安装时，要确保控制器背面与安装面之间要至少留出30mm的间隙，背面安装示例如图2-3所示：
图2-3 背面安装示例
在侧面安装L型支架时，要在散热片旁边留出50mm以上的距离以方便散热。侧面安装示例如图2-4所示：
图2-4 侧面安装示例
在控制器上下部安装L型支架时，需使用下表中的两个部件，如表2-1所示：
表2-1配件
1 标准（正面、背面用） KX0-M410H-003
2 选配件（侧面用） KX0-M410H-102
（二）电源的连接
将电源线连接到AC电源接口，然后连接到控制器正面的(AC IN) 接口。具体连接如下图所示：
电源连接示例如图2-5所示：
图2-5 电源连接示例
在电源的连接中，需要注意的是不要搞错端子的连接位置，否则可能会成为故障的原因。
电源端子与接地端子
接电源时要将机械手臂接到正确的电源电压上。为了防止触电及由于干扰等原因导致误动作，必须连接接地（保护导体）端子。供电时，如果碰触电源端子，可能导致触电。具体符号所代表的意思如表2-2所示，接地端子的接法如表2-6接法所示：
表2-6 接地端子的接法
符号 接线 备注
L 200 ?230V 带电 主电源 （马达驱动电源） 2.0sq* 以上
N 200 ?230V 不带电
L1 200 ?230V 带电 控制电源 1.25sq* 以上
泄露电流
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