自动化设备am0001的维护和优化
目录
引言 1
一、ALS&HE 自动化系统简介 2
（一）机器人小车 2
（二）导向板 2
（三）工作单元框架 3
二丶三菱机器人介绍 3
（一）机器人坐标系 3
（二）机器人控制系统构成 4
（三）示教器简介 4
三、点位示教 6
（一）示教器点位示教 7
（二）触摸屏快速示教 9
（三）注意事项 11
四、传感器调整 12
（一）夹爪光电调整 12
（二）检测光电调整 12
五、设备异常状况的排除 13
（一）机械手动作异常 13
（二）BIN点抓取异常 13
（三）机械手报警异常 13
（四）机械手卡盘异常 13
（五）上电异常 13
（六）一般异常 13
总结 15
谢辞 16
参考文献 17
引言
关于我写的这个课题，是因为在公司里面，主要接触的工作就是AM0001自动化设备的相关工作。关于自动化设备AM0001组成结构相对来说比较简单点，基本就是由三个部分组成：机器人小车，治具及导向板，工作单元框架。但是在操作过程中也会因为一系列的机器或者人为原因产生的失误，导致生产出现故障。所以本文就是主要对AM0001的故障进行分析。对AM0001的控制与故障排除是部门的负责的主要项目，所以我对该设备进行了详细的学习参悟。主要目的是为了巩固大学时所学到的知识，提高实践操作中的运用能力，能够更好的完成工作。论文的指导思想是通过对示 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥3^5`1^9`1^6^0`7^2$
教器的控制，可以简单高效的控制机器人操作的整个流程，并且可以通过示教器的报警提示，很明白的看出很多操作过程中出现的错误，并且能够及时的解决问题。自动化的设备可以减少很多的人力劳动，减轻员工负担，机器也可以高效率的完成生产要求单调、频繁和重复的长时间作业，机器可以严格按照程序执行命令，减少了人为的操作失误，同样也接受人类的手动操作，实际操作运用具有灵活性，可以完成很多人类不能完成的工作，具有较强的环境适应能力，可以在危险、恶劣环境下的作业。在未来的工业发展中，机器人的运用会越来越普遍，机器人手臂运用范围的扩大会逐步代替人力。
一、ALS&HE 自动化系统简介
ALSAR&HALL EFFECT自动化系统分别由2个独立的 ALSAR 和Hall Effect 测试子系统组成，它们可集成在一条产品测试线上。 工作单元涉及下述几个部件组成: Robot Cart 机器人车, Conveyor Interface传送带导引装置, Work Cell Frame 工作单元框架，CAM软件。
（一）机器人车
Robot Car小车由机械臂，控制柜以及NG BIN组成，NG BIN用来存放不良品或者废品。根据NG BIN当前不良品的数目小车顶部不同颜色指示灯会依次亮起。Robot的气动抓手，利用两套气动夹具来扩展和收缩凹槽内的指杆，可以抓取或放置tray盘。小车带滚轮的取放料系统，可从传送带上取放料品至测试治具。机器人车如图2-1所示。
图2-1 机器人车图样
（二）导向板
导向板是传送带导引装置，传送带的升级品：可重复可靠地在传送带上引导料品进入停驻位置。导向板如图2-2所示。
图2-2 导向板图样
（三）工作单元框架
工作单元框架是机器人车和测试治具的固定工作区域，也是操作人员与机器人工作区域之间的一道屏障。工作单元框架如图2-3所示。
图2-3 工作单元图样
二丶三菱机器人介绍
（一）机器人坐标系
世界坐标系、工具坐标系、机械I/F坐标系、基础坐标系、视觉坐标系。
具体说明如表1-1所示。
表1-1 JOG模式及典型用途
JOG模式
典型用途
关节JOG
每个关节动作。
机器人机械臂大动作。
改变机器人的姿势。
直交JOG
对示教位置进行校准。
沿着直交坐标系笔直动作。
保持机器人的姿势笔直动作。
在保持抓手位置不变的状况下改变姿势。
工具JOG
对示教位置进行校准。
沿着抓手的方向笔直动作。
在保持抓手位置不变的状况下使抓手旋转。
三轴直交JOG
在保持姿势的直交JOG中无法动作时。
前段以直线进行动作，但希望改变姿势时。
圆筒JOG
以Z轴为中心保持为圆筒姿势进行动作。
保持以Z轴为中心的放射线状的姿势进行直线动作。
本文所主要介绍的机器人坐标系如图1-1所示。
图1-1 产品图样
（二）机器人坐标系控制系统构成
1.IQ-PLatform对应：对应IQPLatform、在MELSECQ系统中安装机器人控制器CPU。通过活用丰富的PLC单元、共用内存的信息共享，可运行细致的系统。
2.标准类型：可以构建以机器人控制器作为控制核心的单元，搭配各种标准接口（附加油功能、以太网、CC-LINK、编码器输入功能）。
（三）示教器简介
机器人示教器如图1-2所示。
图1-2 示教器图样
详细说明
1.[EMG.STOP]开关：进行伺服OFF，使机器人立即停止。
5.状态显示灯：显示示教单元及机器人的状态。
6.[F1][F2][F3][F4]键：执行显示面板的功能显示部分中的显示功能。
7.[FUNCTIONN]键：在1个操作中，[F1][F2][F3][F4]键中分配的功能有5个以上时，对功能显示进行切换。
8.[STOP]键：使程序中断，使机器人减速停止。
具体操作步骤如下：
切换模式：在进行示教之前，需要将钥匙开关打到手动，激活示教器模式（ALS&HE系统的开关在前面板右侧底部），此时触摸屏操作失效。操作钥匙之前，请确认机器人已经停止运行并且抓手无任何tray盘。模式状态如图3-1所示。
引言 1
一、ALS&HE 自动化系统简介 2
（一）机器人小车 2
（二）导向板 2
（三）工作单元框架 3
二丶三菱机器人介绍 3
（一）机器人坐标系 3
（二）机器人控制系统构成 4
（三）示教器简介 4
三、点位示教 6
（一）示教器点位示教 7
（二）触摸屏快速示教 9
（三）注意事项 11
四、传感器调整 12
（一）夹爪光电调整 12
（二）检测光电调整 12
五、设备异常状况的排除 13
（一）机械手动作异常 13
（二）BIN点抓取异常 13
（三）机械手报警异常 13
（四）机械手卡盘异常 13
（五）上电异常 13
（六）一般异常 13
总结 15
谢辞 16
参考文献 17
引言
关于我写的这个课题，是因为在公司里面，主要接触的工作就是AM0001自动化设备的相关工作。关于自动化设备AM0001组成结构相对来说比较简单点，基本就是由三个部分组成：机器人小车，治具及导向板，工作单元框架。但是在操作过程中也会因为一系列的机器或者人为原因产生的失误，导致生产出现故障。所以本文就是主要对AM0001的故障进行分析。对AM0001的控制与故障排除是部门的负责的主要项目，所以我对该设备进行了详细的学习参悟。主要目的是为了巩固大学时所学到的知识，提高实践操作中的运用能力，能够更好的完成工作。论文的指导思想是通过对示 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥3^5`1^9`1^6^0`7^2$
教器的控制，可以简单高效的控制机器人操作的整个流程，并且可以通过示教器的报警提示，很明白的看出很多操作过程中出现的错误，并且能够及时的解决问题。自动化的设备可以减少很多的人力劳动，减轻员工负担，机器也可以高效率的完成生产要求单调、频繁和重复的长时间作业，机器可以严格按照程序执行命令，减少了人为的操作失误，同样也接受人类的手动操作，实际操作运用具有灵活性，可以完成很多人类不能完成的工作，具有较强的环境适应能力，可以在危险、恶劣环境下的作业。在未来的工业发展中，机器人的运用会越来越普遍，机器人手臂运用范围的扩大会逐步代替人力。
一、ALS&HE 自动化系统简介
ALSAR&HALL EFFECT自动化系统分别由2个独立的 ALSAR 和Hall Effect 测试子系统组成，它们可集成在一条产品测试线上。 工作单元涉及下述几个部件组成: Robot Cart 机器人车, Conveyor Interface传送带导引装置, Work Cell Frame 工作单元框架，CAM软件。
（一）机器人车
Robot Car小车由机械臂，控制柜以及NG BIN组成，NG BIN用来存放不良品或者废品。根据NG BIN当前不良品的数目小车顶部不同颜色指示灯会依次亮起。Robot的气动抓手，利用两套气动夹具来扩展和收缩凹槽内的指杆，可以抓取或放置tray盘。小车带滚轮的取放料系统，可从传送带上取放料品至测试治具。机器人车如图2-1所示。
图2-1 机器人车图样
（二）导向板
导向板是传送带导引装置，传送带的升级品：可重复可靠地在传送带上引导料品进入停驻位置。导向板如图2-2所示。
图2-2 导向板图样
（三）工作单元框架
工作单元框架是机器人车和测试治具的固定工作区域，也是操作人员与机器人工作区域之间的一道屏障。工作单元框架如图2-3所示。
图2-3 工作单元图样
二丶三菱机器人介绍
（一）机器人坐标系
世界坐标系、工具坐标系、机械I/F坐标系、基础坐标系、视觉坐标系。
具体说明如表1-1所示。
表1-1 JOG模式及典型用途
JOG模式
典型用途
关节JOG
每个关节动作。
机器人机械臂大动作。
改变机器人的姿势。
直交JOG
对示教位置进行校准。
沿着直交坐标系笔直动作。
保持机器人的姿势笔直动作。
在保持抓手位置不变的状况下改变姿势。
工具JOG
对示教位置进行校准。
沿着抓手的方向笔直动作。
在保持抓手位置不变的状况下使抓手旋转。
三轴直交JOG
在保持姿势的直交JOG中无法动作时。
前段以直线进行动作，但希望改变姿势时。
圆筒JOG
以Z轴为中心保持为圆筒姿势进行动作。
保持以Z轴为中心的放射线状的姿势进行直线动作。
本文所主要介绍的机器人坐标系如图1-1所示。
图1-1 产品图样
（二）机器人坐标系控制系统构成
1.IQ-PLatform对应：对应IQPLatform、在MELSECQ系统中安装机器人控制器CPU。通过活用丰富的PLC单元、共用内存的信息共享，可运行细致的系统。
2.标准类型：可以构建以机器人控制器作为控制核心的单元，搭配各种标准接口（附加油功能、以太网、CC-LINK、编码器输入功能）。
（三）示教器简介
机器人示教器如图1-2所示。
图1-2 示教器图样
详细说明
1.[EMG.STOP]开关：进行伺服OFF，使机器人立即停止。
5.状态显示灯：显示示教单元及机器人的状态。
6.[F1][F2][F3][F4]键：执行显示面板的功能显示部分中的显示功能。
7.[FUNCTIONN]键：在1个操作中，[F1][F2][F3][F4]键中分配的功能有5个以上时，对功能显示进行切换。
8.[STOP]键：使程序中断，使机器人减速停止。
具体操作步骤如下：
切换模式：在进行示教之前，需要将钥匙开关打到手动，激活示教器模式（ALS&HE系统的开关在前面板右侧底部），此时触摸屏操作失效。操作钥匙之前，请确认机器人已经停止运行并且抓手无任何tray盘。模式状态如图3-1所示。
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