四轮独立驱动电动汽车差动驱动轨迹跟踪算法研究(附件)【字数：10094】
摘 要 轨迹的跟踪研究算法是适应当代发展的重要需求，先是移动机器人先应用，现在汽车也得进行轨迹跟踪研究，使车逐渐智能化发展。研究其轨迹算法还得从机器人等其它文献中借鉴方法。为了应对这个飞速发展的社会，电动汽车也开始向其他领域扩张。利用智能进行控制在系统设计过的程中不仅仅是靠数学模型，还要彻底避免非线性的枷锁，同时也为处理不确定性的电动汽车轨迹控制的问题提供新的解决方案，这个则具有很大的理论价值和应用前景。如果这个研究完成并真正熟练的应用到电动汽车上，那么这将是一种突破,电动汽车会跟随预先设定好的期望轨迹，这就意味着倒车，停车甚至拐弯都可以按预先设定好的轨迹运行，这样大大的方便了驾驶者，提高了电动汽车的驾驶性能同时价格也相对而言有所降低，所以说这是一个使电动汽车走向未来高科技领域的发展。
目 录
第一章 绪论 1
1.1 研究背景 1
1.2 课题意义 2
1.3 国内外发展现状 2
第二章 四轮独立驱动电动汽车差动轨迹跟踪算法研究 4
2.1轨迹跟踪算法主要研究的内容 4
2.2轨迹跟踪算法研究的研究方向 4
2.3本章小结 4
第三章 车辆运动学模型 5
3.1 二自由度电动汽车动力学模型的建立 5
3.2 电动汽车动力学模型建立的几方面规范要求 5
3.3 电动汽车动力学方程 6
3.4 本章小结 6
第四章 MATLAB/SIMULINK应用的介绍与使用 7
4.1 MATLAB软件介绍 7
4.2 MATLAB使用说明 8
4.3 SIMULINK软件介绍 9
4.4本章小结 9
第五章 仿真和实验结果分析 10
5.1轨迹跟踪仿真参数 10
5.2仿真与结果分析 10
5.2.1理想情况下的位移 10
5.2.2电动汽车行驶速度VX0图像 11
5.2.3侧向加速度 11
5.2.4蛇形工况下理想轨迹与现实轨迹路径跟踪 12
5.2.5四轮驱动力矩变化图 12 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
5.3本章小结 12
结束语 13
总结与展望 14
致谢 15
参考文献 16
第一章 绪论
1.1研究背景
汽车是如今社会重要的交通工具，它不仅便捷而且非常的舒适，充当交通工具的同时也可人们以一种享受。但是，目前市面上人们开的普通车辆在行进过程中尾部会产生大量的废气，这些废气会严重污染环境，如果普通车辆开的时间长了会加剧人们对石油的依赖，但就目前来讲因为石油为不可再生，所以不能肆无忌惮的使用。十八大报告指出未来要建造“美丽中国”的新颖想法。目前政府也在不断的着重强调，必须要大力推广电动汽车，积极处理尾气污染问题，并且要提升油的使用效率以及自身的质量，充分做好节约能源减少尾气等污染物的排放，随时做好治理环境的准备。只有做到这些才会促进国内电动汽车的蓬勃发展。对于中国的汽车企业，我们应该根据中国经济的增长形势和发展前景，重要的是能真正的拿出可靠地资金和资源。从战略层面来讲，要投入足够多的精力和时间，来开发和推动新能源的前进与发展，尤其是在一些关键的角度和位置上，重点投入，查找探访国内外世界级的汽车技术，尽最大的努力能在新能源发展方面，能有大的提升与进步。这才是当前经济政策的着重点和人们希望看到的结果。
当然随着如今科技水平的不断改进与进步，在能源资源稀缺、环境污染严重的现在，电动汽车凭借自身的干净方面、节约能源等很好的优点，因此成为地球上大部分国家与地区都特别看重的一种新兴的产业。中国人口数量很多，自然对能源的需求和消耗也很大。在城市发展进步和工业发展进程十分快速的今天，能源问题已经变成影响我们国家经济、政治等其他方面快速进行的一个重要并且有待解决的问题。如今面对石油的短缺问题、环境的污染问题以及气候的变暖问题等很多方面的压力影响，这些年来，地球上各个国家的政府都为了解决这些问题想出很多电动汽车发展的政策，进一步明确电动汽车应该往哪个方向前进，同时个国家的政府还加大了对研发投资和政策扶持力度。电动汽车因为它自身的节约能源以及环境污染小的优势，因此电动汽车非常符合中国目前大力倡导的可持续发展观以及建立节约资源、保护环境为重要前提的社会。目前我国政府正加大对电动汽车的研发开拓等方面的投入，可以这么说，未来的几年内，中国有很大希望会成为地球上使用电动汽车数量最多的国家。然而，即使电动汽车系列产品已经发展有一段时间了，并且电动汽车的硬件技术也在不断的改进，同时也取得相应的成就，但是即使重要它的市场推广得进度却不怎么快，而且推广普及中遇到了许多大大小小问题，这都需要我们去解决，像日本以产业竞争力为首要任务，尽全力发展燃料电池型汽车、混合动力型汽车以及纯电动汽车；美国以能源安全为第一目标，研发走在世界前列；但是欧盟却以CO2排放为主要的驱动力，重点放在发展纯电动汽车。因为综合各个方面来说，要想实现电动汽车真正的产业化我们任然需要加大投入，努力研究。虽然现在来说我们国家在电动汽车领域已经取得了不小的成果,但是这并不能说明我们有多厉害，我们要时刻提醒自己，我们国家电动汽车的发展任然处于由前期研发向制造产业化发展的过程当中。技术还不是那么的成熟,可靠性、耐久性、成本高以及体系不健全等众多阻碍和困难。如果要解决这些问题和困难，我们国家必须要坚持自己的自主创新，当然同时也要多多与其他的交流学习，取长补短，这样才能真正做到加快我们国家电动汽车的迅猛发展与进步。
1.2课题意义
研究这样的课题是根据移动机器人启发，觉得不仅是机器人，电动汽车也可以实现预定轨迹前进。研究该课题是为了让人知道电动汽车也需要这样的轨迹研究，从而使车的便捷性提高。不过存在的实际问题是不能精确的算出轨迹，万一应用到车上，当车倒车入库时，没有按预计轨迹进入车库，就有可能出现与墙壁的碰擦，对车辆造成损伤。研究课题中怎样准确研究轨迹有待进一步研究，因为可能出一点点差错，后果都不堪设想。所以要研究四轮独立驱动电动电动汽车差动驱动轨迹跟踪算法必须选择适合自己的正确研究的方法，建立正确的行进模型，接着进行仿真试验，仿真完成后对试验的结果进行思考分析研究。目前在轨迹跟踪方面，机器人研究的比较多，经验比较丰富，取得的成果也比较大，但是当代不仅是机器人，电动汽车也开始对轨迹方面开始研究，而且我们研究汽车轨迹跟踪方面可以很好的采用机器人研究的经验以及方法，吸取机器人研究方法以及经验，这样研究也会很顺利，事半功倍。轨迹跟踪的价值是为了让电动汽车从初始位置出发，能够跟随预先设定好的期望轨迹，这样可以使车逐渐智能化，方便化，操作起来更加的省事。
目 录
第一章 绪论 1
1.1 研究背景 1
1.2 课题意义 2
1.3 国内外发展现状 2
第二章 四轮独立驱动电动汽车差动轨迹跟踪算法研究 4
2.1轨迹跟踪算法主要研究的内容 4
2.2轨迹跟踪算法研究的研究方向 4
2.3本章小结 4
第三章 车辆运动学模型 5
3.1 二自由度电动汽车动力学模型的建立 5
3.2 电动汽车动力学模型建立的几方面规范要求 5
3.3 电动汽车动力学方程 6
3.4 本章小结 6
第四章 MATLAB/SIMULINK应用的介绍与使用 7
4.1 MATLAB软件介绍 7
4.2 MATLAB使用说明 8
4.3 SIMULINK软件介绍 9
4.4本章小结 9
第五章 仿真和实验结果分析 10
5.1轨迹跟踪仿真参数 10
5.2仿真与结果分析 10
5.2.1理想情况下的位移 10
5.2.2电动汽车行驶速度VX0图像 11
5.2.3侧向加速度 11
5.2.4蛇形工况下理想轨迹与现实轨迹路径跟踪 12
5.2.5四轮驱动力矩变化图 12 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
5.3本章小结 12
结束语 13
总结与展望 14
致谢 15
参考文献 16
第一章 绪论
1.1研究背景
汽车是如今社会重要的交通工具，它不仅便捷而且非常的舒适，充当交通工具的同时也可人们以一种享受。但是，目前市面上人们开的普通车辆在行进过程中尾部会产生大量的废气，这些废气会严重污染环境，如果普通车辆开的时间长了会加剧人们对石油的依赖，但就目前来讲因为石油为不可再生，所以不能肆无忌惮的使用。十八大报告指出未来要建造“美丽中国”的新颖想法。目前政府也在不断的着重强调，必须要大力推广电动汽车，积极处理尾气污染问题，并且要提升油的使用效率以及自身的质量，充分做好节约能源减少尾气等污染物的排放，随时做好治理环境的准备。只有做到这些才会促进国内电动汽车的蓬勃发展。对于中国的汽车企业，我们应该根据中国经济的增长形势和发展前景，重要的是能真正的拿出可靠地资金和资源。从战略层面来讲，要投入足够多的精力和时间，来开发和推动新能源的前进与发展，尤其是在一些关键的角度和位置上，重点投入，查找探访国内外世界级的汽车技术，尽最大的努力能在新能源发展方面，能有大的提升与进步。这才是当前经济政策的着重点和人们希望看到的结果。
当然随着如今科技水平的不断改进与进步，在能源资源稀缺、环境污染严重的现在，电动汽车凭借自身的干净方面、节约能源等很好的优点，因此成为地球上大部分国家与地区都特别看重的一种新兴的产业。中国人口数量很多，自然对能源的需求和消耗也很大。在城市发展进步和工业发展进程十分快速的今天，能源问题已经变成影响我们国家经济、政治等其他方面快速进行的一个重要并且有待解决的问题。如今面对石油的短缺问题、环境的污染问题以及气候的变暖问题等很多方面的压力影响，这些年来，地球上各个国家的政府都为了解决这些问题想出很多电动汽车发展的政策，进一步明确电动汽车应该往哪个方向前进，同时个国家的政府还加大了对研发投资和政策扶持力度。电动汽车因为它自身的节约能源以及环境污染小的优势，因此电动汽车非常符合中国目前大力倡导的可持续发展观以及建立节约资源、保护环境为重要前提的社会。目前我国政府正加大对电动汽车的研发开拓等方面的投入，可以这么说，未来的几年内，中国有很大希望会成为地球上使用电动汽车数量最多的国家。然而，即使电动汽车系列产品已经发展有一段时间了，并且电动汽车的硬件技术也在不断的改进，同时也取得相应的成就，但是即使重要它的市场推广得进度却不怎么快，而且推广普及中遇到了许多大大小小问题，这都需要我们去解决，像日本以产业竞争力为首要任务，尽全力发展燃料电池型汽车、混合动力型汽车以及纯电动汽车；美国以能源安全为第一目标，研发走在世界前列；但是欧盟却以CO2排放为主要的驱动力，重点放在发展纯电动汽车。因为综合各个方面来说，要想实现电动汽车真正的产业化我们任然需要加大投入，努力研究。虽然现在来说我们国家在电动汽车领域已经取得了不小的成果,但是这并不能说明我们有多厉害，我们要时刻提醒自己，我们国家电动汽车的发展任然处于由前期研发向制造产业化发展的过程当中。技术还不是那么的成熟,可靠性、耐久性、成本高以及体系不健全等众多阻碍和困难。如果要解决这些问题和困难，我们国家必须要坚持自己的自主创新，当然同时也要多多与其他的交流学习，取长补短，这样才能真正做到加快我们国家电动汽车的迅猛发展与进步。
1.2课题意义
研究这样的课题是根据移动机器人启发，觉得不仅是机器人，电动汽车也可以实现预定轨迹前进。研究该课题是为了让人知道电动汽车也需要这样的轨迹研究，从而使车的便捷性提高。不过存在的实际问题是不能精确的算出轨迹，万一应用到车上，当车倒车入库时，没有按预计轨迹进入车库，就有可能出现与墙壁的碰擦，对车辆造成损伤。研究课题中怎样准确研究轨迹有待进一步研究，因为可能出一点点差错，后果都不堪设想。所以要研究四轮独立驱动电动电动汽车差动驱动轨迹跟踪算法必须选择适合自己的正确研究的方法，建立正确的行进模型，接着进行仿真试验，仿真完成后对试验的结果进行思考分析研究。目前在轨迹跟踪方面，机器人研究的比较多，经验比较丰富，取得的成果也比较大，但是当代不仅是机器人，电动汽车也开始对轨迹方面开始研究，而且我们研究汽车轨迹跟踪方面可以很好的采用机器人研究的经验以及方法，吸取机器人研究方法以及经验，这样研究也会很顺利，事半功倍。轨迹跟踪的价值是为了让电动汽车从初始位置出发，能够跟随预先设定好的期望轨迹，这样可以使车逐渐智能化，方便化，操作起来更加的省事。
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