swift后壳自动锁螺丝机故障分析与解决方法
【】后壳自动锁螺丝机为新型非标自动化设备，采用三轴联动的方式，根据预设的点位坐标，机器自动完成产品上的螺丝的锁立动作。本文主要由后壳自动锁螺丝机机械结构及控制方式两部分组成。本文首先对后壳自动锁螺丝机的基本组成状况进行简单的介绍，然后重点对机械组成部件进行详细说明，同时对在实际生产中遇到的常见故障进行分析并提出解决方案。
目 录
引 言 1
一、自动锁螺丝机 2
（一）自动锁螺丝机 2
（二）应用分类 3
（三）工作原理 3
二、自动锁螺丝机的组成 4
（一）机械组成部分 4
（二）电气组成部分 7
三、自动锁螺丝机工作流程与实现方式 9
（一）工作流程 9
（二）实现方式 9
四、SWIFT后壳自动锁螺丝机故障分析及解决方法 10
（一）卡钉 10
（二）自动锁螺丝机吹钉力小 11
（三）自动锁螺丝机无震动或震动小 12
（四）自动锁螺丝机转盘不转 12
（五）自动锁螺丝机无料后不自动启动 13
（六）自动锁螺丝机有震动但螺丝不向前移动 14
（七）自动锁螺丝机有分料但螺丝送不出 14
（八）自动锁付机感应器坏 14
（九）自动锁付机轴运动局部过紧 15
（十）自动锁付机轴突然卡死 16
（十一）自动锁付机机台上料报警 16
（十二）自动锁付机电批下行异常 16
（十三）自动锁付机电批启动或刹车异常 17
（十四）开机时伺服不能回原点 18
（十五）运行过程中伺服报警 18
总 结 19
参考文献 20
谢 辞 21
引 言
面向工业4.0时代，现代生活及工业生产中自动化得到越来越广泛的应用。所谓自动化，是指在没有人直接参与的情况，利用外加的设备或装置，使生产过程的某个状态或参数自动的按照预定的规律运行，同时能够达到节省人力并保障品质的目的。特自制方案引进全自动锁螺丝机。
图 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072$
01 后壳锁螺丝机3D图
全自动锁螺丝机，只需要人力将螺丝放入振动盘就可自行完成锁付工作，并且伴有CCD检测系统，使工作运行完整，无需多余人力。本文介绍的后壳自动锁螺丝替代传统工业方式的人工手动锁付，一方面能提高实际生产效率，提升产品实际产能，另一方面也对产品的品质有很大的提升，降低漏锁、锁付不到位、脏污等不良现象。为提高实际生产效率及稳定性，引进自动锁螺丝机。后壳自动锁螺丝机由机械部分与控制部分组成。机械部分主要有上料机构，送料机构，锁付机构，下料机构以及传动机构组成，主要涉及有那智机械手，振动盘及汇川伺服电动机完成。控制系统主要有来料定位控制，CCD图像处理，机械手控制部分，红外感应控制，PLC控制柜，通过PLC控制柜操控各元件能够实现取料及锁付全自动的工作，并能够做到自检无漏键，无不良锁付，实现节省人力，保证品质的最终目标。
一、自动锁螺丝机
（一）自动锁螺丝机
自动锁螺丝机（Automatic lock screw machine）又被称为自动送螺丝机、工业拧紧系统、螺丝锁付机器人等，是一款被用来取代传统人力锁付螺丝的设备。以人工锁付螺丝包括纯手动拧紧、电动螺丝刀和启动螺丝刀三种。电动螺丝刀和启动螺丝刀以电动或气动的方式产生旋转动力实现工作方式，用来代替频繁的手工锁付动作，在某种程度上大大提高了锁螺丝的工作效率。不足的是，手工放置螺丝不仅浪费对准头部时间，手拿螺丝也会造成螺丝油污导致产品品质降低，同时手拿螺丝稳定度也得不到保证。于是，自动锁螺丝机的产生及其发展对于工业生产装配中的意义愈发重要。自动锁螺丝机如图11，12，13所示。
图11后壳锁螺丝机俯视图
图12后壳锁螺丝机3D图
图13后壳锁螺丝机实物图
（二）应用分类
自动锁螺丝机主要应用于M1M8螺丝的锁付。由于其属于非标自动化设备，具有可定制的特性，涉及螺丝紧固的产品都能获得相应的解决方案，应用领域较为广泛。
1.按工作原理可分为：多轴式自动锁螺丝机、坐标式自动锁螺丝机、手持式锁螺丝机。
2.按送料方式可分为：吹气式、吸付式。
3.按锁付机构可分为:电批、风批、伺服驱动等。
4.按方案类型分，设备更显得多样化，非标自动化设备可根据客户要求定制，其设计方案种类较多，常见的有：带机械手臂锁螺丝机、左右移动式锁螺丝机、水平锁付方案、背靠背锁付方案、双系统锁付方案、龙门架结构方案以及付带钻孔、打胶、自动送螺母、自动送工件等
（三）工作原理
自动锁螺丝机是通过各类电动、气动、液动元器件实现螺丝的自动输送、拧紧、检测等工序，通过设备来简化螺丝紧固工序，达到减少人工数量及减少人工误操作带来的不良。
图14传动机构
如图11所示，通过PLC控制四轴机械手与六轴机械手动作完成后壳类产品的移动、夹取、与锁付动作，同时电机给力与各传动机构如图14，电批通过丝杆传动系统移至产品处，同时振动盘与萃盘采用吹气式送料系统排列出滑键与螺丝并经CCD检测，机械手抓取螺丝完成锁付。
二、自动锁螺丝机的组成
（一）机械组成部分
1．六轴机械手臂
机器人手臂作业与人工作业最大区别就在于灵活度与耐力度。机器人手臂的最大优势在于对一个动作可以重复操作，并且在机械正常下不会疲累，在现代工业发展中机器人手臂得到了越来越广泛的应用。机器人手臂的三大组成部分主要为执行机构、驱动机构和控制系统，根据工作中的多种结构形式，被分为夹持型、托持型和吸付型等。为了抓取空间中任意位置和方向的物体，需有6个自由度参与工作。自由度是机械手设计的关键参数之一。同时接收来自传感器反馈回的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所需工作状态与指令功能。
2．NACHIMZ07六轴机械手
图21 NACHIMZ07六轴机械手
图22夹爪细节图
与ABB、库卡等相比NACHIMZ07六轴机械手在实际的生产中，操作平稳，有较强的可持续性。标准化编程，操作简单，上手较快，性价比高。运行过程中由机械手臂带动一个三头夹爪组件运动如图22所示，能够完成滑键和螺丝的夹取以及后壳产品的吸附动作。各夹爪（或吸盘）之间有一定的角度，与机器人固定端形成立体的三角形。并且安装CCD，可检测原件位置完成螺丝锁付,提高产品品质。
3．定位治具
定位治具是一个由木工，钳工，铁工，机械，电控以及其他手工艺品的大类工具，主要是作为协助控制动位置或动作的一种工具。如图23、24所示。
定位治具的分类，治具可分为工艺装配类治具，项目测试类治具，线路板测试类治具三类。
目 录
引 言 1
一、自动锁螺丝机 2
（一）自动锁螺丝机 2
（二）应用分类 3
（三）工作原理 3
二、自动锁螺丝机的组成 4
（一）机械组成部分 4
（二）电气组成部分 7
三、自动锁螺丝机工作流程与实现方式 9
（一）工作流程 9
（二）实现方式 9
四、SWIFT后壳自动锁螺丝机故障分析及解决方法 10
（一）卡钉 10
（二）自动锁螺丝机吹钉力小 11
（三）自动锁螺丝机无震动或震动小 12
（四）自动锁螺丝机转盘不转 12
（五）自动锁螺丝机无料后不自动启动 13
（六）自动锁螺丝机有震动但螺丝不向前移动 14
（七）自动锁螺丝机有分料但螺丝送不出 14
（八）自动锁付机感应器坏 14
（九）自动锁付机轴运动局部过紧 15
（十）自动锁付机轴突然卡死 16
（十一）自动锁付机机台上料报警 16
（十二）自动锁付机电批下行异常 16
（十三）自动锁付机电批启动或刹车异常 17
（十四）开机时伺服不能回原点 18
（十五）运行过程中伺服报警 18
总 结 19
参考文献 20
谢 辞 21
引 言
面向工业4.0时代，现代生活及工业生产中自动化得到越来越广泛的应用。所谓自动化，是指在没有人直接参与的情况，利用外加的设备或装置，使生产过程的某个状态或参数自动的按照预定的规律运行，同时能够达到节省人力并保障品质的目的。特自制方案引进全自动锁螺丝机。
图 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072$
01 后壳锁螺丝机3D图
全自动锁螺丝机，只需要人力将螺丝放入振动盘就可自行完成锁付工作，并且伴有CCD检测系统，使工作运行完整，无需多余人力。本文介绍的后壳自动锁螺丝替代传统工业方式的人工手动锁付，一方面能提高实际生产效率，提升产品实际产能，另一方面也对产品的品质有很大的提升，降低漏锁、锁付不到位、脏污等不良现象。为提高实际生产效率及稳定性，引进自动锁螺丝机。后壳自动锁螺丝机由机械部分与控制部分组成。机械部分主要有上料机构，送料机构，锁付机构，下料机构以及传动机构组成，主要涉及有那智机械手，振动盘及汇川伺服电动机完成。控制系统主要有来料定位控制，CCD图像处理，机械手控制部分，红外感应控制，PLC控制柜，通过PLC控制柜操控各元件能够实现取料及锁付全自动的工作，并能够做到自检无漏键，无不良锁付，实现节省人力，保证品质的最终目标。
一、自动锁螺丝机
（一）自动锁螺丝机
自动锁螺丝机（Automatic lock screw machine）又被称为自动送螺丝机、工业拧紧系统、螺丝锁付机器人等，是一款被用来取代传统人力锁付螺丝的设备。以人工锁付螺丝包括纯手动拧紧、电动螺丝刀和启动螺丝刀三种。电动螺丝刀和启动螺丝刀以电动或气动的方式产生旋转动力实现工作方式，用来代替频繁的手工锁付动作，在某种程度上大大提高了锁螺丝的工作效率。不足的是，手工放置螺丝不仅浪费对准头部时间，手拿螺丝也会造成螺丝油污导致产品品质降低，同时手拿螺丝稳定度也得不到保证。于是，自动锁螺丝机的产生及其发展对于工业生产装配中的意义愈发重要。自动锁螺丝机如图11，12，13所示。
图11后壳锁螺丝机俯视图
图12后壳锁螺丝机3D图
图13后壳锁螺丝机实物图
（二）应用分类
自动锁螺丝机主要应用于M1M8螺丝的锁付。由于其属于非标自动化设备，具有可定制的特性，涉及螺丝紧固的产品都能获得相应的解决方案，应用领域较为广泛。
1.按工作原理可分为：多轴式自动锁螺丝机、坐标式自动锁螺丝机、手持式锁螺丝机。
2.按送料方式可分为：吹气式、吸付式。
3.按锁付机构可分为:电批、风批、伺服驱动等。
4.按方案类型分，设备更显得多样化，非标自动化设备可根据客户要求定制，其设计方案种类较多，常见的有：带机械手臂锁螺丝机、左右移动式锁螺丝机、水平锁付方案、背靠背锁付方案、双系统锁付方案、龙门架结构方案以及付带钻孔、打胶、自动送螺母、自动送工件等
（三）工作原理
自动锁螺丝机是通过各类电动、气动、液动元器件实现螺丝的自动输送、拧紧、检测等工序，通过设备来简化螺丝紧固工序，达到减少人工数量及减少人工误操作带来的不良。
图14传动机构
如图11所示，通过PLC控制四轴机械手与六轴机械手动作完成后壳类产品的移动、夹取、与锁付动作，同时电机给力与各传动机构如图14，电批通过丝杆传动系统移至产品处，同时振动盘与萃盘采用吹气式送料系统排列出滑键与螺丝并经CCD检测，机械手抓取螺丝完成锁付。
二、自动锁螺丝机的组成
（一）机械组成部分
1．六轴机械手臂
机器人手臂作业与人工作业最大区别就在于灵活度与耐力度。机器人手臂的最大优势在于对一个动作可以重复操作，并且在机械正常下不会疲累，在现代工业发展中机器人手臂得到了越来越广泛的应用。机器人手臂的三大组成部分主要为执行机构、驱动机构和控制系统，根据工作中的多种结构形式，被分为夹持型、托持型和吸付型等。为了抓取空间中任意位置和方向的物体，需有6个自由度参与工作。自由度是机械手设计的关键参数之一。同时接收来自传感器反馈回的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或DSP等微控制芯片构成，通过对其编程实现所需工作状态与指令功能。
2．NACHIMZ07六轴机械手
图21 NACHIMZ07六轴机械手
图22夹爪细节图
与ABB、库卡等相比NACHIMZ07六轴机械手在实际的生产中，操作平稳，有较强的可持续性。标准化编程，操作简单，上手较快，性价比高。运行过程中由机械手臂带动一个三头夹爪组件运动如图22所示，能够完成滑键和螺丝的夹取以及后壳产品的吸附动作。各夹爪（或吸盘）之间有一定的角度，与机器人固定端形成立体的三角形。并且安装CCD，可检测原件位置完成螺丝锁付,提高产品品质。
3．定位治具
定位治具是一个由木工，钳工，铁工，机械，电控以及其他手工艺品的大类工具，主要是作为协助控制动位置或动作的一种工具。如图23、24所示。
定位治具的分类，治具可分为工艺装配类治具，项目测试类治具，线路板测试类治具三类。
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