tu自动组装线调试维护
【摘 要】 随着计算机软件和电器元件的不断更新，自动化系统在工业生产制造上受到人们的重视程度越来越高。普遍存在在各个工业领域中，列如以计算机为核心的生产制造；食品和物料的包装；精细工件的加工处理等。在先进的机械生产过程中研究出来的一种新型设备被称之为机器人。在如今自动化生产过程中，机器人作为传输或者动力源被广泛的运用于各种自动化生产加工线路中。本文主要分析了动组装线的多元化加工，包括切割、弯折、电焊和镭射，机械手在运行过程中起了串联的作用。应用了升降机、CNC切割机以及锡焊设备和镭射设备等混合协调协调工作，概述了线路中各设备的运行过程，机械手的调试操作，同时还介绍了自动线路的保养与维护。
目 录
引言 1
一、自动组装线介绍 2
（一）总体概述 2
（二）总体布局 2
（三）锡焊设备 3
（四）镭射机构 6
二、TU自动线路机械手的调试 9
（一）机械手的连接 9
（二）机械手的定位 10
三、TU自动线路的保养与维护 15
（一）电气部分保养维护 15
（二）气路部分的维护保养 15
（三）保养周期表和保养注意事项 16
结 论 18
致 谢 18
参考文献 20
引言
随着现代加工技术的进步，提高效率、节能环保、人性化等主题慢慢地成为自动化生产的发展方向，而自动化技术就是保证机械加工效率，缩短人工加工时间的先进技术。机械制造自动化已经成为一个独立的学科，关于机械制造自动化的理论成果也较多，而且多数已经得到了实际应用。但是由于许多难加工材料的加工质量不宜控制，大批量生产的机械零件制造消耗大量的人力物力，所以现代化的先进加工技术中，自动化技术应用也是十分广泛，在处理精细加工和危险性较大的制造，提高作业效率时有显著的优势。
机械手在自动化生产中使用的频率较多，技术发展十分迅速。现在在汽车的一体化生产，电子元件的焊接、喷漆，高危险工件加工等作业上，机械手不仅可以根据之前设定的工作程序完成指定的操作，同时大多数的机械手还具备反馈自身情况的能力，对于环境的变化也有着不俗的适应力。在制
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造过程中一旦机械手躯干或头部偏离预定的轨道，就会引起机器人设备损害甚至整个生产系统的瘫痪，但是如果机器人装有传感反馈装置，就可以根据当时的情况进行适当的调节。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术[1]。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手工作中迅速发展，在工业生产中其已经成为了不可或缺的角色。
一、自动组装线介绍
（一）总体概述
TU动组装线将整套组装设备三维图如图11所示，动作分解成不同工序，合理安排每道工序至单工站；各工站内部通过PLC串联成线；各工站联动保证组装动作准确、高效地进行。产品放置于载具中通过流线在各工站依次切割、折弯、点焊、镭射等等。设备运行前一定要将安全门关闭。
图11设备三维结构图
（二）总体布局
图12 设备布局图
TU自动组装线主要由CNC切割机、机械手、锡焊设备平台、镭射设备等组成。TU自动组装线满足弹性化生产要求，各工站内部的反馈机制使组装动作顺畅进行，流水线不会堆积产品。
（三）锡焊设备
图13锡焊设备平台与镭射机构
带有下屏蔽盖的PIN板流到折弯机构，折弯机构将下屏蔽盖折弯，折弯完成后流出折弯机构，机械手抓取PIN板放置锡焊设备平台，进行焊锡，如图13所示。焊锡完成，机械手抓取锡焊好的PIN板放置载具中。载具流入旋转气缸内，旋转气缸得到信号，抓取PIN板后，旋转180°放置载具中，流到镭射机构进行镭射。镭射完成后人工将PIN板取走，空载具通过升降台回流至下层流道。
1、锡焊设备
图14 锡焊设备
锡焊设备如图14所示，各机构说明如下：
折弯机构：PIN板通过流道流入折弯机构，将下屏蔽盖进行折弯。
锡焊设备：将PIN板进行锡焊
（3）旋转机构：旋转气缸将PIN板旋转180°
2、锡焊设备人机界面
人机界面启动，点击进入主画面，可通过界面上的按钮进入想要查看的界面，正常生产中，将手动状态切换至自动，点击设备启动即可进入正常工作中，如下：
图15主画面
如果是正常工作不需要使用手动界面，但是我们在调试设备过程中，可通过手动界面来控制设备的运行，点击主画面右上角主菜单中的手动画面。在手动界面中可以对于焊锡设备平台上的物料盘进行更加细致的操作，方便我们对于焊锡位置的调整与定位。当过程调试完成后设备可记忆全过程，在平时的运行过程中就不用再次使用手动界面了。
图16 手动界面
3、锡焊流程图
焊锡设备正常工作的过程中，对于物料盘的定位是比较重要的。当前工位感应到物料盘时，前定位气缸推物料，同时测试物料盘中是否有物料，如果有则定位气缸伸出直至物料盘到位。然后机械手收到到位信号后取料，同时前挡料气缸缩回，最后定位气缸缩回，开始感应下一个物料盘
机械手取料到后工位是，后档料气缸伸出，然后物料盘达到指定工位时定位气缸出，最后物料盘移动到焊锡加工位置。机械手放料，前档料气缸缩回。加工完毕后等待L工作站（由镭射设备等构件组成）放出准备完成信息，收到信息后前定位气缸缩回，气缸缩回完毕时后档料气缸伸出，物料盘通过流道流向L工站作，锡焊流程图如下图17所示。
图17锡焊流程图
（四）镭射机构
图18 镭射机构
PIN板进入镭射机构（如图18所示）中，通知Laser，进行镭射。镭射完成后，人工将PIN板取走，载具通过下层流道回流。
1、镭射设备人机界面
镭射设备的手动界面（如图19所示），分为前档料操作与后档料操作。涉及到前档料气缸与后档料气缸，前定位气缸与后定位气缸。不同于B工作站，L工作站的后档料气缸有两个，在如图110所示的流程图中有所应用。
图19手动画面
2、镭射机构流程图
当感应到物料盘时，前定位气缸伸出，检测物料盘中是否有物料，如果有则定位气缸伸出，物料到位后反馈到laser进行镭射工作。镭射完成后，前档料气缸缩回，然后定位气缸缩回。后工位感应到物料盘则后档料1气缸伸出。
物料盘到达指定位置时，定位气缸伸出，再次通知laser，对于物料进行镭射加工。完成后后档料1气缸缩回，然后E工作站（旋转机构和后续下流通道组成）发出放料信息，前定位气缸缩回，完全缩回后，后档料气缸伸出，定位气缸伸出。等待E工作站放料的信息，收到信息后前定位气缸缩回，后档料气缸伸出，然后定位气缸伸出。然后E工作站再次放料，最后定位气缸缩回，物料盘流向E工作站，载具通过下层流道回流。
目 录
引言 1
一、自动组装线介绍 2
（一）总体概述 2
（二）总体布局 2
（三）锡焊设备 3
（四）镭射机构 6
二、TU自动线路机械手的调试 9
（一）机械手的连接 9
（二）机械手的定位 10
三、TU自动线路的保养与维护 15
（一）电气部分保养维护 15
（二）气路部分的维护保养 15
（三）保养周期表和保养注意事项 16
结 论 18
致 谢 18
参考文献 20
引言
随着现代加工技术的进步，提高效率、节能环保、人性化等主题慢慢地成为自动化生产的发展方向，而自动化技术就是保证机械加工效率，缩短人工加工时间的先进技术。机械制造自动化已经成为一个独立的学科，关于机械制造自动化的理论成果也较多，而且多数已经得到了实际应用。但是由于许多难加工材料的加工质量不宜控制，大批量生产的机械零件制造消耗大量的人力物力，所以现代化的先进加工技术中，自动化技术应用也是十分广泛，在处理精细加工和危险性较大的制造，提高作业效率时有显著的优势。
机械手在自动化生产中使用的频率较多，技术发展十分迅速。现在在汽车的一体化生产，电子元件的焊接、喷漆，高危险工件加工等作业上，机械手不仅可以根据之前设定的工作程序完成指定的操作，同时大多数的机械手还具备反馈自身情况的能力，对于环境的变化也有着不俗的适应力。在制
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072^
造过程中一旦机械手躯干或头部偏离预定的轨道，就会引起机器人设备损害甚至整个生产系统的瘫痪，但是如果机器人装有传感反馈装置，就可以根据当时的情况进行适当的调节。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术[1]。近些年，随着计算机技术、电子技术以及传感技术等在机械手工作中迅速发展，在工业生产中其已经成为了不可或缺的角色。
一、自动组装线介绍
（一）总体概述
TU动组装线将整套组装设备三维图如图11所示，动作分解成不同工序，合理安排每道工序至单工站；各工站内部通过PLC串联成线；各工站联动保证组装动作准确、高效地进行。产品放置于载具中通过流线在各工站依次切割、折弯、点焊、镭射等等。设备运行前一定要将安全门关闭。
图11设备三维结构图
（二）总体布局
图12 设备布局图
TU自动组装线主要由CNC切割机、机械手、锡焊设备平台、镭射设备等组成。TU自动组装线满足弹性化生产要求，各工站内部的反馈机制使组装动作顺畅进行，流水线不会堆积产品。
（三）锡焊设备
图13锡焊设备平台与镭射机构
带有下屏蔽盖的PIN板流到折弯机构，折弯机构将下屏蔽盖折弯，折弯完成后流出折弯机构，机械手抓取PIN板放置锡焊设备平台，进行焊锡，如图13所示。焊锡完成，机械手抓取锡焊好的PIN板放置载具中。载具流入旋转气缸内，旋转气缸得到信号，抓取PIN板后，旋转180°放置载具中，流到镭射机构进行镭射。镭射完成后人工将PIN板取走，空载具通过升降台回流至下层流道。
1、锡焊设备
图14 锡焊设备
锡焊设备如图14所示，各机构说明如下：
折弯机构：PIN板通过流道流入折弯机构，将下屏蔽盖进行折弯。
锡焊设备：将PIN板进行锡焊
（3）旋转机构：旋转气缸将PIN板旋转180°
2、锡焊设备人机界面
人机界面启动，点击进入主画面，可通过界面上的按钮进入想要查看的界面，正常生产中，将手动状态切换至自动，点击设备启动即可进入正常工作中，如下：
图15主画面
如果是正常工作不需要使用手动界面，但是我们在调试设备过程中，可通过手动界面来控制设备的运行，点击主画面右上角主菜单中的手动画面。在手动界面中可以对于焊锡设备平台上的物料盘进行更加细致的操作，方便我们对于焊锡位置的调整与定位。当过程调试完成后设备可记忆全过程，在平时的运行过程中就不用再次使用手动界面了。
图16 手动界面
3、锡焊流程图
焊锡设备正常工作的过程中，对于物料盘的定位是比较重要的。当前工位感应到物料盘时，前定位气缸推物料，同时测试物料盘中是否有物料，如果有则定位气缸伸出直至物料盘到位。然后机械手收到到位信号后取料，同时前挡料气缸缩回，最后定位气缸缩回，开始感应下一个物料盘
机械手取料到后工位是，后档料气缸伸出，然后物料盘达到指定工位时定位气缸出，最后物料盘移动到焊锡加工位置。机械手放料，前档料气缸缩回。加工完毕后等待L工作站（由镭射设备等构件组成）放出准备完成信息，收到信息后前定位气缸缩回，气缸缩回完毕时后档料气缸伸出，物料盘通过流道流向L工站作，锡焊流程图如下图17所示。
图17锡焊流程图
（四）镭射机构
图18 镭射机构
PIN板进入镭射机构（如图18所示）中，通知Laser，进行镭射。镭射完成后，人工将PIN板取走，载具通过下层流道回流。
1、镭射设备人机界面
镭射设备的手动界面（如图19所示），分为前档料操作与后档料操作。涉及到前档料气缸与后档料气缸，前定位气缸与后定位气缸。不同于B工作站，L工作站的后档料气缸有两个，在如图110所示的流程图中有所应用。
图19手动画面
2、镭射机构流程图
当感应到物料盘时，前定位气缸伸出，检测物料盘中是否有物料，如果有则定位气缸伸出，物料到位后反馈到laser进行镭射工作。镭射完成后，前档料气缸缩回，然后定位气缸缩回。后工位感应到物料盘则后档料1气缸伸出。
物料盘到达指定位置时，定位气缸伸出，再次通知laser，对于物料进行镭射加工。完成后后档料1气缸缩回，然后E工作站（旋转机构和后续下流通道组成）发出放料信息，前定位气缸缩回，完全缩回后，后档料气缸伸出，定位气缸伸出。等待E工作站放料的信息，收到信息后前定位气缸缩回，后档料气缸伸出，然后定位气缸伸出。然后E工作站再次放料，最后定位气缸缩回，物料盘流向E工作站，载具通过下层流道回流。
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