epsonls3机器人的控制和故障分析
目录
引言 1
一丶LS3机器人和RC90控制器概要 2
（一）LS3机器人特点 2
（二）型号名称 3
（三）内外各部分名称 3
（四）LS3机器人规格 4
二、RC90控制器概要 5
（一）RC90控制器各部分的名称和功能 5
(二)控制器内部结构 6
（三）RC90控制器的规格。 7
三、EPSON RC+5.4.3软件界面操作 8
（一）配置与控制器通讯 8
（二）项目的创建 8
（三）机器人管理器操作 9
（四）运行程序 12
四、维修机器人 13
（一）校准原点 13
（二）第二关节精度调整 13
（三）更换伺服电机 14
（四）总结故障分析 15
五、维修控制器 16
（一）更换电池 16
（二）更换CF卡 16
（三）更换板卡 17
(四）总结故障分析 18
总结 19
谢辞 20
参考文献 21
附录一 22
引言
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备。具有高集成度、高性能、标准化、简便化的特点。并且使用机器人，可以减少成本，完成人工难以实现的高精度、高稳定性工艺本人是在苏州艾伯特工业技术有限公司实习，主要从事于EPSON LS3四轴机器人的相关控制，所以本文就是主要阐述了LS3机器人的控制与故障分析。之所以写这个 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5^1^9^1^6^0^7^2^*
课题，是因为在公司里面，主要接触的就是机器人方面的相关工作。LS3机器人的控制与故障排除是部门的主要负责的项目，我也对该项目有更加深入的了解。目的是巩固大学工业机器人所学的知识，提高实践运用能力，能够熟练的操作四轴机器人并且对故障进行分析和排除。论文的指导思想是通过EPSON RC+5.4.3软件界面的操作和控制，可以简单高效的控制整个流程，并且很清晰的可以看出操作过程中发生的问题，并且能够及时的解决问题。技术路线是维修机器设备，通过根据故障现象初步分析故障分布的可能部位。
一丶LS3机器人和RC90控制器概要
（一）LS3机器人特点
LS系列机械手是一款追求高速/性价比的高性能机械手。 有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快 ，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业 。主要应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。它的位置检测器上采用旋转变压器 ，由于没有电子部件，因此耐环境性优良，不易发生故障 。并且机械手内部装有旋转变压器电路板与电池，即使装卸M/C电缆，也不需要进行原点恢复 。它的对应大容量负载U轴容许力矩对应最大0.05 kgm2(LS3)，通过适合负载的优化控制以稳定大容量负载的搬运 。通过高速动作以缩短节拍时间 ，也就是通过“适合可搬运重量的最佳加减速度”与“精准定位停止技术”实现的灵巧动作也缩短了节拍时间 。本文介绍的LS3机器人如图1-1所示。
图1-1 LS3机器人
LS3机器人可以根据环境分为标准型和洁净型，标准型机器人主要在相对室温5到40摄氏度以内，不得结露。一般大部分项目使用的多是标准形机器人。而洁净形机器人相对与标准型一般用于特殊场所，比如有铁屑、灰尘、油烟等环境工作。
（二）型号名称
型号名称如图1-2所示。
图1-2 LS系列型号名称
（三）内外各部分名称
LS3机器人外部分名称如图1-3所示。
图1-3 LS3机器人外部名称
LS3机器人内部分名称如图1-4所示。
图1-4 LS3机器人内部结构
（四）LS3机器人规格
LS3机器人规格如表1-1所示。
表1-1 LS3机器人规格
项目
LS3-401
机械臂长
第1+第2机械臂
400mm
第1机械臂
225mm
第2机械臂
175mm
最大动作速度
第1+第2关节
6000mm/s
第3关节
1100mm/s
第4关节
2600mm/s
重复精度
第1+第2关节
+/-0.01mm
第3关节
+/-0.01mm
第4关节
+/-0.01deg
可搬运重量（负载）
额定
1kg
最大
3kg
第4关节容许装载惯性
额定
0.005kg.mm
最大
0.05kg.mm
分辨率
第1关节
0.000439deg/pulse
第2关节
0.000439deg/pulse
第3关节
0.000799mm/pulse
注意请不要将以下部件连接到RC90 的TP端口上。否则可能会因信号配置不同，导致装置故障。
CP方式
存储容量
最大项目大小：4MB
输入：24点/板
输出：16点/板
可追加2块
通信接口
RS-232C端口：2ch/板
引言 1
一丶LS3机器人和RC90控制器概要 2
（一）LS3机器人特点 2
（二）型号名称 3
（三）内外各部分名称 3
（四）LS3机器人规格 4
二、RC90控制器概要 5
（一）RC90控制器各部分的名称和功能 5
(二)控制器内部结构 6
（三）RC90控制器的规格。 7
三、EPSON RC+5.4.3软件界面操作 8
（一）配置与控制器通讯 8
（二）项目的创建 8
（三）机器人管理器操作 9
（四）运行程序 12
四、维修机器人 13
（一）校准原点 13
（二）第二关节精度调整 13
（三）更换伺服电机 14
（四）总结故障分析 15
五、维修控制器 16
（一）更换电池 16
（二）更换CF卡 16
（三）更换板卡 17
(四）总结故障分析 18
总结 19
谢辞 20
参考文献 21
附录一 22
引言
工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多个学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备 ；广泛适用的能自主动作，且多轴联动的机械设备。具有高集成度、高性能、标准化、简便化的特点。并且使用机器人，可以减少成本，完成人工难以实现的高精度、高稳定性工艺本人是在苏州艾伯特工业技术有限公司实习，主要从事于EPSON LS3四轴机器人的相关控制，所以本文就是主要阐述了LS3机器人的控制与故障分析。之所以写这个 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5^1^9^1^6^0^7^2^*
课题，是因为在公司里面，主要接触的就是机器人方面的相关工作。LS3机器人的控制与故障排除是部门的主要负责的项目，我也对该项目有更加深入的了解。目的是巩固大学工业机器人所学的知识，提高实践运用能力，能够熟练的操作四轴机器人并且对故障进行分析和排除。论文的指导思想是通过EPSON RC+5.4.3软件界面的操作和控制，可以简单高效的控制整个流程，并且很清晰的可以看出操作过程中发生的问题，并且能够及时的解决问题。技术路线是维修机器设备，通过根据故障现象初步分析故障分布的可能部位。
一丶LS3机器人和RC90控制器概要
（一）LS3机器人特点
LS系列机械手是一款追求高速/性价比的高性能机械手。 有4个轴（4个自由度）X、Y、Z、U，这类机器人的结构轻便、响应快 ，最适用于平面定位、垂直方向进行装配的作业 。主要应用领域：装货、卸货、焊接、包装、固定、涂层、粘结、封装、特种搬运操作、装配等。它的位置检测器上采用旋转变压器 ，由于没有电子部件，因此耐环境性优良，不易发生故障 。并且机械手内部装有旋转变压器电路板与电池，即使装卸M/C电缆，也不需要进行原点恢复 。它的对应大容量负载U轴容许力矩对应最大0.05 kgm2(LS3)，通过适合负载的优化控制以稳定大容量负载的搬运 。通过高速动作以缩短节拍时间 ，也就是通过“适合可搬运重量的最佳加减速度”与“精准定位停止技术”实现的灵巧动作也缩短了节拍时间 。本文介绍的LS3机器人如图1-1所示。
图1-1 LS3机器人
LS3机器人可以根据环境分为标准型和洁净型，标准型机器人主要在相对室温5到40摄氏度以内，不得结露。一般大部分项目使用的多是标准形机器人。而洁净形机器人相对与标准型一般用于特殊场所，比如有铁屑、灰尘、油烟等环境工作。
（二）型号名称
型号名称如图1-2所示。
图1-2 LS系列型号名称
（三）内外各部分名称
LS3机器人外部分名称如图1-3所示。
图1-3 LS3机器人外部名称
LS3机器人内部分名称如图1-4所示。
图1-4 LS3机器人内部结构
（四）LS3机器人规格
LS3机器人规格如表1-1所示。
表1-1 LS3机器人规格
项目
LS3-401
机械臂长
第1+第2机械臂
400mm
第1机械臂
225mm
第2机械臂
175mm
最大动作速度
第1+第2关节
6000mm/s
第3关节
1100mm/s
第4关节
2600mm/s
重复精度
第1+第2关节
+/-0.01mm
第3关节
+/-0.01mm
第4关节
+/-0.01deg
可搬运重量（负载）
额定
1kg
最大
3kg
第4关节容许装载惯性
额定
0.005kg.mm
最大
0.05kg.mm
分辨率
第1关节
0.000439deg/pulse
第2关节
0.000439deg/pulse
第3关节
0.000799mm/pulse
注意请不要将以下部件连接到RC90 的TP端口上。否则可能会因信号配置不同，导致装置故障。
CP方式
存储容量
最大项目大小：4MB
输入：24点/板
输出：16点/板
可追加2块
通信接口
RS-232C端口：2ch/板
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