改进型hough变换的树枝识别方法研究

１本文针对农业生产应用中采摘机器人在采摘果实时会经常遇到树枝等障碍物，为了防止折断树枝并损坏自身部件需要准确地定位树枝以提高工作效率的需求，对基于改进型Hough变换的树枝识别方法进行了研究。本方法对传统的Hough变换方法进行了改进，使其更高效实用，使用Matlab 2014a作为开发工具，对图像进行预处理，包括灰度化、图像滤波、特征提取、图像分割、边缘检测、二值化，然后应用传统Hough变换、改进型Hough变换，实现对在自然环境下拍摄的树枝的准确识别，以提高实际应用中采摘机器人的工作效率，并对改进前后的识别速度和准确度作了比较。

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