拆垛机的操作以及调试
目 录
引言 1
一、拆垛机的操作流程 1
(一)控制元件的概述 1
(二)控制台说明 5
(三)设置生产 7
(四)复位操作步骤 8
二、拆垛机的调试 9
(一)生产初始状态 9
（二）设置压机 9
（三）设置拆垛机上的生产程序 9
（四）产品的选择 9
（五）工具 9
（六）装载垛板 9
（七）拆垛位置 10
（八）启动生产 10
（九）改变当前产品 10
总结 12
谢辞 13
参考文献 14
引言
码垛机械手应用于包装机械行业，现在最新型的码垛机器人结构简单、体积小、重量轻、速度快、安全、节能美观，整机功率小比传统的码垛机在电能上每年可以节省10万以上。并且可以大大的缩短生产线的长度，减少设备量，简化工作程序。机器人通过配置便能完成尼龙(纸)袋、纸箱、塑料箱、玻璃瓶的卸码垛任务。码垛机械手与机械手码垛机、堆码机、自动堆码手臂、卸垛机、拆垛机、码垛机械人、机械人码垛机均属于同一产品的不同。
一、拆垛机的操作流程
(一)控制元件的概述
1.固定的控制元件
固定的控制元件用于执行主要功能，比如系统开机 / 关机或启动 / 停止。
速度调节旋钮也属于固定控制元件。
所有的安全控制元件（如紧急停机按钮和复位按钮）也属于固定控制元件。
固定控制元件安装在操作台和系统的工位操作面板上。
1.1 按钮
图1-1 按钮
按 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
钮功能分别对应于不同的系统运行状态。如果无法执行某个操作，则说明对应的按钮未启动。如果按钮未按下，则无法启动功能。
旋钮开关
图1-2 旋钮开关
这个速度开关是一个电位器，用于选择系统速度。这是系统上唯一一个旋钮开关。
2.手持单元
手持单元用于功能的局部操作，比如移动一个轴或接通和关闭一个气缸或其它设备。要运行的拆垛机或模块必须处于单点动模式，以便进行手持单元的功能。轴设置也是一种操作模式，此模式包括在手持单元操作中。
图1-3 屏幕
2.1连接
HHU 与 roboFeeder/-Beam 或拆垛机连接。每个 roboFeeder/-Beam 或拆垛机都配置有一个用于 HHU 的联接盒。HHU 插入后会启动并要求选择操作模块。HHU 只能操作选中的并已连接的模块。
2.2操作
HHU 的操作由自动加工装置的当前操作模式决定。如果在 roboFeeder/-Beam 或拆垛机的操作台上改变操作模式，HHU 上的屏幕也将改变。在HHU 上，不能改变操作模式
3.屏幕结构
图1-3 屏幕结构
3.1HHU 门架单点动屏幕页
HHU 装备了一台触摸屏。同时还装有普通按键。如果需要选择当前屏幕页的子屏幕页，可以使用最下方的按键。屏幕左右两侧的按键则用于选择和执行对应的功能。当前选中模块的警报信息前后带有“注意”图标。信息的文本不能修改。如果需要将选中模块的警报复位，点击“注意”图标即可。如果警报原因已排除，警报立即复位。
4.单点动（“Single Jog”）
HHU 单点动可以在一个绝对值坐标系统内单独移动各个轴。点击对应的功能键即可选择轴。用按键 F3 & F4 选择不同的分类。按键 F5 & F6 用于选择所需的轴。按键 F7 & F8 用于选择让轴的反向或正向运动。F11 键用于使轴运动到输入的目标位置（“Target Position”）。通过两种移动方式都可能到达机械极限位置。轴的极限值不显示在手持单元上。只有当所有状态显示为绿色时，才可以开始移动。选择被认可后，选择键变为蓝色。选择结束后，按键变绿。红色按键说明用户的权限不够，不能选择。在此情况下，必须检查用户权限级别或是否通过 HMI 作了有效选择。用速度调节键 F1/F2 可以设置传送速度。按 F14 键可以退出屏幕页。
4.1点动功能
HHU 轴的移动设置某些模块支持点动功能。通过按键 F5 & F6 可选择所需的功能。通过按键F8 可执行选中的功能只有当所有状态显示为绿色时，才可以开始移动。选择被认可后，选择键变为蓝色。选择结束后，按键变绿。红色按键说明用户的权限不够，不能选择。在此情况下，必须检查用户权限级别或是否通过 HMI 作了有效选择。用速度调节键 F1/F2 可以设置传送速度。
5.辅助功能（“Auxiliary Functions”）
HHU 辅助功能如果模块有附加功能可用，则可在功能屏幕页中进行控制。可通过按键 F7 & F8激活这些功能。会显示功能的实际状态。
(二)控制台说明
操作人员通过拆垛机控制台上的触摸屏幕板来控制整个拆垛机。以下部分将解释功能和使用方法。屏幕为简便导航而设计和分类。主要有三个屏幕群：
1. 操作模式屏幕
2. 总操作屏幕
3. 快捷操作栏
这三个屏幕群的每个屏幕都是为运行拆垛机模块而设计的。拆垛机包括以下模块：
1. DSMM 拆垛机主站模块
2. Cell C（C 侧拆垛区） 拆垛机 C 侧的上料拆垛区
3. Cell D（D侧拆垛区） 拆垛机 D 侧的上料拆垛区
4. Gantry（门架） 坯料分离门架的模块
5. Cnditioner（涂油器） 第一导料装置和坯料涂油器* **
6. Scanner（扫描仪） 第二导料装置和坯料扫描仪*
7. Centering（对中） 对中站包括其导料装置*
* 包括一个导料装置的所有模块被归类在一起，被称为“传送装置”
** 在冲压生产线上进行操作前的作业设备，如清洗、加油或擦刷坯料的设备被称为“涂油器”。
可通过模块选择按钮选择模块。
1.主菜单
主菜单（“Main”）
打开拆垛机并做好操作准备后主菜单立即出现。
图1-3 主菜单
启动后，只能选择登录功能。只有授权的操作人员登录后才可以进行操作。登录步骤见下文.
2.拆垛机操作模式
按菜单按键、然后按相应的模块按键，就会出现下列显示
图1-4 拆垛机操作模式
当前不能工作的操作模式被置灰。当前工作的操作模式被显示为黄色。HMI“操作模式”屏幕页 - 拆垛区（示例）
在拆垛区上选择操作模式（示例）。
每一个模块都有自己的操作模式，因此可以分别使用不同的操作模式。为此，必须断开所需模块，如拆垛区。就是说，模块不再跟随拆垛机的主程序。已做好测试和设置。操作模式还可以用于独立模块。可以从拆垛机主操作中调出模块并单独操作。此功能用于测试时和维修后模块的简便操作。
引言 1
一、拆垛机的操作流程 1
(一)控制元件的概述 1
(二)控制台说明 5
(三)设置生产 7
(四)复位操作步骤 8
二、拆垛机的调试 9
(一)生产初始状态 9
（二）设置压机 9
（三）设置拆垛机上的生产程序 9
（四）产品的选择 9
（五）工具 9
（六）装载垛板 9
（七）拆垛位置 10
（八）启动生产 10
（九）改变当前产品 10
总结 12
谢辞 13
参考文献 14
引言
码垛机械手应用于包装机械行业，现在最新型的码垛机器人结构简单、体积小、重量轻、速度快、安全、节能美观，整机功率小比传统的码垛机在电能上每年可以节省10万以上。并且可以大大的缩短生产线的长度，减少设备量，简化工作程序。机器人通过配置便能完成尼龙(纸)袋、纸箱、塑料箱、玻璃瓶的卸码垛任务。码垛机械手与机械手码垛机、堆码机、自动堆码手臂、卸垛机、拆垛机、码垛机械人、机械人码垛机均属于同一产品的不同。
一、拆垛机的操作流程
(一)控制元件的概述
1.固定的控制元件
固定的控制元件用于执行主要功能，比如系统开机 / 关机或启动 / 停止。
速度调节旋钮也属于固定控制元件。
所有的安全控制元件（如紧急停机按钮和复位按钮）也属于固定控制元件。
固定控制元件安装在操作台和系统的工位操作面板上。
1.1 按钮
图1-1 按钮
按 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
钮功能分别对应于不同的系统运行状态。如果无法执行某个操作，则说明对应的按钮未启动。如果按钮未按下，则无法启动功能。
旋钮开关
图1-2 旋钮开关
这个速度开关是一个电位器，用于选择系统速度。这是系统上唯一一个旋钮开关。
2.手持单元
手持单元用于功能的局部操作，比如移动一个轴或接通和关闭一个气缸或其它设备。要运行的拆垛机或模块必须处于单点动模式，以便进行手持单元的功能。轴设置也是一种操作模式，此模式包括在手持单元操作中。
图1-3 屏幕
2.1连接
HHU 与 roboFeeder/-Beam 或拆垛机连接。每个 roboFeeder/-Beam 或拆垛机都配置有一个用于 HHU 的联接盒。HHU 插入后会启动并要求选择操作模块。HHU 只能操作选中的并已连接的模块。
2.2操作
HHU 的操作由自动加工装置的当前操作模式决定。如果在 roboFeeder/-Beam 或拆垛机的操作台上改变操作模式，HHU 上的屏幕也将改变。在HHU 上，不能改变操作模式
3.屏幕结构
图1-3 屏幕结构
3.1HHU 门架单点动屏幕页
HHU 装备了一台触摸屏。同时还装有普通按键。如果需要选择当前屏幕页的子屏幕页，可以使用最下方的按键。屏幕左右两侧的按键则用于选择和执行对应的功能。当前选中模块的警报信息前后带有“注意”图标。信息的文本不能修改。如果需要将选中模块的警报复位，点击“注意”图标即可。如果警报原因已排除，警报立即复位。
4.单点动（“Single Jog”）
HHU 单点动可以在一个绝对值坐标系统内单独移动各个轴。点击对应的功能键即可选择轴。用按键 F3 & F4 选择不同的分类。按键 F5 & F6 用于选择所需的轴。按键 F7 & F8 用于选择让轴的反向或正向运动。F11 键用于使轴运动到输入的目标位置（“Target Position”）。通过两种移动方式都可能到达机械极限位置。轴的极限值不显示在手持单元上。只有当所有状态显示为绿色时，才可以开始移动。选择被认可后，选择键变为蓝色。选择结束后，按键变绿。红色按键说明用户的权限不够，不能选择。在此情况下，必须检查用户权限级别或是否通过 HMI 作了有效选择。用速度调节键 F1/F2 可以设置传送速度。按 F14 键可以退出屏幕页。
4.1点动功能
HHU 轴的移动设置某些模块支持点动功能。通过按键 F5 & F6 可选择所需的功能。通过按键F8 可执行选中的功能只有当所有状态显示为绿色时，才可以开始移动。选择被认可后，选择键变为蓝色。选择结束后，按键变绿。红色按键说明用户的权限不够，不能选择。在此情况下，必须检查用户权限级别或是否通过 HMI 作了有效选择。用速度调节键 F1/F2 可以设置传送速度。
5.辅助功能（“Auxiliary Functions”）
HHU 辅助功能如果模块有附加功能可用，则可在功能屏幕页中进行控制。可通过按键 F7 & F8激活这些功能。会显示功能的实际状态。
(二)控制台说明
操作人员通过拆垛机控制台上的触摸屏幕板来控制整个拆垛机。以下部分将解释功能和使用方法。屏幕为简便导航而设计和分类。主要有三个屏幕群：
1. 操作模式屏幕
2. 总操作屏幕
3. 快捷操作栏
这三个屏幕群的每个屏幕都是为运行拆垛机模块而设计的。拆垛机包括以下模块：
1. DSMM 拆垛机主站模块
2. Cell C（C 侧拆垛区） 拆垛机 C 侧的上料拆垛区
3. Cell D（D侧拆垛区） 拆垛机 D 侧的上料拆垛区
4. Gantry（门架） 坯料分离门架的模块
5. Cnditioner（涂油器） 第一导料装置和坯料涂油器* **
6. Scanner（扫描仪） 第二导料装置和坯料扫描仪*
7. Centering（对中） 对中站包括其导料装置*
* 包括一个导料装置的所有模块被归类在一起，被称为“传送装置”
** 在冲压生产线上进行操作前的作业设备，如清洗、加油或擦刷坯料的设备被称为“涂油器”。
可通过模块选择按钮选择模块。
1.主菜单
主菜单（“Main”）
打开拆垛机并做好操作准备后主菜单立即出现。
图1-3 主菜单
启动后，只能选择登录功能。只有授权的操作人员登录后才可以进行操作。登录步骤见下文.
2.拆垛机操作模式
按菜单按键、然后按相应的模块按键，就会出现下列显示
图1-4 拆垛机操作模式
当前不能工作的操作模式被置灰。当前工作的操作模式被显示为黄色。HMI“操作模式”屏幕页 - 拆垛区（示例）
在拆垛区上选择操作模式（示例）。
每一个模块都有自己的操作模式，因此可以分别使用不同的操作模式。为此，必须断开所需模块，如拆垛区。就是说，模块不再跟随拆垛机的主程序。已做好测试和设置。操作模式还可以用于独立模块。可以从拆垛机主操作中调出模块并单独操作。此功能用于测试时和维修后模块的简便操作。
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