小型管道机器人的结构设计(附件)【字数：10082】

摘 要当前，管道无处不在，已渗透到我们生活中的方方面面，而管道最主要的作用是运输物料，例如天然气管道的搭建，使得家家户户都能够在家中使用天然气。由于大部分管道所处的工作环境并不怎么好，所以其寿命受到严峻的考验，这就凸显出管道机器人的重要性。本次课题是对小型管道机器人的结构进行设计。通过Solidworks对机器人进行三维建模，并导出工程图，依照工程图画出相应的CAD图。首先对方案进行初步分析，再对方案进行优化，最终采取如下方案把机器人的机身做成节箱式结构，机腿具有伸缩性能，轮足做成伞型状，轮足不但要能张开，还能闭合，这样机器人才能够适应管道中的弯道以及管径的变化。机器人中还利用了新式吊环，通过调节吊环，让摄像装置始终与地面保持平行。最后通过Solidwrks对机器人进行了运动仿真，实现了机器人在管道中的直线行走，但是弯道转弯只进行了理论上的分析。关键词管道机器人；自适应性；伸缩结构；内径变化
 目 录
第一章 绪论 1
1.1 课题的目的与意义 1
1.2 国内外研究现状 2
1.3 本文主要研究内容 6
1.4 本章小结 7
第二章 管道机器人的方案设计 8
2.1 方案一的设计与分析 8
2.1.1 机身的设计 8
2.1.2 机腿的设计 8
2.1.3 驱动轮的设计 8
2.1.4 方案一的分析 9
2.2 方案二的设计与分析 9
2.2.1 机身的设计 9
2.2.2 机身内部传动结构设计 9
2.2.3 机腿的设计 10
2.2.4 方案二的分析 10
2.3 方案三的设计与分析 10
2.3.1 机身的设计 10
2.3.2 机身内部传动结构设计 10
2.3.3 吊篮的设计 10
2.3.4 轴承的设计 11
2.3.5 机腿的设计 11
2.3.6 驱动轮的设计 12
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