转轨机械手的机械自动化研究
日期 2018年4月12日 【】由于中国的制造业的变革和升级，自动化的生产线的使用更加普及。作为自动化生产线的主要机器，产业用转轨机械手越来越受关注。自动转轨机械手生产线的设计和研究主要以新能源汽车的驱动马达为焦点，实现解决低效率和低稳定性问题的自动移位马达的组装。将生产线高速化，提高生产线的自动化水平。研究移动转轨机械手的结构革新和性能，提高自动组装线的生产效率是非常重要的。以转轨机械手的研究为基础，设计了新的转轨机械手在上下两个方向上下移动。一般来说，转轨机械手使用框架结构。在垂直方向上，指甲器使用内臂和外臂的嵌套结构。在外侧臂的抬举之间，定时带的内侧臂的同步移动达到倍速效果。有效地降低转轨机械手的高度要求，提高转轨机械手的稳定性。
目录
引言 1
一、转轨机械手的总体要求 2
（一）转轨机械手的功能要求 2
（二）转轨机械手的性能参数要求 2
（三）转轨机械手的控制系统要求 2
（四） 转轨机械手的总体结构 4
二、承载结构的研究 5
（一）立柱的结构设计 5
（二）横梁的结构研究 6
三、机械臂的总方案 6
（一）机械臂的驱动原理 6
（二）机械臂的结构 7
（三）电机和减速器的计算选型 9
四、夹爪的结构 11
五、转轨机械手的总体装配 12
参考文献 14
谢辞 15
引言
摆脱依赖于集中劳动的传统优势，缓解劳动成本上升的压力。现在，中国的持续产业的升级，由制造商加速中国的智库“中国制造2025”的程序。机械手制造业是我们国家产业发展的重要领域，它可以提供在制造业的直接影响的范围内为制造业的技术设备、产业升级和技术革新。企业在产品制造设备改善，制造及管理改变模式，生产效率的个性化需要。
在生产线转移的内在部分，通常只使用人员或工人操作的半自动设备，从而增加不仅浪费人力成本，而且生产的要求和目前智能柔性制造企业。需要灵活的和先进的生产线和相关配套设施。工业转轨机械手作 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072$
为主设备的装卸和运输的自动化生产线的柔性和广泛应用于不同的领域，如堆放，装卸自动化和密封产品。工业转轨机械手可以结合其他生产设备，形成一个柔性制造系统的自动化生产。因此，研究和开发工业转轨机械手是一个关键的取向的中国产业升级和改进制造自动化技术。
一、转轨机械手的总体要求
（一）转轨机械手的功能要求
机械开关的设计，本文应用于电机自动装配线在新的电动汽车驱动系统。它是用来代替手工操作的工人。它的功能是将电机转子产生传输线的电机壳体、定位和装配完成电机的转子和定子。机械手位置的移动过程可分为以下几部分：转子托盘就位、MES读写、定位、升降、定位和监控。
机械手包含两个运动方向：水平运动和垂直运动。机械手运动坐标的x轴是水平的，Z轴垂直运动。
（二）转轨机械手的性能参数要求
机械转手的性能指标直接影响自动装配线的工作效率。由于电机转子和定子装配精度高、装配精度高，在水平和垂直方向上，机械转手必须具有更精确的定位性能。机械转手应用中的开关自动装配线必须满足整个生产线的生产布局和生产要求。因此，机械转手的总体结构和运行时间是必要的。主要性能指标包括：各机械手的最大重量、横向、纵向、移动时间和定位精度。表11列出了机械转手的主要技术要求。
表11转轨机械手的主要技术参数表
（三）转轨机械手的控制系统要求
1.控制系统的基本要求
本设计的任务是将电机转子的转子夹转移到电机壳体的传动线上，完成装配。机械手的主要动作包括：机械臂的上下运动、爪的夹紧和松开以及滑板的运行。机械臂的上下运动也有保护气缸的作用，用爪锁住气缸的动作。机械手在高自动化装配线中使用，开关机械手必须与前、后两个位置的设备配合完成操作，以实现装配线的自动化和柔性化。因此，转轨机械手控制系统的基本要求如下：
（1）控制器的过渡必须符合机械转手的装配线，保证机械手的动作稳定，起动和制动的影响很小。由于机械转手工作过程的切换，需要在水平方向和垂直方向进行往复运动。这需要频繁的启动和制动。这些影响将影响程序的运行特性和使用寿命，从而导致振动和噪声。因此，机械转手的控制系统运行平稳。
（2）控制系统机械手操作的转换必须与运动传感器的定位线和传输产品有关。当机械转手位于所需位置并改善转子的运动时，转子将开始活动，并且可以减少到壳盘到位为止。因此，机械转手控制器的开关必须接收来自传感器的信号，例如停止传输线位置检测装置，等等，以确定机械转手的运动。同时，控制升降机构和停止输电线路也必须基于动作，不干扰机械转手的状态，因此它也必须接受机械转手的信号。
（3）在工件和机械手的搬运过程中，事故发生后，机械手应能在重新启动前继续动作，完成整个工作周期，回到原来的位置。因此，机械手的控制系统需要能够记住机械手的工作状态。
（4）机械手控制系统的过渡必须易于调整，以适应不同类型的发动机装配。柔性机械臂作为一个生产链，必须使用过渡，不同类型的发动机将交叉生产。机械转手运动需要根据不同的发动机类型决定速度和距离。因此，控制系统的操作预先存储与相应电机的操作相对应的控制参数。
2.控制系统的基本结构
控制系统的工业生产主要是由四个模块：电源模块、处理器、输入和输出。电源模块负责电源转换成电压。处理器执行控制操作和数据存储功能的程序输入操作符。输入模块接收的信号从装配线，输送线和其他设备和传感器的机械转手使用的处理器。输出模块控制电机的机械和电磁阀气缸执行功能的机械手根据发出的信号处理器。
机械手控制系统的过渡主要由主控制器、继电器、触摸屏和一个伺服电机。在主控制器，由传感器接收到的信号在机械转手和其他设备通过电缆连接到继电器。继电器控制电磁阀根据接收到的控制信号，从而控制气缸的机械转手。伺服电机驱动器连接到通信线路。控制电机的伺服驱动器的主要功能和控制机械转手的运动。机械转手的控制系统，实现了人机交互通过触摸屏。工作人员可以调整控制程序，通过触摸屏，解决相应的运动参数和读取数据记录。机械转手的控制结构转换如图11。
图11机械手控制结构图
转轨机械手的总体结构
机械手的角色转换不是手动操作，而是电机转子头部到电机外壳，从而达到装配。机械手运动的变换包括折叠、上下弯曲。因此，修改后的机械手是一个直角坐标转轨机械手，它可以分为两部分。齿条机械手具有效率高、稳定性好、强度高、精度高、操作简单等优点。机械手主要由立柱、横梁、板、末端执行器（爪）和控制系统组成。图12是架空机械手的基本结构。
图12机械手的基本结构
在自动装配线的伺服电机，机械手的应用场景的全局分支图14。机械加工主要包括执行单元、驱动单元和控制单元。
机械手驱动单元的过渡主要包括两大类：电机驱动，气动驱动。横向移动X轴和Z轴垂直运动的机械转手在本文中都由伺服电机驱动。
运动控制部分的控制单元过渡采用机械手自动控制。自动控制的机械转手必须与传输线和转子自动触发装置，检测到达高原附近的开关板的位置，并防止扩大托盘定位油缸升降油缸，升降平台。盘的位置。当托盘是准备好了，我们控制机械转手自动操作，把电机的转子上的传输线的电机壳体。装配完成后，机械转手会自动返回到该位置。同时，两个分别发送信号传输线，传输线和下一个周期被释放了。
目录
引言 1
一、转轨机械手的总体要求 2
（一）转轨机械手的功能要求 2
（二）转轨机械手的性能参数要求 2
（三）转轨机械手的控制系统要求 2
（四） 转轨机械手的总体结构 4
二、承载结构的研究 5
（一）立柱的结构设计 5
（二）横梁的结构研究 6
三、机械臂的总方案 6
（一）机械臂的驱动原理 6
（二）机械臂的结构 7
（三）电机和减速器的计算选型 9
四、夹爪的结构 11
五、转轨机械手的总体装配 12
参考文献 14
谢辞 15
引言
摆脱依赖于集中劳动的传统优势，缓解劳动成本上升的压力。现在，中国的持续产业的升级，由制造商加速中国的智库“中国制造2025”的程序。机械手制造业是我们国家产业发展的重要领域，它可以提供在制造业的直接影响的范围内为制造业的技术设备、产业升级和技术革新。企业在产品制造设备改善，制造及管理改变模式，生产效率的个性化需要。
在生产线转移的内在部分，通常只使用人员或工人操作的半自动设备，从而增加不仅浪费人力成本，而且生产的要求和目前智能柔性制造企业。需要灵活的和先进的生产线和相关配套设施。工业转轨机械手作 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072$
为主设备的装卸和运输的自动化生产线的柔性和广泛应用于不同的领域，如堆放，装卸自动化和密封产品。工业转轨机械手可以结合其他生产设备，形成一个柔性制造系统的自动化生产。因此，研究和开发工业转轨机械手是一个关键的取向的中国产业升级和改进制造自动化技术。
一、转轨机械手的总体要求
（一）转轨机械手的功能要求
机械开关的设计，本文应用于电机自动装配线在新的电动汽车驱动系统。它是用来代替手工操作的工人。它的功能是将电机转子产生传输线的电机壳体、定位和装配完成电机的转子和定子。机械手位置的移动过程可分为以下几部分：转子托盘就位、MES读写、定位、升降、定位和监控。
机械手包含两个运动方向：水平运动和垂直运动。机械手运动坐标的x轴是水平的，Z轴垂直运动。
（二）转轨机械手的性能参数要求
机械转手的性能指标直接影响自动装配线的工作效率。由于电机转子和定子装配精度高、装配精度高，在水平和垂直方向上，机械转手必须具有更精确的定位性能。机械转手应用中的开关自动装配线必须满足整个生产线的生产布局和生产要求。因此，机械转手的总体结构和运行时间是必要的。主要性能指标包括：各机械手的最大重量、横向、纵向、移动时间和定位精度。表11列出了机械转手的主要技术要求。
表11转轨机械手的主要技术参数表
（三）转轨机械手的控制系统要求
1.控制系统的基本要求
本设计的任务是将电机转子的转子夹转移到电机壳体的传动线上，完成装配。机械手的主要动作包括：机械臂的上下运动、爪的夹紧和松开以及滑板的运行。机械臂的上下运动也有保护气缸的作用，用爪锁住气缸的动作。机械手在高自动化装配线中使用，开关机械手必须与前、后两个位置的设备配合完成操作，以实现装配线的自动化和柔性化。因此，转轨机械手控制系统的基本要求如下：
（1）控制器的过渡必须符合机械转手的装配线，保证机械手的动作稳定，起动和制动的影响很小。由于机械转手工作过程的切换，需要在水平方向和垂直方向进行往复运动。这需要频繁的启动和制动。这些影响将影响程序的运行特性和使用寿命，从而导致振动和噪声。因此，机械转手的控制系统运行平稳。
（2）控制系统机械手操作的转换必须与运动传感器的定位线和传输产品有关。当机械转手位于所需位置并改善转子的运动时，转子将开始活动，并且可以减少到壳盘到位为止。因此，机械转手控制器的开关必须接收来自传感器的信号，例如停止传输线位置检测装置，等等，以确定机械转手的运动。同时，控制升降机构和停止输电线路也必须基于动作，不干扰机械转手的状态，因此它也必须接受机械转手的信号。
（3）在工件和机械手的搬运过程中，事故发生后，机械手应能在重新启动前继续动作，完成整个工作周期，回到原来的位置。因此，机械手的控制系统需要能够记住机械手的工作状态。
（4）机械手控制系统的过渡必须易于调整，以适应不同类型的发动机装配。柔性机械臂作为一个生产链，必须使用过渡，不同类型的发动机将交叉生产。机械转手运动需要根据不同的发动机类型决定速度和距离。因此，控制系统的操作预先存储与相应电机的操作相对应的控制参数。
2.控制系统的基本结构
控制系统的工业生产主要是由四个模块：电源模块、处理器、输入和输出。电源模块负责电源转换成电压。处理器执行控制操作和数据存储功能的程序输入操作符。输入模块接收的信号从装配线，输送线和其他设备和传感器的机械转手使用的处理器。输出模块控制电机的机械和电磁阀气缸执行功能的机械手根据发出的信号处理器。
机械手控制系统的过渡主要由主控制器、继电器、触摸屏和一个伺服电机。在主控制器，由传感器接收到的信号在机械转手和其他设备通过电缆连接到继电器。继电器控制电磁阀根据接收到的控制信号，从而控制气缸的机械转手。伺服电机驱动器连接到通信线路。控制电机的伺服驱动器的主要功能和控制机械转手的运动。机械转手的控制系统，实现了人机交互通过触摸屏。工作人员可以调整控制程序，通过触摸屏，解决相应的运动参数和读取数据记录。机械转手的控制结构转换如图11。
图11机械手控制结构图
转轨机械手的总体结构
机械手的角色转换不是手动操作，而是电机转子头部到电机外壳，从而达到装配。机械手运动的变换包括折叠、上下弯曲。因此，修改后的机械手是一个直角坐标转轨机械手，它可以分为两部分。齿条机械手具有效率高、稳定性好、强度高、精度高、操作简单等优点。机械手主要由立柱、横梁、板、末端执行器（爪）和控制系统组成。图12是架空机械手的基本结构。
图12机械手的基本结构
在自动装配线的伺服电机，机械手的应用场景的全局分支图14。机械加工主要包括执行单元、驱动单元和控制单元。
机械手驱动单元的过渡主要包括两大类：电机驱动，气动驱动。横向移动X轴和Z轴垂直运动的机械转手在本文中都由伺服电机驱动。
运动控制部分的控制单元过渡采用机械手自动控制。自动控制的机械转手必须与传输线和转子自动触发装置，检测到达高原附近的开关板的位置，并防止扩大托盘定位油缸升降油缸，升降平台。盘的位置。当托盘是准备好了，我们控制机械转手自动操作，把电机的转子上的传输线的电机壳体。装配完成后，机械转手会自动返回到该位置。同时，两个分别发送信号传输线，传输线和下一个周期被释放了。
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