lb产线中机器人的调试与维护
机器人代替手工生产对工商业生产加工行业有着颠覆性的作用。本文以苹果电脑的组装生产线为载体。主要分析了L/B（背光灯条）工艺的调试过程以及生产时的常见问题和解决方法。在调试过程前，需要对运行程序进行理解，掌握各个点位的作用以及参数的用途。分析了调试机器人的基本步骤。调试完投入生产后，整个工作站能够正常生产工作。
目录
引言 1
一、机器人组L/B工作站（简称Flex站）的功能和构成 2
（一）系统的构成 2
（二）系统的功能 4
二、120机器人组L/B的调试 5
（一）机台落地及其通气通电 5
（二）L/B真空吸和TFT真空吸检测及封堵 6
（三）坐标系的建立 8
（四）调试抓取点 8
（五）调试装配电点 10
（六）滚压点调试 12
（七）补偿值的添加 12
三、机器人组L/B工作站操作规程和注意事项 13
（一）上位机画面介绍及操作说明 13
（二）报错状况分析 13
（三）数据记录 14
总结 16
谢辞 17
参考文献 18
引言
随着工业技术的不断发展与进步，人类的手动劳动已经无法满足日益增长的工业需求，更随着工业4.0的提出，机器人代替手工劳作也就成了必然的趋势，而上海ABB (Asea Brown Asea Brown) 作为一个全球领先的工业机器人制造商已经有了50多年的历史了,并且有超过20万台机器人安装经验，作为机器人产业中的的佼佼者，其机器人种类也是最多，技术和服务也是最全面，产品的质量及优质的售后服务也获得极大的好评。
作为电脑屏幕的光源，L/B的组装就显得尤为重要，L/B条上的灯颗通电发光后，通过导光板把光亮延伸至整个屏幕，其中组装的精确度就显得尤为重要，而组装L/B的Flex工作站也成为了重点工位。
文中主要内容包含对产线生产该站别的流程分析，并对所用到的设备和软件进行阐述。在正常生产前必须对设备进行调试，调试包括检测通气通电、上下盘的真空吸状况及封堵、坐标系的建立、抓取、装配、滚压、补偿值的添加。
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
/> 在生产过程中总会遇到各种各样的异常，为了不耽误产线生产，我们会在休息时间及周末对异常进行保养维护，以确保之后能够正常生产。
ABB120的机器人作为六轴机器人，其紧凑的机身和广阔的工作范围成为物料搬运与装配应用的理想选择，装配以及调试需要大概三周时间。
一、机器人组L/B工作站（简称Flex站）的功能和构成
（一）系统的构成
这条产线主要由四个部分组成。
1.机器人部分
该工作站所使用的是IRB120机器人，作为一种六轴机器人，它有着更为广阔的活动范围，其小巧的机身使它能够胜任更多的工作环境。它的本体由机械臂（如图11）、控制柜（如图12）和示教器组成。
图11 机器人本体
图12 控制柜
2.视觉部分
L/B组装站别运用了Cognex（康耐视）的相机（如图13）、扫码枪和OPT的光源等。相机负责为机器人判断装配点位是否符文要求，光源帮助抓拍闪光，而扫码枪负责将产品上的二维码读入系统。
图13 相机及光源
3.电气部分
电气部分主要包括上下盘、电缸、气源、排线、光电传感器等。
电缸分为横移和顶升两部分。横移电缸负责推送上下盘，而顶升电缸负责将盘顶升到工作位置。传感器负责检测盘上是否有产品，盘的推送及顶升是否到位。
气源用于供气，保证用气工件的正常运作（如图14）
图14 气源
4.控制部分
运用了西门子PLC（如图15），贯穿整个机台，使得机台的运行更加流畅，操作更加便捷。
图15 西门子PLC
（二）系统的功能
1.120机器人组L/B的操作和工艺流程
（1）入盘
将前站流下的Housing(电脑外壳)放入Tray（盘），注意用手按一下，确保放好了，否则真空吸不足，会漏气。取出L/B，用扫码枪同时扫描L/B及Housing上的二维码，听到上位机报扫码OK，将L/B放入L/B槽（如图16）中。按左右启动按钮推入（如图17），顶升气缸顶起，相机拍照。
图16 Tray盘和L/B槽
（2）相机检索
相机首先检索P1的位置，抓拍到Housing上的Trim（内部边缘胶皮），机器人收到信号后，从L/B槽中吸出L/B到装配点位置开始对位，此时为P200位置，一般对位三到五次，对位完成后开始下压装配，最后滚压收尾，顶升气缸下降到原位，上位机报装配完成，按左右按钮，取出产品即可。
图17 左右按钮
2.机器人组L/B流程
操作员取出产线留下的Housing，扫码后放入盘中，确认真空吸达到要求，取一根L/B，用扫码枪扫描上面的二维码，放入L/B槽中，按右手按钮使其产生真空吸，再按双手按钮推入，机台报可以扫码，相机抓拍P1，这个位置主要使相机拍到Housing上的Trim，机器人收到信号，取出L/B,到达装配点，相机抓拍P200，这个作用主要是对位，对好位后P300下压，压合好后拍P400,确认装配满足条件，没有NG（不良），然后滚压（使其贴合紧），最后一张P400,完成装配，操作员按双手按钮取出产品，放到流水线。
目录
引言 1
一、机器人组L/B工作站（简称Flex站）的功能和构成 2
（一）系统的构成 2
（二）系统的功能 4
二、120机器人组L/B的调试 5
（一）机台落地及其通气通电 5
（二）L/B真空吸和TFT真空吸检测及封堵 6
（三）坐标系的建立 8
（四）调试抓取点 8
（五）调试装配电点 10
（六）滚压点调试 12
（七）补偿值的添加 12
三、机器人组L/B工作站操作规程和注意事项 13
（一）上位机画面介绍及操作说明 13
（二）报错状况分析 13
（三）数据记录 14
总结 16
谢辞 17
参考文献 18
引言
随着工业技术的不断发展与进步，人类的手动劳动已经无法满足日益增长的工业需求，更随着工业4.0的提出，机器人代替手工劳作也就成了必然的趋势，而上海ABB (Asea Brown Asea Brown) 作为一个全球领先的工业机器人制造商已经有了50多年的历史了,并且有超过20万台机器人安装经验，作为机器人产业中的的佼佼者，其机器人种类也是最多，技术和服务也是最全面，产品的质量及优质的售后服务也获得极大的好评。
作为电脑屏幕的光源，L/B的组装就显得尤为重要，L/B条上的灯颗通电发光后，通过导光板把光亮延伸至整个屏幕，其中组装的精确度就显得尤为重要，而组装L/B的Flex工作站也成为了重点工位。
文中主要内容包含对产线生产该站别的流程分析，并对所用到的设备和软件进行阐述。在正常生产前必须对设备进行调试，调试包括检测通气通电、上下盘的真空吸状况及封堵、坐标系的建立、抓取、装配、滚压、补偿值的添加。
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
/> 在生产过程中总会遇到各种各样的异常，为了不耽误产线生产，我们会在休息时间及周末对异常进行保养维护，以确保之后能够正常生产。
ABB120的机器人作为六轴机器人，其紧凑的机身和广阔的工作范围成为物料搬运与装配应用的理想选择，装配以及调试需要大概三周时间。
一、机器人组L/B工作站（简称Flex站）的功能和构成
（一）系统的构成
这条产线主要由四个部分组成。
1.机器人部分
该工作站所使用的是IRB120机器人，作为一种六轴机器人，它有着更为广阔的活动范围，其小巧的机身使它能够胜任更多的工作环境。它的本体由机械臂（如图11）、控制柜（如图12）和示教器组成。
图11 机器人本体
图12 控制柜
2.视觉部分
L/B组装站别运用了Cognex（康耐视）的相机（如图13）、扫码枪和OPT的光源等。相机负责为机器人判断装配点位是否符文要求，光源帮助抓拍闪光，而扫码枪负责将产品上的二维码读入系统。
图13 相机及光源
3.电气部分
电气部分主要包括上下盘、电缸、气源、排线、光电传感器等。
电缸分为横移和顶升两部分。横移电缸负责推送上下盘，而顶升电缸负责将盘顶升到工作位置。传感器负责检测盘上是否有产品，盘的推送及顶升是否到位。
气源用于供气，保证用气工件的正常运作（如图14）
图14 气源
4.控制部分
运用了西门子PLC（如图15），贯穿整个机台，使得机台的运行更加流畅，操作更加便捷。
图15 西门子PLC
（二）系统的功能
1.120机器人组L/B的操作和工艺流程
（1）入盘
将前站流下的Housing(电脑外壳)放入Tray（盘），注意用手按一下，确保放好了，否则真空吸不足，会漏气。取出L/B，用扫码枪同时扫描L/B及Housing上的二维码，听到上位机报扫码OK，将L/B放入L/B槽（如图16）中。按左右启动按钮推入（如图17），顶升气缸顶起，相机拍照。
图16 Tray盘和L/B槽
（2）相机检索
相机首先检索P1的位置，抓拍到Housing上的Trim（内部边缘胶皮），机器人收到信号后，从L/B槽中吸出L/B到装配点位置开始对位，此时为P200位置，一般对位三到五次，对位完成后开始下压装配，最后滚压收尾，顶升气缸下降到原位，上位机报装配完成，按左右按钮，取出产品即可。
图17 左右按钮
2.机器人组L/B流程
操作员取出产线留下的Housing，扫码后放入盘中，确认真空吸达到要求，取一根L/B，用扫码枪扫描上面的二维码，放入L/B槽中，按右手按钮使其产生真空吸，再按双手按钮推入，机台报可以扫码，相机抓拍P1，这个位置主要使相机拍到Housing上的Trim，机器人收到信号，取出L/B,到达装配点，相机抓拍P200，这个作用主要是对位，对好位后P300下压，压合好后拍P400,确认装配满足条件，没有NG（不良），然后滚压（使其贴合紧），最后一张P400,完成装配，操作员按双手按钮取出产品，放到流水线。
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