快速贴泡棉机械手臂的工艺流程及系统测试
随着机械手臂在各行各业中的应用越来越广泛，机械手臂的控制日趋多样性和复杂性日益增强。机械手的控制精度以及稳定性和操作灵活性一直是科学技术研究的一个热点地方。提高机械手臂的应用水平具有重要意义。快速贴泡沫棉机械手臂控制系统的主要研究与设计是当前我们所研究的一个重要的内容。作为一种运动控制系统，该控制系统主要是针对国内的厂家的需要，力求开发出高稳定性、高可靠性以及精确定位功能的工业机器手臂系统等等。国内机械手臂主要用于大型成型冲压厂中，本文机械手臂用于组装后段与冲压段之间，从而达到一个连接工作流程的目的。因此本文主要研究该机械手臂的工作流程实现与软件测试示教部分。冲压件产品来料模式为流水线来料，大小泡棉由人工上料后设备自动分料，夹取同时Robot配合AOI达到精确自动贴附泡棉功能。今后，我们的主要任务是开发新的机械快速贴泡沫棉塑料成型设备，逐步缩小与国外厂商的技术上的差距，并在国际市场上争取达到国际同样的水平。其次泡沫机械企业发展模式的转变。企业要站起来学习解决矛盾和问题。在新的起点上，以科学发展观为指导，转变发展观念，加强自主创新，增强市场意识，促进企业的有效发展。
目录
引言 1
（一）研究背景 1
（二）机械手臂研究现状以及发展趋势 1
（三）研究意义 1
（四）研究前景 2
一、机贴泡棉的概述 3
（一）泡棉的简介 3
（二） 泡棉贴附位置 3
二、机贴泡棉机械手臂的总体方案 4
（一）机械臂的工作内容简介 4
（二） 机贴泡棉机械手臂结构 4
（三）机械臂调整自由的确定 9
（四）贴泡棉机械臂控制的研究内容 11
（五）机贴泡棉机械手臂设备方案 13
三、工艺流程 14
（一）上下料及定位贴附流水线 14
四、系统测试 14
（一）硬件测试 14
（二）软件测试 18
总结 22
参考文献 23
致谢 24
引言
（一）研究背景
作为一种这几十年来刚刚兴起的一种先进自动化的设备，机械臂的作用主要就是通 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
过软件代码的编写来完善自己的目标任务，它自身不仅有着人和机器的各自的长处，同时在智能化上也并不逊色，尤其是它的环境适应性上。在工作的过程中，机械手臂的工作中对精度的控制和环境的强大适应能力，已经在各个方面展现出极大的优势，而且其还能提高生产效率，降低工人们的工作强度，使得整个生产的过程中得到有效的控制。因此机械手臂已经在这几年飞速的发展并广泛应用于各行各业中。
（二）机械手臂研究现状以及发展趋势
机器人的研究初始阶段是在二战后的美国。自1958第一台数控工业机器人诞生以来，机器人在工业上的应用也变的越来越广泛。中国现代机器人的发展开始于70年代末80年代初，之后便进入了一个快速发展时期，特别是在国家863计划的建立之后，机器人技术在机器人领域受到了国家大力的重视。所以中国在这一期间在机器人领域取得了快速的发展，其中生产过程已被开发的很全面，包括焊接，涂装，装配工业机器人等，目前其他机器人领域包括水下作业、军事和特种机器人。下面基本概述一下机械臂的发展现状及发展历史：
第一代机械手，依靠人工控制的机械手臂。目前，这种机械手仍广泛应用于各种场合。这种工作模式只能重复工作适合流水作业，但不能感知到周围环境，应用范围是比较的有限。这种机械手臂主要从事原材料搬运、喷漆、焊接等类似的工作。?
第二代机械手，即具有视觉和触觉等类似人的外部感官功能的机械手臂。机械手能适应周围环境的变化，并且能够完成更复杂的工作。第三代机械手既具有第二代机械手的感觉功能，又具有一定的智能的功能。因此，第三代机器手臂独立工作是能够在环境变化的背景下进行的。但目前，这种机械手还处于研究阶段，因此举例实际应用以及大规模的普及还是需要一定的时间。
（三）研究意义
其实在早在几千年前，人类就开始了类似于机器人的研究制造，主要就是为了解决人类的繁重的劳动。举例来说在古希腊诗人荷马在其长篇叙事诗伊利亚特中，描述了“火和锻冶之神”赫菲斯托斯用黄金锻造出一个侍女。一直以来，人们也一直致力于将这些美丽的神话变为现实主要也是为了方便人力。比如在1958年世界上的第一台机器人被发明以来，与工业机器人相关的技术就得到了突飞猛进的发展，并且己经愈来愈广泛的应用在机械以及电子和汽车等行业。未来更有可能在更加高端技术的应用上了，如今，当前机器人技术水平的好坏已成为衡量一个国家科技水平的标志之一，更能代表一个国家的经济实力。?
（四）研究前景
今后，我们的主要任务就是开发新的机械手臂设备，逐步缩小与国外厂商的技术水平上的差距，并在市场上能与市面成品达到同样的水平。企业发展模式想要转变就必须要重新站在新的角度上去考虑问题。企业如果要让自己站起来，还要学会解决矛盾和问题。其中在新的起点上，还要以科学发展观为指导，转变自身的发展观念，还要加强自主创新，增强市场意识，这样才能促进企业的有效发展。企业如果不能适应市场形势的变化，他们的思想和条件就不适合发展。人才队伍建立的现状如果不适应企业的迫切需求，就不能不适应市场经济规律。还有就是技术创新能力弱，技术进步缓慢。新产品的开发还没有从根本上摆脱模仿研究跟踪的局面，研发成品时的成本投入较少。特别是目前经济增长方式粗放，以及产品盈利能力降低，如果竞争力不强，经济增长和效率提高仍主要受规模上的驱动，资源消耗与先进水平存在一定差距。
一、机贴泡棉的概述
（一）泡棉的简介
泡棉是塑料粒子发泡过的材料，故而简称泡棉。泡棉又分为PU泡棉，防静电泡棉，导电泡棉，EPE，防静电EPE，PORON，CR，EVA，架桥PE，SBR，EPDM等，具有使用方便、弯曲自如、体积超薄、性能可靠等一系列特点。
由于其本身体积超薄，性能可靠等特点，常被用于铁件组装贴附环节，从而达到支撑与缓冲的目的。本论文所提到的泡棉为产检的PU泡棉，根据因为其有弹性、重量轻且低表面接触电阻的特点从而被使用在电脑显示屏内铁件的贴附，从而达到防止铁件与显示屏直接触碰从而导致显示屏异常的目的。
图11 泡棉成品图
（二）泡棉贴附位置
本论文研究机械手臂贴附泡棉位置及方式，如图12所示，一般产品的Mark Line位于产品天地侧折弯处或者中央支架处，机械手臂夹取泡棉后移动到固定位后进行贴附作业。
图12夹爪叉取泡棉贴附
二、机贴泡棉机械手臂的总体方案
（一）机械臂的工作内容简介
随着科学技术的快速发展，越来越多的生产技术趋向于自动化、科学化。这样不仅大大提高了生产效率，在一定程度上还解决了对专业技术上人才的培养。
机械臂在启动校正后,通过人工上料，依照贴附程序，依次夹取泡棉贴附在产品Mark Line（图中红线部位）位置，成品图如图21所示。
图21 贴附成品图
目录
引言 1
（一）研究背景 1
（二）机械手臂研究现状以及发展趋势 1
（三）研究意义 1
（四）研究前景 2
一、机贴泡棉的概述 3
（一）泡棉的简介 3
（二） 泡棉贴附位置 3
二、机贴泡棉机械手臂的总体方案 4
（一）机械臂的工作内容简介 4
（二） 机贴泡棉机械手臂结构 4
（三）机械臂调整自由的确定 9
（四）贴泡棉机械臂控制的研究内容 11
（五）机贴泡棉机械手臂设备方案 13
三、工艺流程 14
（一）上下料及定位贴附流水线 14
四、系统测试 14
（一）硬件测试 14
（二）软件测试 18
总结 22
参考文献 23
致谢 24
引言
（一）研究背景
作为一种这几十年来刚刚兴起的一种先进自动化的设备，机械臂的作用主要就是通 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
过软件代码的编写来完善自己的目标任务，它自身不仅有着人和机器的各自的长处，同时在智能化上也并不逊色，尤其是它的环境适应性上。在工作的过程中，机械手臂的工作中对精度的控制和环境的强大适应能力，已经在各个方面展现出极大的优势，而且其还能提高生产效率，降低工人们的工作强度，使得整个生产的过程中得到有效的控制。因此机械手臂已经在这几年飞速的发展并广泛应用于各行各业中。
（二）机械手臂研究现状以及发展趋势
机器人的研究初始阶段是在二战后的美国。自1958第一台数控工业机器人诞生以来，机器人在工业上的应用也变的越来越广泛。中国现代机器人的发展开始于70年代末80年代初，之后便进入了一个快速发展时期，特别是在国家863计划的建立之后，机器人技术在机器人领域受到了国家大力的重视。所以中国在这一期间在机器人领域取得了快速的发展，其中生产过程已被开发的很全面，包括焊接，涂装，装配工业机器人等，目前其他机器人领域包括水下作业、军事和特种机器人。下面基本概述一下机械臂的发展现状及发展历史：
第一代机械手，依靠人工控制的机械手臂。目前，这种机械手仍广泛应用于各种场合。这种工作模式只能重复工作适合流水作业，但不能感知到周围环境，应用范围是比较的有限。这种机械手臂主要从事原材料搬运、喷漆、焊接等类似的工作。?
第二代机械手，即具有视觉和触觉等类似人的外部感官功能的机械手臂。机械手能适应周围环境的变化，并且能够完成更复杂的工作。第三代机械手既具有第二代机械手的感觉功能，又具有一定的智能的功能。因此，第三代机器手臂独立工作是能够在环境变化的背景下进行的。但目前，这种机械手还处于研究阶段，因此举例实际应用以及大规模的普及还是需要一定的时间。
（三）研究意义
其实在早在几千年前，人类就开始了类似于机器人的研究制造，主要就是为了解决人类的繁重的劳动。举例来说在古希腊诗人荷马在其长篇叙事诗伊利亚特中，描述了“火和锻冶之神”赫菲斯托斯用黄金锻造出一个侍女。一直以来，人们也一直致力于将这些美丽的神话变为现实主要也是为了方便人力。比如在1958年世界上的第一台机器人被发明以来，与工业机器人相关的技术就得到了突飞猛进的发展，并且己经愈来愈广泛的应用在机械以及电子和汽车等行业。未来更有可能在更加高端技术的应用上了，如今，当前机器人技术水平的好坏已成为衡量一个国家科技水平的标志之一，更能代表一个国家的经济实力。?
（四）研究前景
今后，我们的主要任务就是开发新的机械手臂设备，逐步缩小与国外厂商的技术水平上的差距，并在市场上能与市面成品达到同样的水平。企业发展模式想要转变就必须要重新站在新的角度上去考虑问题。企业如果要让自己站起来，还要学会解决矛盾和问题。其中在新的起点上，还要以科学发展观为指导，转变自身的发展观念，还要加强自主创新，增强市场意识，这样才能促进企业的有效发展。企业如果不能适应市场形势的变化，他们的思想和条件就不适合发展。人才队伍建立的现状如果不适应企业的迫切需求，就不能不适应市场经济规律。还有就是技术创新能力弱，技术进步缓慢。新产品的开发还没有从根本上摆脱模仿研究跟踪的局面，研发成品时的成本投入较少。特别是目前经济增长方式粗放，以及产品盈利能力降低，如果竞争力不强，经济增长和效率提高仍主要受规模上的驱动，资源消耗与先进水平存在一定差距。
一、机贴泡棉的概述
（一）泡棉的简介
泡棉是塑料粒子发泡过的材料，故而简称泡棉。泡棉又分为PU泡棉，防静电泡棉，导电泡棉，EPE，防静电EPE，PORON，CR，EVA，架桥PE，SBR，EPDM等，具有使用方便、弯曲自如、体积超薄、性能可靠等一系列特点。
由于其本身体积超薄，性能可靠等特点，常被用于铁件组装贴附环节，从而达到支撑与缓冲的目的。本论文所提到的泡棉为产检的PU泡棉，根据因为其有弹性、重量轻且低表面接触电阻的特点从而被使用在电脑显示屏内铁件的贴附，从而达到防止铁件与显示屏直接触碰从而导致显示屏异常的目的。
图11 泡棉成品图
（二）泡棉贴附位置
本论文研究机械手臂贴附泡棉位置及方式，如图12所示，一般产品的Mark Line位于产品天地侧折弯处或者中央支架处，机械手臂夹取泡棉后移动到固定位后进行贴附作业。
图12夹爪叉取泡棉贴附
二、机贴泡棉机械手臂的总体方案
（一）机械臂的工作内容简介
随着科学技术的快速发展，越来越多的生产技术趋向于自动化、科学化。这样不仅大大提高了生产效率，在一定程度上还解决了对专业技术上人才的培养。
机械臂在启动校正后,通过人工上料，依照贴附程序，依次夹取泡棉贴附在产品Mark Line（图中红线部位）位置，成品图如图21所示。
图21 贴附成品图
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jxgc/jdgc/943.html
