烟草拆码垛机器人的系统编程与日常维护
目录
引言 1
一、烟草拆码垛机器人的应用 2
（一）烟草拆码垛机器人简述 2
（二）P193B阜阳烟草拆码垛机器人应用范围 2
（三）烟草拆码垛机器人的硬件与使用 4
二、烟草拆码垛机器人入库的要求 7
三、烟草拆码垛机器人的系统程序设计 11
（一）烟草拆码垛机器人的运动设计 11
（二）烟草拆码垛机器人的操作指令 12
（二）定义I/O板与信号 12
（三）码垛机器人部分程序 13
（四）烟草拆码垛机器人接口协议 15
四、拆码垛机器人的保养维护及系统安全 16
（一）码垛机器人的周期维护 16
（二）关于机器人本体的检查 17
（三）关于机器人控制柜的检查 18
（四）其他注意事项 18
总结 19
谢辞 20
参考文献 21
引言
工业机器人是一种可以通过自动控制和重复编程，用来协助完成制造生产中的某些操作任务所需求的多功能、灵活的自由度以及机电一体化等自动化生产设备应用的装备。在自动化生产业的领域中，自动控制的三大技术支架包含了可编程控制系统PLC、工业机器人ABB、计算机辅助设计CAD和计算机辅助制造CAM，这三大支柱在现代工业中发挥巨大的用途。目前可编程控制系统、工业机器人从设计开发到应用变得日益普及，它们的应用状况是衡量一个国家的自动化程度高低的一个重要的标志。
拆码垛机器人是用在自动化产业生产过程中执行大批量物件及包装件的搬运、获取、拆码垛等任务的一类集机械、电力、计算机信息科学、智能技术等学科于一体的高科技产品。在浩瀚的工业范畴中对提高劳动生产率、改善工人作业环境、提高自动化水平、提高产品质量与经济效益等诸多方面是一个不能缺少的前提。在我国，在石化、电子、家电、汽车、摩托车等新兴的机器人工程队伍中工业机器人应用行业取得很高的经济效益以及社会效益。
本文主要研究的烟草拆码垛机器人是一款关节型机器人，它与直角坐标机器人相比较而言优点是机身小而且动作空间大以及操作灵活方便，提高了操作系统的可靠性、可维修性和易操作性，同
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: %3^5`1^9`1^6^0`7^2#
高劳动生产率、改善工人作业环境、提高自动化水平、提高产品质量与经济效益等诸多方面是一个不能缺少的前提。在我国，在石化、电子、家电、汽车、摩托车等新兴的机器人工程队伍中工业机器人应用行业取得很高的经济效益以及社会效益。
本文主要研究的烟草拆码垛机器人是一款关节型机器人，它与直角坐标机器人相比较而言优点是机身小而且动作空间大以及操作灵活方便，提高了操作系统的可靠性、可维修性和易操作性，同时大大满足了更多的生产要求和更广泛的应用范围。为了提高国产关节型机器人的市场竞争力促进产业化发展，在近二十年的时间里，我国涌现出一批具有较强实力的专家企业、产业基地和科研院校。码垛机器人应用在烟草搬运这种劳动强度大、生产量大、工伤事故率高的企业中，为提高企业生产自动化水平、改善企业生产能力和增强企业管理环境的竞争力做出了很大的贡献。本论文主要从烟草拆码垛机器人的码垛程序以及机器人的日常维护两个方面进行介绍，包含了机器人主体的检查维护，控制柜的参数介绍，还有一些码垛操作程序，从最根本上去了解和剖析码垛机器人系统。
一、烟草拆码垛机器人的应用
（一）烟草拆码垛机器人简述
本论文介绍的P193B阜阳烟草拆码垛机器人(IRB6640型)，手臂负载180KG，重复定位精度为0.11mm，防护等级较高为IP67，六个轴运动灵活多变，回转角度在-170°到170°之间，立臂旋转角度为70°到-65°之间，横臂旋转角度为70°到-180°之间，腕转达300°至-300°，腕摆为120°至-120°。
烟草拆码垛机器人可以将外形（长/mm×宽/mm×高/mm）尺寸不同的卷烟箱子，自动整齐地堆码在托盘上。为了充分利用托盘的面积和堆码垛物料的稳定性，烟草拆码垛机器人需具有物料码垛顺序、排列设定器，来满足从低速到高速，不同大小、不同品牌的卷烟纸箱。如图1-1所示为低速码垛，图1-2为高速码垛。
图1-1 IRB6640低速码垛中 图1-2 IRB6640高速码垛中
（二）P193B阜阳烟草拆码垛机器人应用范围
烟草拆码垛机器人可用于不同品牌的，不同种类的卷烟箱拆码垛。较以阜阳烟草公司为例，IRB6640型机器人可码垛的纸箱规格详细信息见表1-1。
表1-1 卷烟规格
ABB用信号编码
卷烟规格
长/mm
宽/mm
高/mm
1
555(金)
450
247
575
2
555(金锐)
450
248
580
3
白沙(精品)
455
260
583
4
白沙(精品二代)
455
260
581
15
贵烟(多彩)
460
255
580
17
贵烟(新贵)
460
253
580
19
哈德门(纯香)
460
253
580
20
哈德门(精品)
460
250
582
26
红梅(软黄)
455
250
560
28
红旗渠(银河之
引言 1
一、烟草拆码垛机器人的应用 2
（一）烟草拆码垛机器人简述 2
（二）P193B阜阳烟草拆码垛机器人应用范围 2
（三）烟草拆码垛机器人的硬件与使用 4
二、烟草拆码垛机器人入库的要求 7
三、烟草拆码垛机器人的系统程序设计 11
（一）烟草拆码垛机器人的运动设计 11
（二）烟草拆码垛机器人的操作指令 12
（二）定义I/O板与信号 12
（三）码垛机器人部分程序 13
（四）烟草拆码垛机器人接口协议 15
四、拆码垛机器人的保养维护及系统安全 16
（一）码垛机器人的周期维护 16
（二）关于机器人本体的检查 17
（三）关于机器人控制柜的检查 18
（四）其他注意事项 18
总结 19
谢辞 20
参考文献 21
引言
工业机器人是一种可以通过自动控制和重复编程，用来协助完成制造生产中的某些操作任务所需求的多功能、灵活的自由度以及机电一体化等自动化生产设备应用的装备。在自动化生产业的领域中，自动控制的三大技术支架包含了可编程控制系统PLC、工业机器人ABB、计算机辅助设计CAD和计算机辅助制造CAM，这三大支柱在现代工业中发挥巨大的用途。目前可编程控制系统、工业机器人从设计开发到应用变得日益普及，它们的应用状况是衡量一个国家的自动化程度高低的一个重要的标志。
拆码垛机器人是用在自动化产业生产过程中执行大批量物件及包装件的搬运、获取、拆码垛等任务的一类集机械、电力、计算机信息科学、智能技术等学科于一体的高科技产品。在浩瀚的工业范畴中对提高劳动生产率、改善工人作业环境、提高自动化水平、提高产品质量与经济效益等诸多方面是一个不能缺少的前提。在我国，在石化、电子、家电、汽车、摩托车等新兴的机器人工程队伍中工业机器人应用行业取得很高的经济效益以及社会效益。
本文主要研究的烟草拆码垛机器人是一款关节型机器人，它与直角坐标机器人相比较而言优点是机身小而且动作空间大以及操作灵活方便，提高了操作系统的可靠性、可维修性和易操作性，同
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: %3^5`1^9`1^6^0`7^2#
高劳动生产率、改善工人作业环境、提高自动化水平、提高产品质量与经济效益等诸多方面是一个不能缺少的前提。在我国，在石化、电子、家电、汽车、摩托车等新兴的机器人工程队伍中工业机器人应用行业取得很高的经济效益以及社会效益。
本文主要研究的烟草拆码垛机器人是一款关节型机器人，它与直角坐标机器人相比较而言优点是机身小而且动作空间大以及操作灵活方便，提高了操作系统的可靠性、可维修性和易操作性，同时大大满足了更多的生产要求和更广泛的应用范围。为了提高国产关节型机器人的市场竞争力促进产业化发展，在近二十年的时间里，我国涌现出一批具有较强实力的专家企业、产业基地和科研院校。码垛机器人应用在烟草搬运这种劳动强度大、生产量大、工伤事故率高的企业中，为提高企业生产自动化水平、改善企业生产能力和增强企业管理环境的竞争力做出了很大的贡献。本论文主要从烟草拆码垛机器人的码垛程序以及机器人的日常维护两个方面进行介绍，包含了机器人主体的检查维护，控制柜的参数介绍，还有一些码垛操作程序，从最根本上去了解和剖析码垛机器人系统。
一、烟草拆码垛机器人的应用
（一）烟草拆码垛机器人简述
本论文介绍的P193B阜阳烟草拆码垛机器人(IRB6640型)，手臂负载180KG，重复定位精度为0.11mm，防护等级较高为IP67，六个轴运动灵活多变，回转角度在-170°到170°之间，立臂旋转角度为70°到-65°之间，横臂旋转角度为70°到-180°之间，腕转达300°至-300°，腕摆为120°至-120°。
烟草拆码垛机器人可以将外形（长/mm×宽/mm×高/mm）尺寸不同的卷烟箱子，自动整齐地堆码在托盘上。为了充分利用托盘的面积和堆码垛物料的稳定性，烟草拆码垛机器人需具有物料码垛顺序、排列设定器，来满足从低速到高速，不同大小、不同品牌的卷烟纸箱。如图1-1所示为低速码垛，图1-2为高速码垛。
图1-1 IRB6640低速码垛中 图1-2 IRB6640高速码垛中
（二）P193B阜阳烟草拆码垛机器人应用范围
烟草拆码垛机器人可用于不同品牌的，不同种类的卷烟箱拆码垛。较以阜阳烟草公司为例，IRB6640型机器人可码垛的纸箱规格详细信息见表1-1。
表1-1 卷烟规格
ABB用信号编码
卷烟规格
长/mm
宽/mm
高/mm
1
555(金)
450
247
575
2
555(金锐)
450
248
580
3
白沙(精品)
455
260
583
4
白沙(精品二代)
455
260
581
15
贵烟(多彩)
460
255
580
17
贵烟(新贵)
460
253
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19
哈德门(纯香)
460
253
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哈德门(精品)
460
250
582
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红梅(软黄)
455
250
560
28
红旗渠(银河之
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