苹果采摘机器人路径规划(附件)【字数：11260】

在我国目前的农业生产中，苹果采摘作业多数以人工作业为主，人工采摘作业的质量和效率低下，严重影响了苹果的储存、加工和销售，苹果采摘机器人取代人工作业迫在眉睫。本文设计的苹果采摘机器人是一种高效的苹果采摘装置，是集环境感知、动态决策与规划运动控制与执行一体的综合系统,由行走机构、机械手臂和执行末端组成的特殊机器人系统，这种采摘机器人适用范围广阔，可以在多种地形下使用，是国内为苹果采摘机器人研究的最新技术，对我国加快实现农业机械化具有重大促进和推动作用。本文设计研究了以下一种苹果采摘机器人，具体内容如下首先，研究设计了采摘机器人的总体结构及工作原理，给出了系统框图和电路图，重点包含了机器人的机械结构、数学模型和控制电路。其次，详细分析了苹果采摘机器人的机械结构，通过研究苹果采摘机器人机械结构，建立苹果采摘机器人数学模型，对苹果采摘机器人进行了运动学分析。然后，在此基础上根据控制算法，分析其运动学规律，找出能产生最佳避障效果的苹果采摘机器人的运动轨迹，对苹果采摘机器人进行路径规划。最后，根据苹果机器人运动学特点和现有仿真软件，进行仿真实验研究。关键词 苹果采摘机器人 机械结构，系统分析 路径规划 仿真1
目 录
摘要1
ABSTRACT...2
第一章 绪论..3
1.1课题的背景及意义4
1.2采摘机器人的特点5
1.3采摘机器人的国内外发展现状6
1.3.1国外研究现状...7
1.3.2 国内研究现状..8
1.4本文主要研究内容9
第二章 苹果采摘机器人的机械结构.11
2.1苹果采摘机器人的行走结构分析...12
2.2苹果采摘机器人的机械手臂分析...13
2.3苹果采摘机器人的末端执行器分析...14
2.4 本章小结..15
第三章 苹果采摘机器人控制系统设计.16
3.1 苹果采摘机器人控制系统硬件设计...17
3.1.1视觉系统.18
3.1.2 感知系统19
3.1.3 交流伺服系统....20
3.1.4 运动控制器21
3.1. style="display:inline-block;width:630px;height:85px" data-ad-client="ca-pub-6529562764548102" data-ad-slot="6284556726"> (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({ });