fanuc抓取机器人自动化系统的安装调试
目 录
引 言 1
一、FANUC抓取机器人的优点 2
二、FANUC机器人及工装的组装 2
（一）工装组装 2
1.工装轮廓图 2
2.零件的组装 2
3.电、气路装配 3
（二）抓手组装 4
1.抓手轮廓图 4
2.零件组装 5
3.抓手布线 5
（三）自动化系统各部分信号的对接 5
1.气阀箱 5
2.欧规插头 5
三、FANUC机器人的现场安装 5
（一）机器人安装 6
（二）机器人抓手和气阀箱的安装 7
（三）安全围栏的安装 8
（四）工装的安装 8
（五）现场安装的收尾工作 8
四、现场调试 9
（一）工装的调试 9
（二）机器人的调试 9
1.机器人及示教器的简介 9
2.机器人的编程 10
五、安装调试的结果 13
总 结 14
致 谢 15
参考文献 16
附录一：（机器人程序） 17
引 言
现在工业的发展越来越快，需要的劳动力也越来越多，劳动力的成本也越来越高，劳动力的问题也就成为了每个公司的难题，而工业机器人的出现就很好的解决了这个问题。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，他可以按照人类的编程去完成人类指定的动作，这就使它成为了自动化中重要的一个部分。
FAUNC的机器人在2008年就成为世界上最大的机器人生产厂商，他所生产的机器人操作简单，上手较快，一般的应用都 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072￥
可以满足，性价比高。此次使用的机器人是FANUC的R-2000ic机器人，此款机器人可以满足客户的需要，价格也合适。
一、FANUC抓取机器人的优点
FANUC公司是世界上最大的机器人生产厂商，他所制造的机器人手腕动作灵活，高加速度，和同类型机器人相比，FANUC机器人采用独有的铝合金外壳，机器人重量轻，加速快，日常维护保养方便，它的空心手腕可以让气管布置更加便捷，独有的手臂设计让机器人可以靠近围栏安装，机器人保证高灵活生产的条件下也不会与围栏干涉。
二、FANUC机器人及工装的组装
（一）工装组装
1.工装轮廓图
此套工装的安装包括非标零件组装及电路和气路的接通。工装轮廓图如图2-1所示。
图2-1 工装轮廓图
2.零件的组装
首先需要将定做的铁板安装在定制的柜子上，然后将带有分割器的电机装在大铁板开好的洞上，这一步比较麻烦，因为电机很重并且需要进入柜子向上安装电机。上料转台的铁板上需要打上销钉后安装嵌件定位座，因为嵌件定位座的位置需要很精确，不然机器人无法抓取嵌件。组装完上料转台后就需要安装到电机上，将上料转台和电机固定，从而实现电机能够控制上料转台进行转动。工装桌面及电机位置如图2-2所示。
图2-2 工装桌面图及电机位置图
3.电、气路装配
在接线之前需要将电控标准件安装在电控箱的板子上，其中包括CP1E型的欧姆龙PLC、漏电断路器、继电器、交流接触器等电器元件。
安装完大板后就要开始接线，接线时要细心的接好每一根线，接完后需要用手拔一下看看是否接牢，因为如果没有接好会导致接触不良，让工装无法正常的运行。再接线时要打好线标，以便接完后检查线路有没有接好，也为了使以后的维护简单。
接完电控箱的电路就需要接入工装上的各个感应器接入电控箱，使感应器和PLC之间可以通讯。做完这一系列的接线后，需要做一根电源线，留出足够的长度，然后用气枪吹出剥线是飞出的电线皮和一些其他的杂物，最后盖上盖子保证美观。接完线后的电控柜大板实物图如图2-4所示。
图2-4 完成的电控柜大板实物图
气缸的气管需要插在工装内的电磁阀上（电磁阀需要在工装上打洞固定），然后从电磁阀底座上将总气路接到三联体上，工装内的气管在布局上要清晰明了，方便日后的维护。
（二）抓手组装
1.抓手轮廓图
抓手轮廓图如图2-5和图2-6所示。
图2-5 抓手轮廓图
图2-6 抓手轮廓图
2.零件组装
此套抓手有两个作用，第一是将产品抓起来买入注塑机中，第二是等注塑完后将产品从注塑机中取出放在流水线上。
组装这一过程不多叙述，主要是要看清哪些零件需要先安装，哪些要最后安装。因为有些零件弄错顺序就没办法在安装在上面，需要拆掉那一块机构重新安装。
3.抓手布线
抓手上面布线首先要与机构不干涉，尤其是气缸周围，因为气缸需要动作，布线和走气管的时候不能让机构夹到线和气管。其次要考虑感应器线和气管走的美不美观，外观也是决定客户满不满意的一个重要因素。启刚上的感应器线需要留有一定的余量，因为感应器需要调位置，太紧感应器就无法移动。
抓手上感应器的线需要焊在航空插头上，气管则要全部插到多管式接头上面，因为如果客户的注塑机换了模具生产其他产品，机器人就可以快速的更换抓手，不必重新接线和插气管。
（三）自动化系统各部分信号的对接
1.气阀箱
气阀箱安装在机器人三轴上的，主要作用是将抓手的信号与机器人连接，给抓手的气缸通气。
我们需要在气阀箱上面打几个洞，让电线和气管进入气阀箱。并且在气阀箱里面固定接线的端子排和电磁阀，将电磁阀的信号线都接到端子排上。机器人与外部通信是通过二轴上的EE接口，在机器人运送过来时会有一个没有焊线的EE接口，我们需要将十六芯线焊在EE接口上，然后将线号与信号分配好接到端子排上，电磁阀的信号就接到EE接口分出来的八个RO信号（输出信号）上。
抓手上的信号我们通过航空插头来与机器人进行通讯。首先我们把EE接口的八个RI信号（输入信号）接到端子排上。在另一头接出一根线，将八个RI信号和24V、0V的公共端引出去，韩到航空插头的母头上，抓手上的信号和公共端焊在航空插头的公头上，在使用时只要将航空插头对接就可以实现通讯了。
气路我们通过把电磁阀的气管引出来，插到一个多管式接头的母头上，方便与抓手对接。
2.欧规插头
机器人还需要与客户的注塑机进行通讯，我们需要将线焊在针上，然后对照图纸将线插在欧规上，必须要记住线号，防止公母头焊错，信号对接不上，这些欧规的作用主要是要让注塑机的开模到位、合模到位、顶进、顶退等信号传送给机器人，防止注塑机合模时将机器人夹到。
引 言 1
一、FANUC抓取机器人的优点 2
二、FANUC机器人及工装的组装 2
（一）工装组装 2
1.工装轮廓图 2
2.零件的组装 2
3.电、气路装配 3
（二）抓手组装 4
1.抓手轮廓图 4
2.零件组装 5
3.抓手布线 5
（三）自动化系统各部分信号的对接 5
1.气阀箱 5
2.欧规插头 5
三、FANUC机器人的现场安装 5
（一）机器人安装 6
（二）机器人抓手和气阀箱的安装 7
（三）安全围栏的安装 8
（四）工装的安装 8
（五）现场安装的收尾工作 8
四、现场调试 9
（一）工装的调试 9
（二）机器人的调试 9
1.机器人及示教器的简介 9
2.机器人的编程 10
五、安装调试的结果 13
总 结 14
致 谢 15
参考文献 16
附录一：（机器人程序） 17
引 言
现在工业的发展越来越快，需要的劳动力也越来越多，劳动力的成本也越来越高，劳动力的问题也就成为了每个公司的难题，而工业机器人的出现就很好的解决了这个问题。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器人，他可以按照人类的编程去完成人类指定的动作，这就使它成为了自动化中重要的一个部分。
FAUNC的机器人在2008年就成为世界上最大的机器人生产厂商，他所生产的机器人操作简单，上手较快，一般的应用都 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072￥
可以满足，性价比高。此次使用的机器人是FANUC的R-2000ic机器人，此款机器人可以满足客户的需要，价格也合适。
一、FANUC抓取机器人的优点
FANUC公司是世界上最大的机器人生产厂商，他所制造的机器人手腕动作灵活，高加速度，和同类型机器人相比，FANUC机器人采用独有的铝合金外壳，机器人重量轻，加速快，日常维护保养方便，它的空心手腕可以让气管布置更加便捷，独有的手臂设计让机器人可以靠近围栏安装，机器人保证高灵活生产的条件下也不会与围栏干涉。
二、FANUC机器人及工装的组装
（一）工装组装
1.工装轮廓图
此套工装的安装包括非标零件组装及电路和气路的接通。工装轮廓图如图2-1所示。
图2-1 工装轮廓图
2.零件的组装
首先需要将定做的铁板安装在定制的柜子上，然后将带有分割器的电机装在大铁板开好的洞上，这一步比较麻烦，因为电机很重并且需要进入柜子向上安装电机。上料转台的铁板上需要打上销钉后安装嵌件定位座，因为嵌件定位座的位置需要很精确，不然机器人无法抓取嵌件。组装完上料转台后就需要安装到电机上，将上料转台和电机固定，从而实现电机能够控制上料转台进行转动。工装桌面及电机位置如图2-2所示。
图2-2 工装桌面图及电机位置图
3.电、气路装配
在接线之前需要将电控标准件安装在电控箱的板子上，其中包括CP1E型的欧姆龙PLC、漏电断路器、继电器、交流接触器等电器元件。
安装完大板后就要开始接线，接线时要细心的接好每一根线，接完后需要用手拔一下看看是否接牢，因为如果没有接好会导致接触不良，让工装无法正常的运行。再接线时要打好线标，以便接完后检查线路有没有接好，也为了使以后的维护简单。
接完电控箱的电路就需要接入工装上的各个感应器接入电控箱，使感应器和PLC之间可以通讯。做完这一系列的接线后，需要做一根电源线，留出足够的长度，然后用气枪吹出剥线是飞出的电线皮和一些其他的杂物，最后盖上盖子保证美观。接完线后的电控柜大板实物图如图2-4所示。
图2-4 完成的电控柜大板实物图
气缸的气管需要插在工装内的电磁阀上（电磁阀需要在工装上打洞固定），然后从电磁阀底座上将总气路接到三联体上，工装内的气管在布局上要清晰明了，方便日后的维护。
（二）抓手组装
1.抓手轮廓图
抓手轮廓图如图2-5和图2-6所示。
图2-5 抓手轮廓图
图2-6 抓手轮廓图
2.零件组装
此套抓手有两个作用，第一是将产品抓起来买入注塑机中，第二是等注塑完后将产品从注塑机中取出放在流水线上。
组装这一过程不多叙述，主要是要看清哪些零件需要先安装，哪些要最后安装。因为有些零件弄错顺序就没办法在安装在上面，需要拆掉那一块机构重新安装。
3.抓手布线
抓手上面布线首先要与机构不干涉，尤其是气缸周围，因为气缸需要动作，布线和走气管的时候不能让机构夹到线和气管。其次要考虑感应器线和气管走的美不美观，外观也是决定客户满不满意的一个重要因素。启刚上的感应器线需要留有一定的余量，因为感应器需要调位置，太紧感应器就无法移动。
抓手上感应器的线需要焊在航空插头上，气管则要全部插到多管式接头上面，因为如果客户的注塑机换了模具生产其他产品，机器人就可以快速的更换抓手，不必重新接线和插气管。
（三）自动化系统各部分信号的对接
1.气阀箱
气阀箱安装在机器人三轴上的，主要作用是将抓手的信号与机器人连接，给抓手的气缸通气。
我们需要在气阀箱上面打几个洞，让电线和气管进入气阀箱。并且在气阀箱里面固定接线的端子排和电磁阀，将电磁阀的信号线都接到端子排上。机器人与外部通信是通过二轴上的EE接口，在机器人运送过来时会有一个没有焊线的EE接口，我们需要将十六芯线焊在EE接口上，然后将线号与信号分配好接到端子排上，电磁阀的信号就接到EE接口分出来的八个RO信号（输出信号）上。
抓手上的信号我们通过航空插头来与机器人进行通讯。首先我们把EE接口的八个RI信号（输入信号）接到端子排上。在另一头接出一根线，将八个RI信号和24V、0V的公共端引出去，韩到航空插头的母头上，抓手上的信号和公共端焊在航空插头的公头上，在使用时只要将航空插头对接就可以实现通讯了。
气路我们通过把电磁阀的气管引出来，插到一个多管式接头的母头上，方便与抓手对接。
2.欧规插头
机器人还需要与客户的注塑机进行通讯，我们需要将线焊在针上，然后对照图纸将线插在欧规上，必须要记住线号，防止公母头焊错，信号对接不上，这些欧规的作用主要是要让注塑机的开模到位、合模到位、顶进、顶退等信号传送给机器人，防止注塑机合模时将机器人夹到。
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