发那科机器人的编程调试
引 言
机器人是现代工业前进的一大步，而发那科机器人是机器人中具有代表性的机器人之一，现代社会发展步伐很快，从古代用牛、马来代替人工，到近代用蒸汽、煤来代替人工，到现代用机器人代替人，人做事会有累了，机器人不会。以前一个工厂，做一件工具需要经过几十，甚至上百人来完成，现在只需要机器人，通过机器人来达到快速，精确地生产，提高质量、数量！机器人对现代工业有着不可或缺的份量。
目录
一 发那科机器人介绍 7
（一） 机器人介绍 7
（二） 机器人的控制装置 7
二 发那科机器人的安装 9
（一） 机器人的搬运 9
（二） 机器人在现场的安装 9
三 发那科机器人的编程调试 10
（一） 机器人的现场初步作 10
（二） I/O信号的分配 10
（三） 现场编程 13
四 总结 20
五 致谢 21
六 参考文献 22
七 附件 23
一、 发那科机器人介绍
(一) 机器人介绍
机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。其中手腕叫做机械臂，还有就是手腕，手腕的接合部叫做杆或者关节。
最初的3轴（J1，J2，J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个制动轴和旋转轴构成确定。机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（刀具）进行操控。比如进行扭转，上下摆动，左右摆动之类的动作。见图1-1机器人本体图。
图1-1机器人本体图
（二） 机器人的控制装置
机器人控制运作是通过伺服电机来实现的，因此是使用电来通讯，实现机器人运作的。 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥3^5`1^9`1^6^0`7^2$
就好比电脑一样，利用CPU和电源的接通，在编程语言之后实现一个电脑的功能，就打开网页，输入网址一样，在机器人的控制中也一样，打开机器人控制界面，输入命令，机器人控制器见图1-2控制器正反面。
图1-2控制面板正反面
二、 发那科机器人的安装
（一）机器人的搬运
机器人搬运到现场是安装的第一前提，机器人的搬运比较讲究，首先必须保证在搬运过程中不会对机器人造成损坏，因为搬运过程中发生一些碰撞，导致一些功能实现不了。或者说因为损坏了，无法完整地到达现场。因此对于机器人在搬运过程中要把机器人当成孩子一样照顾好了。才能使机器人完好无损地达到现场
（二）机器人在现场的安装
当机器人达到现场之后，第一步：检测机器人是否有损坏，当没有发生损坏的前提下。第二步：开始按照设计师的设计，结合现场的情况来最终决定机器人的安装位置。第四步：在安装位置打孔，固定机器人。机器人是庞大的设备，因此安装的时候一定要注意，安装的稳定性，防止以后发生不必要的麻烦。
三、 发那科机器人的编程调试
（一）发那科机器人的现场初步运作
所有的安装结束之后，编程的第一步是检测机器人运作。就是通过6个机械手轴的单独动作和几轴联动，来检测机械手是否正常运作。
检测的开始是把机器人的模式，打到手动模式，速度总控制设置在10%到30%之间。在刚开始的时候，机器人如果运作中发生一些突发状况的时候，做的前提是机器人的速度一定要慢，只有慢的情况下，才能控制事故的发生。才能把危险降到最低，这是动作达到的必须前提。当然在程序完全编好之后，经过长时间的测试，这个速度要达到90%，这样的速度之下，效率才能达到高，甚至有的时候是100%，达到最高的效率。
速度设置好了，就开始检查机器人的基本动作，通过控制器上面的命令，慢慢的动作机器人。检测机器人I/O（输入输出信号）使用通讯信号或专用信号，可在LR搬运工具软件与外部之间进行数据的发送和接收处理，通用信号就是用户定义的，意思是说在客户自己定义的信号，由程序进行控制，进行与外部设备之间的通信。专用信号是用于特定用途的信号线。
信号整理结束，开始初步动作，编写一个简单的动作程序，就是从一个点利用一个轴动作到另外一个点，需要每周测试一次，看运行情况，再利用多轴运动重复上面的动作。一个轴的动作分为直线过度，圆弧过度。直线过度就是走长方形的动作，优点是：比较安全，产生偏差小，有一个固定的轨迹。在现场的时候，一般情况下都会编写直线过度，保证机器人运作的时候不产生不必要的碰撞，这样才能更高效的完成任务。圆弧过度。是在直线过度的情况下，通过圆弧过度同样能达到这个目的，那就选择圆弧过度，圆弧过度的优点就是运动轨迹优美，时间上比直线过度短，节省时间，创造价值。同时达成目的。
（二）I/O信号的分配
编程需要用到I/O，I/O具有如下种类。外围设备I/O、控制面板I/O、机器人I/O、数字I/O、组I/O、模拟I/O。见图3-1，3-2 I/O分配图。
图3-1 I/O分配图
图3-2 I/O分配图
外围设备I/O，（UI/UO）。是在系统中已经确定了其用途的专用信号,这些信号与遥控装置、外围设备连接，从外部进行机器人控制。机器人处在不同的状态下，有不同的启用程序。机器人在遥控状态时，可通过外围设备I/O启动程序。与安全性关系密切的信号，与遥控状态无关而始终处在有效状态。遥控状态需要的条件有，示教盘的有效开关断开，遥控信号（SI2）处在ON的状态下，外围设备I/O的*SFSPD输入处在ON状态。外围设备I/O的ENBL输入处在ON的状态，系统变量SRMT_MASTER为0的情况。还有一个比较重要的条件，就是要启动包含（组）的程序，除了遥控条件外，还有一些途径可以启动外围设备I/O。见图3-3外围设备I/O。
图3-3外围设备I/O
控制面板I/O是传输操作面板/箱的按钮等状态的数据的数字专用信号。而且控制面板I/O不能对信号进行反射（再定义）。正常的情况下I/O是已经定义了，如果需要定义，那就需要人员亲自定义，并且按照现场所需要的情况下定义，定义出信现场需要的I/O，并且符合控制面板I/O表的I/O系列。控制面板I/O成立的条件有以下几点。一：示教器的有效开关断开，遥控信号（SI2）处在OFF的状态下，外围设备I/O的*SFSPD输入处在ON的状态下，同样的也是需要包含动作（组）的程序。在其他特殊情况下，也有打开的方式，一般的情况下是用不到的，因此这里不做详细的介绍。控制面板I/O有几种影响正常操作的报警，伺服电机不启动，就是伺服电机的电源没有连接上。然而这个电源的连接是需要在机器人可以动作的前提下产生的，或者是说，控制面板的I/O设置的不正常，需要编程人员重新设定控制面板的I/O，这样正常的情况下，是可以启用机器人的，伺服电机也不会报警。见图3-1控制面板I/O。见图3-4控制面板I/O。
机器人是现代工业前进的一大步，而发那科机器人是机器人中具有代表性的机器人之一，现代社会发展步伐很快，从古代用牛、马来代替人工，到近代用蒸汽、煤来代替人工，到现代用机器人代替人，人做事会有累了，机器人不会。以前一个工厂，做一件工具需要经过几十，甚至上百人来完成，现在只需要机器人，通过机器人来达到快速，精确地生产，提高质量、数量！机器人对现代工业有着不可或缺的份量。
目录
一 发那科机器人介绍 7
（一） 机器人介绍 7
（二） 机器人的控制装置 7
二 发那科机器人的安装 9
（一） 机器人的搬运 9
（二） 机器人在现场的安装 9
三 发那科机器人的编程调试 10
（一） 机器人的现场初步作 10
（二） I/O信号的分配 10
（三） 现场编程 13
四 总结 20
五 致谢 21
六 参考文献 22
七 附件 23
一、 发那科机器人介绍
(一) 机器人介绍
机器人是由通过伺服电机驱动的轴和手腕构成的机构部件。其中手腕叫做机械臂，还有就是手腕，手腕的接合部叫做杆或者关节。
最初的3轴（J1，J2，J3）叫做基本轴。机器人的基本构成，由该基本轴分别由几个制动轴和旋转轴构成确定。机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器（刀具）进行操控。比如进行扭转，上下摆动，左右摆动之类的动作。见图1-1机器人本体图。
图1-1机器人本体图
（二） 机器人的控制装置
机器人控制运作是通过伺服电机来实现的，因此是使用电来通讯，实现机器人运作的。 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥3^5`1^9`1^6^0`7^2$
就好比电脑一样，利用CPU和电源的接通，在编程语言之后实现一个电脑的功能，就打开网页，输入网址一样，在机器人的控制中也一样，打开机器人控制界面，输入命令，机器人控制器见图1-2控制器正反面。
图1-2控制面板正反面
二、 发那科机器人的安装
（一）机器人的搬运
机器人搬运到现场是安装的第一前提，机器人的搬运比较讲究，首先必须保证在搬运过程中不会对机器人造成损坏，因为搬运过程中发生一些碰撞，导致一些功能实现不了。或者说因为损坏了，无法完整地到达现场。因此对于机器人在搬运过程中要把机器人当成孩子一样照顾好了。才能使机器人完好无损地达到现场
（二）机器人在现场的安装
当机器人达到现场之后，第一步：检测机器人是否有损坏，当没有发生损坏的前提下。第二步：开始按照设计师的设计，结合现场的情况来最终决定机器人的安装位置。第四步：在安装位置打孔，固定机器人。机器人是庞大的设备，因此安装的时候一定要注意，安装的稳定性，防止以后发生不必要的麻烦。
三、 发那科机器人的编程调试
（一）发那科机器人的现场初步运作
所有的安装结束之后，编程的第一步是检测机器人运作。就是通过6个机械手轴的单独动作和几轴联动，来检测机械手是否正常运作。
检测的开始是把机器人的模式，打到手动模式，速度总控制设置在10%到30%之间。在刚开始的时候，机器人如果运作中发生一些突发状况的时候，做的前提是机器人的速度一定要慢，只有慢的情况下，才能控制事故的发生。才能把危险降到最低，这是动作达到的必须前提。当然在程序完全编好之后，经过长时间的测试，这个速度要达到90%，这样的速度之下，效率才能达到高，甚至有的时候是100%，达到最高的效率。
速度设置好了，就开始检查机器人的基本动作，通过控制器上面的命令，慢慢的动作机器人。检测机器人I/O（输入输出信号）使用通讯信号或专用信号，可在LR搬运工具软件与外部之间进行数据的发送和接收处理，通用信号就是用户定义的，意思是说在客户自己定义的信号，由程序进行控制，进行与外部设备之间的通信。专用信号是用于特定用途的信号线。
信号整理结束，开始初步动作，编写一个简单的动作程序，就是从一个点利用一个轴动作到另外一个点，需要每周测试一次，看运行情况，再利用多轴运动重复上面的动作。一个轴的动作分为直线过度，圆弧过度。直线过度就是走长方形的动作，优点是：比较安全，产生偏差小，有一个固定的轨迹。在现场的时候，一般情况下都会编写直线过度，保证机器人运作的时候不产生不必要的碰撞，这样才能更高效的完成任务。圆弧过度。是在直线过度的情况下，通过圆弧过度同样能达到这个目的，那就选择圆弧过度，圆弧过度的优点就是运动轨迹优美，时间上比直线过度短，节省时间，创造价值。同时达成目的。
（二）I/O信号的分配
编程需要用到I/O，I/O具有如下种类。外围设备I/O、控制面板I/O、机器人I/O、数字I/O、组I/O、模拟I/O。见图3-1，3-2 I/O分配图。
图3-1 I/O分配图
图3-2 I/O分配图
外围设备I/O，（UI/UO）。是在系统中已经确定了其用途的专用信号,这些信号与遥控装置、外围设备连接，从外部进行机器人控制。机器人处在不同的状态下，有不同的启用程序。机器人在遥控状态时，可通过外围设备I/O启动程序。与安全性关系密切的信号，与遥控状态无关而始终处在有效状态。遥控状态需要的条件有，示教盘的有效开关断开，遥控信号（SI2）处在ON的状态下，外围设备I/O的*SFSPD输入处在ON状态。外围设备I/O的ENBL输入处在ON的状态，系统变量SRMT_MASTER为0的情况。还有一个比较重要的条件，就是要启动包含（组）的程序，除了遥控条件外，还有一些途径可以启动外围设备I/O。见图3-3外围设备I/O。
图3-3外围设备I/O
控制面板I/O是传输操作面板/箱的按钮等状态的数据的数字专用信号。而且控制面板I/O不能对信号进行反射（再定义）。正常的情况下I/O是已经定义了，如果需要定义，那就需要人员亲自定义，并且按照现场所需要的情况下定义，定义出信现场需要的I/O，并且符合控制面板I/O表的I/O系列。控制面板I/O成立的条件有以下几点。一：示教器的有效开关断开，遥控信号（SI2）处在OFF的状态下，外围设备I/O的*SFSPD输入处在ON的状态下，同样的也是需要包含动作（组）的程序。在其他特殊情况下，也有打开的方式，一般的情况下是用不到的，因此这里不做详细的介绍。控制面板I/O有几种影响正常操作的报警，伺服电机不启动，就是伺服电机的电源没有连接上。然而这个电源的连接是需要在机器人可以动作的前提下产生的，或者是说，控制面板的I/O设置的不正常，需要编程人员重新设定控制面板的I/O，这样正常的情况下，是可以启用机器人的，伺服电机也不会报警。见图3-1控制面板I/O。见图3-4控制面板I/O。
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jxgc/zdh/3848.html
