油茶采摘机械手的机构设计(附件)【字数：7664】
日 期 机械手臂，是完成用来解放双手的机械，它可以模仿人的双手，按照人类提前设定的程序，来进行工作，移动及自动控制的装置。机械手臂可以代替双手，使得农民的工作效率能够事半功倍，从而能够提高工作效率，完成自动劳作的可行性。这种机械手臂适用于提取油茶，可以和装配流水线一起实现动作，机械手可以运用三自由度，它的动力来源是使用气压。这类机械人可以得到机器手臂的每个部分的各项参数，然后运用合理的控制方法，让它实现独立采摘动作；此外，因为驱动是气压的因素下，增加电控系统，让其能够精准实现升降、摆臂收缩等操作，使其能够成为为茶农劳作提供帮助的智能采摘机械手。
目录
引言 1
（一）本文研究的目的和意义 1
（二）研究的主要内容 1
一、 机械手臂的工作原理 2
（一）机械手工作分析 2
（二）机械手臂总装结构图 3
二、机械手臂的设计方案 4
（一）机械手总体设计方案 4
（二）机械手臂的结构和传动的方式 5
三、 采摘机械手的电机选择和机构 10
（一）选择电动机 10
（二）旋转减速机构 11
（三）气压机构 16
（四）手抓机构 17
总结 19
参考文献 20
致谢 21
引言
（一）本文研究的目的和意义
很久以前，我们在采摘油茶的时候，曾经雇佣过大量的工人，但是由于劳动力成本巨大，需要很多时间，因此需要花费大量的人工和时间成本。不仅仅是这样，还因为它们的区域产出没有一定的规律，手工采摘难度很大，有很多油茶是不方便摘取的，大大增加了损耗，也不能对茶农的人生安全起到一个很好的保护。想办法解决这些问题，跟上时代的方向，通过设计制造了能够采取它们的机械手臂。我们发现，人工采集是准确的，是由于它能够经过智能系统平台，然后利用摄像头和传感器进行工作。由于人工的工作效率远远低于这种采茶的机械手臂，它有足够的连续性和可控性，工作运行比较安全，不容易发生重大的安全事故 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
，让工人们辛勤劳作的双手得到了释放。
我们的茶业大部分的劳作是摘取和存储茶叶，摘取完成后就直接导致它的品质和收入，最终将影响市场销售价格和经济效益。由于采茶的复杂性，大多为手动劳作。这些年，我们国家绝大多数的茶叶摘取都是简单的人力，但是时间久了，缺少新生力量的农业工作，成本越来越高，这件事使人们重新关注起来了。
我国有着悠久的文化，尤其是喝茶这方面，因此中国逐步成为茶叶大国，这样就有了许多新问题，类似于产量太大，摘取不及时。采摘时，爬梯子、爬树往往很累、很危险，有时还会有人一不留神从上面跌落下来，导致工人的安全的不到充分的保证，所以我们急需一种既可以完成工人的工作又保证安全的机械手。目前，这种机械手由于价格昂贵而不受市场欢迎，存在摘取笨重、会损伤农作物等许多缺点。所以，设计的新摘取设备要更加符合市场趋向，实现机械自动化的工作，提升农业生产效率。
机器人手臂可以在各种机床上拆卸加工工件。这样的制造技术应用于较为大型装配工作。也能用于装配机械工件中的各种零件。能够适应各种恶劣的环境，或者危险环境，比如特殊的类别产品，对人健康有影响；发展结构框架发现与水下治理。
（二）研究的主要内容
具体的研究内容和要求如下：通过选择不同的电机来确定合适的模型，设计出适合大部分伸展运动的机械臂结构，使操作对手更加敏感。使用数据选择合适的齿轮啮合来完成装配。
一、 机械手臂的工作原理
（一）机械手工作分析
本文课程的研究是机械手臂，机构分为2个部分，因为需要得到相应的速度，在机器的底端我们有蜗杆传动机构，然后通过齿轮来进行减缓速度。整个手臂是通过行程开关来进行控制，摆动的幅度左右大约是120°的扇形的区间;操纵者通过空气槽的位移距离是374毫米,和机械手需要完成的金属曲线要上下滑动,和机械手通过空气槽的位移距离128 mm,使手臂的最大打开和关闭角60度;四秒钟后，将电机关闭，随后茶叶被捆扎并且丢弃。我们通过控制小铁块。为了弃茶，必须通过电源提供动力使机械手臂实现动作。机械手臂结构解析图见图11。
/
1 底座 2 腰部 3 后臂 4 前臂 5 腕部 6 指部
图11 机械手臂结构解析图
（二） 机械手臂总装结构图
我们所说的附加装置可以执行各种操作或执行各种任务，一般作为机器的末端执行器安装在机器人的手腕上。因为时代的发展进步，这样的机器人工作起来就能实现自动灵活，并且能够不同种类配合工作，相辅相成。
机器人能够建立一个控制系统来实现它一些工作的需求。因为时间的推移，我们尝试设计一个类似于上肢一般能够实现高难度动作的机器人，并且扩大它们的功能来代替普通的生活和工作。机械手臂总装图结构图如图12。
/
图12 机械手总装结构图
二、机械手臂的设计方案
（一）机械手总体设计方案
1.机械手设计总体结构要求
我们对机器人的标准也要进行控制，不单是机械手臂部分，其他的各部件之间也要严格控制，每个零件之间的关系密切，才能相得益彰。
1）针对这个采摘机器人手臂，第一是要能够替代工人完成相应的工作。本文的主要目的是使机器人手具有良好的性能。另外，机械手臂上手简单容易操作，对于环境的安全，携带便利，占地空间能否符合要求，噪声值，这些都是我们要综合考虑的重要因素。这台机器的经济性必须考虑在内。那么你怎么断定它的经济价值？这样我们就要结合起来思考其运用的场地以及我们设计的结构方法。我们怎么理解他设计的经济价值呢？我们通过对机器的功能的一个全面定位，实际功效能否符合整体的结构支撑，这就是我们说的经济价值。。
目录
引言 1
（一）本文研究的目的和意义 1
（二）研究的主要内容 1
一、 机械手臂的工作原理 2
（一）机械手工作分析 2
（二）机械手臂总装结构图 3
二、机械手臂的设计方案 4
（一）机械手总体设计方案 4
（二）机械手臂的结构和传动的方式 5
三、 采摘机械手的电机选择和机构 10
（一）选择电动机 10
（二）旋转减速机构 11
（三）气压机构 16
（四）手抓机构 17
总结 19
参考文献 20
致谢 21
引言
（一）本文研究的目的和意义
很久以前，我们在采摘油茶的时候，曾经雇佣过大量的工人，但是由于劳动力成本巨大，需要很多时间，因此需要花费大量的人工和时间成本。不仅仅是这样，还因为它们的区域产出没有一定的规律，手工采摘难度很大，有很多油茶是不方便摘取的，大大增加了损耗，也不能对茶农的人生安全起到一个很好的保护。想办法解决这些问题，跟上时代的方向，通过设计制造了能够采取它们的机械手臂。我们发现，人工采集是准确的，是由于它能够经过智能系统平台，然后利用摄像头和传感器进行工作。由于人工的工作效率远远低于这种采茶的机械手臂，它有足够的连续性和可控性，工作运行比较安全，不容易发生重大的安全事故 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
，让工人们辛勤劳作的双手得到了释放。
我们的茶业大部分的劳作是摘取和存储茶叶，摘取完成后就直接导致它的品质和收入，最终将影响市场销售价格和经济效益。由于采茶的复杂性，大多为手动劳作。这些年，我们国家绝大多数的茶叶摘取都是简单的人力，但是时间久了，缺少新生力量的农业工作，成本越来越高，这件事使人们重新关注起来了。
我国有着悠久的文化，尤其是喝茶这方面，因此中国逐步成为茶叶大国，这样就有了许多新问题，类似于产量太大，摘取不及时。采摘时，爬梯子、爬树往往很累、很危险，有时还会有人一不留神从上面跌落下来，导致工人的安全的不到充分的保证，所以我们急需一种既可以完成工人的工作又保证安全的机械手。目前，这种机械手由于价格昂贵而不受市场欢迎，存在摘取笨重、会损伤农作物等许多缺点。所以，设计的新摘取设备要更加符合市场趋向，实现机械自动化的工作，提升农业生产效率。
机器人手臂可以在各种机床上拆卸加工工件。这样的制造技术应用于较为大型装配工作。也能用于装配机械工件中的各种零件。能够适应各种恶劣的环境，或者危险环境，比如特殊的类别产品，对人健康有影响；发展结构框架发现与水下治理。
（二）研究的主要内容
具体的研究内容和要求如下：通过选择不同的电机来确定合适的模型，设计出适合大部分伸展运动的机械臂结构，使操作对手更加敏感。使用数据选择合适的齿轮啮合来完成装配。
一、 机械手臂的工作原理
（一）机械手工作分析
本文课程的研究是机械手臂，机构分为2个部分，因为需要得到相应的速度，在机器的底端我们有蜗杆传动机构，然后通过齿轮来进行减缓速度。整个手臂是通过行程开关来进行控制，摆动的幅度左右大约是120°的扇形的区间;操纵者通过空气槽的位移距离是374毫米,和机械手需要完成的金属曲线要上下滑动,和机械手通过空气槽的位移距离128 mm,使手臂的最大打开和关闭角60度;四秒钟后，将电机关闭，随后茶叶被捆扎并且丢弃。我们通过控制小铁块。为了弃茶，必须通过电源提供动力使机械手臂实现动作。机械手臂结构解析图见图11。
/
1 底座 2 腰部 3 后臂 4 前臂 5 腕部 6 指部
图11 机械手臂结构解析图
（二） 机械手臂总装结构图
我们所说的附加装置可以执行各种操作或执行各种任务，一般作为机器的末端执行器安装在机器人的手腕上。因为时代的发展进步，这样的机器人工作起来就能实现自动灵活，并且能够不同种类配合工作，相辅相成。
机器人能够建立一个控制系统来实现它一些工作的需求。因为时间的推移，我们尝试设计一个类似于上肢一般能够实现高难度动作的机器人，并且扩大它们的功能来代替普通的生活和工作。机械手臂总装图结构图如图12。
/
图12 机械手总装结构图
二、机械手臂的设计方案
（一）机械手总体设计方案
1.机械手设计总体结构要求
我们对机器人的标准也要进行控制，不单是机械手臂部分，其他的各部件之间也要严格控制，每个零件之间的关系密切，才能相得益彰。
1）针对这个采摘机器人手臂，第一是要能够替代工人完成相应的工作。本文的主要目的是使机器人手具有良好的性能。另外，机械手臂上手简单容易操作，对于环境的安全，携带便利，占地空间能否符合要求，噪声值，这些都是我们要综合考虑的重要因素。这台机器的经济性必须考虑在内。那么你怎么断定它的经济价值？这样我们就要结合起来思考其运用的场地以及我们设计的结构方法。我们怎么理解他设计的经济价值呢？我们通过对机器的功能的一个全面定位，实际功效能否符合整体的结构支撑，这就是我们说的经济价值。。
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jxgc/zdh/1270.html
