调酒机器人虚拟仿真建模设计
目录
引言 1
一、调酒机器人 2
（一）设计理念来源 2
（二）市场和应用前景 2
二、 ABB Robotstudio 2
（一）CAD导入 2
（二）Autopath TM 3
（三）程序编辑器 3
（四）路径优化 3
（五）Autoreach TM 4
（六）虚拟示教器 4
（七）事件表 4
（八）碰撞检测 5
三、Solidworks 5
（一）软件介绍 5
（二）模型的绘制 5
四、机器人的选型 6
五、工程的建立 6
（一）模型的放置与布局 6
（二）smart组件的建立 7
（三）I/O的配置和工作站逻辑连接 8
（四）机器人程序点的示教和同步 9
六、机器人工作流程验证与演示 11
七、 过程问题说明 11
总结 13
参考文献 14
谢辞 15
引言
在西方发达国家机器人已经广泛应用于社会各种领域，不管是制造加工业还是娱乐领域到处都有他们的身影。机器人的发明的本身是为了替代人们从事单一机械或者危险的工作，本文就针对服务行业设计了一款调酒机器人，它可以在一定程度上代替调酒师的工作。技术员用机器人将每种酒的配置方法用程序编辑好，用户可以根据需求在触摸屏上选择酒的类型，机器人根据反馈信号进行调制。这样的方法不仅很大程度上减少了调酒师的工作量同时也为客户带来了新异的体验。
一、调酒机器人
（一）设计理念来源
在生产生活中我们逐渐用机器人代替人从事机械繁杂的工作，但是就目前而言我们大多数机器人都应用在生产加工行业，我们如何将机器人也融入我们的日常生活呢？不难发现其实它可以代替许多岗位,本文就设计了一款调酒机器人。在酒吧，舞厅等场所需要许多调酒师，他们每天的工作十分辛苦工作到凌晨三四点是常有的事，如果调酒机器人开发出来肯定能减少他们的工作量，对于酒吧而言技能高超的调酒师也是吸引顾客的一种方式，如果又增加了一台机器人
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3_5_1_9_1_6_0_7_2
中我们逐渐用机器人代替人从事机械繁杂的工作，但是就目前而言我们大多数机器人都应用在生产加工行业，我们如何将机器人也融入我们的日常生活呢？不难发现其实它可以代替许多岗位,本文就设计了一款调酒机器人。在酒吧，舞厅等场所需要许多调酒师，他们每天的工作十分辛苦工作到凌晨三四点是常有的事，如果调酒机器人开发出来肯定能减少他们的工作量，对于酒吧而言技能高超的调酒师也是吸引顾客的一种方式，如果又增加了一台机器人绝对会科技范十足更加吸引年轻人的目光！
（二）市场和应用前景
本设计利用Yumi双臂机器人，运用其双臂配合的特点，灵活性高可以进行柔性生产，并给客户带来人机交互的乐趣。在社会服务行业中机器人的额应用还是非常少的，如果餐厅，酒吧能够引进这款机器人来工作肯定可以提高调酒效率，减少调酒师重复性劳动，降低经营成本，营造出科技感吸引客户和投资者的目光。
ABB Robotstudio
（一）CAD导入
RobotStudio可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量(导入CAD界面如图2-1所示)。
图2-1 CAD界面
（二）Autopath TM
RobotStudio中最能节省时间的功能之一。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至数天（机器人位置选择如图2-2所示）。
图2-2 机器人位置选择
（三）程序编辑器
程序编辑器（ProgramMaker）可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。
（四）路径优化
如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于?机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间（路径设计界面如图2-5所示）。
图2-5 路径设计界面
（五）Autoreach TM
Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。
（六）虚拟示教器
是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台（QuickTeach?）上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。（示教器界面如图2-8所示）
图2-8 示教器界面
（七）事件表
一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具
（八）碰撞检测
碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。（碰撞检测界面如图2-10所示）
图2-10 碰撞检测界面
三、Solidworks
（一）软件介绍
在目前市场上所见到的三维CAD解决方案中，SolidWorks是设计过程比较简便而方便的软件之一。其有功能强大、易学易用和技术创新三大特点，这使得SolidWorks 成为领先的、主流的三维CAD解决方案。SolidWorks
引言 1
一、调酒机器人 2
（一）设计理念来源 2
（二）市场和应用前景 2
二、 ABB Robotstudio 2
（一）CAD导入 2
（二）Autopath TM 3
（三）程序编辑器 3
（四）路径优化 3
（五）Autoreach TM 4
（六）虚拟示教器 4
（七）事件表 4
（八）碰撞检测 5
三、Solidworks 5
（一）软件介绍 5
（二）模型的绘制 5
四、机器人的选型 6
五、工程的建立 6
（一）模型的放置与布局 6
（二）smart组件的建立 7
（三）I/O的配置和工作站逻辑连接 8
（四）机器人程序点的示教和同步 9
六、机器人工作流程验证与演示 11
七、 过程问题说明 11
总结 13
参考文献 14
谢辞 15
引言
在西方发达国家机器人已经广泛应用于社会各种领域，不管是制造加工业还是娱乐领域到处都有他们的身影。机器人的发明的本身是为了替代人们从事单一机械或者危险的工作，本文就针对服务行业设计了一款调酒机器人，它可以在一定程度上代替调酒师的工作。技术员用机器人将每种酒的配置方法用程序编辑好，用户可以根据需求在触摸屏上选择酒的类型，机器人根据反馈信号进行调制。这样的方法不仅很大程度上减少了调酒师的工作量同时也为客户带来了新异的体验。
一、调酒机器人
（一）设计理念来源
在生产生活中我们逐渐用机器人代替人从事机械繁杂的工作，但是就目前而言我们大多数机器人都应用在生产加工行业，我们如何将机器人也融入我们的日常生活呢？不难发现其实它可以代替许多岗位,本文就设计了一款调酒机器人。在酒吧，舞厅等场所需要许多调酒师，他们每天的工作十分辛苦工作到凌晨三四点是常有的事，如果调酒机器人开发出来肯定能减少他们的工作量，对于酒吧而言技能高超的调酒师也是吸引顾客的一种方式，如果又增加了一台机器人
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3_5_1_9_1_6_0_7_2
中我们逐渐用机器人代替人从事机械繁杂的工作，但是就目前而言我们大多数机器人都应用在生产加工行业，我们如何将机器人也融入我们的日常生活呢？不难发现其实它可以代替许多岗位,本文就设计了一款调酒机器人。在酒吧，舞厅等场所需要许多调酒师，他们每天的工作十分辛苦工作到凌晨三四点是常有的事，如果调酒机器人开发出来肯定能减少他们的工作量，对于酒吧而言技能高超的调酒师也是吸引顾客的一种方式，如果又增加了一台机器人绝对会科技范十足更加吸引年轻人的目光！
（二）市场和应用前景
本设计利用Yumi双臂机器人，运用其双臂配合的特点，灵活性高可以进行柔性生产，并给客户带来人机交互的乐趣。在社会服务行业中机器人的额应用还是非常少的，如果餐厅，酒吧能够引进这款机器人来工作肯定可以提高调酒效率，减少调酒师重复性劳动，降低经营成本，营造出科技感吸引客户和投资者的目光。
ABB Robotstudio
（一）CAD导入
RobotStudio可方便地导入各种主流CAD格式的数据，包括IGES、STEP、VRML、VDAFS、ACIS及CATIA等。机器人程序员可依据这些精确的数据编制精度更高的机器人程序，从而提高产品质量(导入CAD界面如图2-1所示)。
图2-1 CAD界面
（二）Autopath TM
RobotStudio中最能节省时间的功能之一。该功能通过使用待加工零件的CAD模型，仅在数分钟之内便可自动生成跟踪加工曲线所需要的机器人位置（路径），而这项任务以往通常需要数小时甚至数天（机器人位置选择如图2-2所示）。
图2-2 机器人位置选择
（三）程序编辑器
程序编辑器（ProgramMaker）可生成机器人程序，使用户能够在Windows环境中离线开发或维护机器人程序，可显著缩短编程时间、改进程序结构。
（四）路径优化
如果程序包含接近奇异点的机器人动作，RobotStudio可自动检测出来并发出报警，从而防止机器人在实际运行中发生这种现象。仿真监视器是一种用于?机器人运动优化的可视工具，红色线条显示可改进之处，以使机器人按照最有效方式运行。可以对TCP速度、加速度、奇异点或轴线等进行优化，缩短周期时间（路径设计界面如图2-5所示）。
图2-5 路径设计界面
（五）Autoreach TM
Autoreach可自动进行可到达性分析，使用十分方便，用户可通过该功能任意移动机器人或工件，直到所有位置均可到达，在数分钟之内便可完成工作单元平面布置验证和优化。
（六）虚拟示教器
是实际示教台的图形显示，其核心技术是VirtualRobot。从本质上讲，所有可以在实际示教台上进行的工作都可以在虚拟示教台（QuickTeach?）上完成，因而是一种非常出色的教学和培训工具。（示教器界面如图2-8所示）
图2-8 示教器界面
（七）事件表
一种用于验证程序的结构与逻辑的理想工具。程序执行期间，可通过该工具直接观察工作单元的I/O状态。可将I/O连接到仿真事件，实现工位内机器人及所有设备的仿真。该功能是一种十分理想的调试工具
（八）碰撞检测
碰撞检测功能可避免设备碰撞造成的严重损失。选定检测对象后，RobotStudio可自动监测并显示程序执行时这些对象是否会发生碰撞。（碰撞检测界面如图2-10所示）
图2-10 碰撞检测界面
三、Solidworks
（一）软件介绍
在目前市场上所见到的三维CAD解决方案中，SolidWorks是设计过程比较简便而方便的软件之一。其有功能强大、易学易用和技术创新三大特点，这使得SolidWorks 成为领先的、主流的三维CAD解决方案。SolidWorks
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jxgc/jdgc/1443.html
