agv小车的组装调式与结构优化
日期 2019年 2 月 28 日 【】 （Automated Guided Vehicle,简称AGV），通常也称AGV小车。指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，以可充电蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线，或利用轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，小车依靠电磁轨道及卡片信息进行运动。AGV小车能够快捷地与生产线、装配线、输送线、作业点等有机的结合。能最大限度地缩短物流周转周期，降低物料周转消耗的时间，最大效率地提高生产系统的工作效率。AGV还能促进企业标准化、规范化、信息化的基础建设。本文便是主要以自动化小车的组装调式与结构优化进行分析。
目录
引言 3
一、AGV小车的介绍 4
（一）AGV产品的介绍 4
（二）AGV的组成部分 4
（三）AGV的操作面板 5
二、AGV的组装与调式分析 6
（一）组装与调式各部件的原理 6
（二）AGV的组装与调式 9
三、AGV的部分结构优化 13
（一）修改部分结构的原因分析 13
（二）优化结构的过程 14
四、AGV的充电方式及常见问题和解决方法 14
（一）AGV的充电方式 14
（二）AGV常见问题和解决方法 15
总结 17
谢辞 18
参考文献 19
引言
五十年代，第一台自动导引车是有Barrett电子公司在美国开发成功。但在六十年代和七十年代AGV技术主要在欧洲得到发展。八十年代，发展中心又转移到美国，目前在国内AGV的应用逐渐开始推广。从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业、飞机制造业、家用电器行业、烟草行业、机械加工、仓库、邮电部门等。随着社会科技的发展和市场需求水平的提高，AGV技术也有其自身的主要发展方向。本次论文的题目是AGV小车的组装调式与结构优化，主要以AGV小车的组装调式与结构优化为论述内容展开。此次论述的AGV小车来源于我在公司 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
所学的概括与总结，其中含括了我三年在校所学的各类相关知识。文中以四个点进行展开，为AGV产品的介绍，AGV的组装调式，AGV的结构优化分析，AGV的充电方式及常出现的问题和解决方法。
AGV小车的介绍
AGV产品的介绍
本项目所研究的内容是本人在佳世达有限公司实习期间开发的AGV小车，如图11、图12所示。
图11侧视图 图12前视图
此AGV小车长为100cm，高25cm，车头部位宽35cm，车尾部位宽50cm，这是根据车间台车的情况所采用的形状及大小。正对车头的左右是两个小的区域传感器，中间的是大区域传感器，旁边是大灯（前期组装过的老车有大灯，后期因前置的大灯没有用处，所以新组装的车上都没有大灯）。车头斜面部分是操作按钮，显示屏及数字操纵键盘。再往后也就是车身靠前端有个U形缺口是升降机构的升降杆所在位置，可根据需要进行升降操作，喇叭位于升降主体的右侧。车身往后的下部分就是磁感应器，读卡器，两个主动轮及马达（磁感应器位于两个主动轮的正前方，读卡器位于磁感应器及两个主动轮的中间靠左侧）。车尾是电池放置区及两个辅助轮。
（二）AGV的组成部分
图13组成部分图
AGV的组成部分如图13所示：两块驱动板，两个马达和减速机,磁感应器一个，读卡器一个，区域传感器三个，无线模块一个，微型数字键盘一个，显示屏一块，扬声器一个，接线排一个，升降机构一组，保险丝一个，主板一块。
AGV的操作面板
AGV可操作部分如图14所示。
图14操作面板图
小车操作面板非常简单：只有一个键盘和六个按钮，键盘用于AGV站点的设定和清除，六个操作按钮分别是急停，手/自动，复位，手动直行，手动左转以及手动右转。AGV站点设定：先按复位，双击B键，解除屏锁，B键也有清除的作用，然后输入所要到达的站点，按D键或者手动直行确认站点，小车出发，如设多个站点则在设好第一个站点后按A键设置多个站点，最多可设置四个站点。
AGV的组装与调式分析
（一）组装与调式各部件的原理
1.驱动板
企业所采用的驱动板如图21所示。
图21驱动板
在调式时可以通过驱动板判断一些问题：
过负载（LED灯闪2次）原因：
1）在马达上施加超过马达额定转矩的负载5秒以上
2）频繁地在短时间内进行马达运转、瞬间停止或运转方向切换时
（2）马达检知器错误（LED灯闪3次）原因：马达电缆线内的检知器线断时
（3）过电压（LED灯闪4次）原因：
1）作业下负载运转或驱动超过容许负载惯性值的负载时
2）外加在驱动器上的电压超过DC24V的约15%以上时
（4）电压不足（LED灯闪5次）原因：外加在驱动器上的电压降到DC24V的约25%以上时
（5）超速（LED灯闪6次）原因：马达运转速度过快
升降杆机构
升降机构如图22所示，主要由升降杆、传动盘、升降马达、弹簧、挡片、微动开关构成。其中弹簧在调式时要注意会不会因升降杆降到最低而卡住不回弹，若有卡住现象我们会剪短弹簧长度。另外传动盘在运动过程中会因其位置固定且与挡片的接触点位置达不到最低点而卡住，若卡住可以用角磨机对挡片进行处理。
图22升降机构图 图23磁感应器图
升降马达工作方式：1）上升：手动情况下按动升降杆按钮升降马达在程序控制下运转3秒。2）下降：读卡读到下降信号/手动情况下按动升降杆按钮升降马达运转至挡触碰到微动开关，微动开关反馈信号给升降马达停止工作。
目录
引言 3
一、AGV小车的介绍 4
（一）AGV产品的介绍 4
（二）AGV的组成部分 4
（三）AGV的操作面板 5
二、AGV的组装与调式分析 6
（一）组装与调式各部件的原理 6
（二）AGV的组装与调式 9
三、AGV的部分结构优化 13
（一）修改部分结构的原因分析 13
（二）优化结构的过程 14
四、AGV的充电方式及常见问题和解决方法 14
（一）AGV的充电方式 14
（二）AGV常见问题和解决方法 15
总结 17
谢辞 18
参考文献 19
引言
五十年代，第一台自动导引车是有Barrett电子公司在美国开发成功。但在六十年代和七十年代AGV技术主要在欧洲得到发展。八十年代，发展中心又转移到美国，目前在国内AGV的应用逐渐开始推广。从应用的行业分析，分布面非常广阔，有汽车工业、飞机制造业、家用电器行业、烟草行业、机械加工、仓库、邮电部门等。随着社会科技的发展和市场需求水平的提高，AGV技术也有其自身的主要发展方向。本次论文的题目是AGV小车的组装调式与结构优化，主要以AGV小车的组装调式与结构优化为论述内容展开。此次论述的AGV小车来源于我在公司 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
所学的概括与总结，其中含括了我三年在校所学的各类相关知识。文中以四个点进行展开，为AGV产品的介绍，AGV的组装调式，AGV的结构优化分析，AGV的充电方式及常出现的问题和解决方法。
AGV小车的介绍
AGV产品的介绍
本项目所研究的内容是本人在佳世达有限公司实习期间开发的AGV小车，如图11、图12所示。
图11侧视图 图12前视图
此AGV小车长为100cm，高25cm，车头部位宽35cm，车尾部位宽50cm，这是根据车间台车的情况所采用的形状及大小。正对车头的左右是两个小的区域传感器，中间的是大区域传感器，旁边是大灯（前期组装过的老车有大灯，后期因前置的大灯没有用处，所以新组装的车上都没有大灯）。车头斜面部分是操作按钮，显示屏及数字操纵键盘。再往后也就是车身靠前端有个U形缺口是升降机构的升降杆所在位置，可根据需要进行升降操作，喇叭位于升降主体的右侧。车身往后的下部分就是磁感应器，读卡器，两个主动轮及马达（磁感应器位于两个主动轮的正前方，读卡器位于磁感应器及两个主动轮的中间靠左侧）。车尾是电池放置区及两个辅助轮。
（二）AGV的组成部分
图13组成部分图
AGV的组成部分如图13所示：两块驱动板，两个马达和减速机,磁感应器一个，读卡器一个，区域传感器三个，无线模块一个，微型数字键盘一个，显示屏一块，扬声器一个，接线排一个，升降机构一组，保险丝一个，主板一块。
AGV的操作面板
AGV可操作部分如图14所示。
图14操作面板图
小车操作面板非常简单：只有一个键盘和六个按钮，键盘用于AGV站点的设定和清除，六个操作按钮分别是急停，手/自动，复位，手动直行，手动左转以及手动右转。AGV站点设定：先按复位，双击B键，解除屏锁，B键也有清除的作用，然后输入所要到达的站点，按D键或者手动直行确认站点，小车出发，如设多个站点则在设好第一个站点后按A键设置多个站点，最多可设置四个站点。
AGV的组装与调式分析
（一）组装与调式各部件的原理
1.驱动板
企业所采用的驱动板如图21所示。
图21驱动板
在调式时可以通过驱动板判断一些问题：
过负载（LED灯闪2次）原因：
1）在马达上施加超过马达额定转矩的负载5秒以上
2）频繁地在短时间内进行马达运转、瞬间停止或运转方向切换时
（2）马达检知器错误（LED灯闪3次）原因：马达电缆线内的检知器线断时
（3）过电压（LED灯闪4次）原因：
1）作业下负载运转或驱动超过容许负载惯性值的负载时
2）外加在驱动器上的电压超过DC24V的约15%以上时
（4）电压不足（LED灯闪5次）原因：外加在驱动器上的电压降到DC24V的约25%以上时
（5）超速（LED灯闪6次）原因：马达运转速度过快
升降杆机构
升降机构如图22所示，主要由升降杆、传动盘、升降马达、弹簧、挡片、微动开关构成。其中弹簧在调式时要注意会不会因升降杆降到最低而卡住不回弹，若有卡住现象我们会剪短弹簧长度。另外传动盘在运动过程中会因其位置固定且与挡片的接触点位置达不到最低点而卡住，若卡住可以用角磨机对挡片进行处理。
图22升降机构图 图23磁感应器图
升降马达工作方式：1）上升：手动情况下按动升降杆按钮升降马达在程序控制下运转3秒。2）下降：读卡读到下降信号/手动情况下按动升降杆按钮升降马达运转至挡触碰到微动开关，微动开关反馈信号给升降马达停止工作。
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