robotstudio的压铸码垛设计
【】随着国民经济的飞速增长，机器人行业出现了蓬勃的发展，智能装配制造业逐渐成为我国迈向科技强国的重要途径。中国制造，2025时代的到来，以工业智能化代替人的劳动成为当今时代的主题，各行各业机器人项目越来越多的出现了。我们身为新时代的大学生当然要与时俱进，参与到研发创新项目中去。本文将基于这个出发点，本论使用ABB公司的机器人仿真软件，放置了两个机器人配合压铸机输送链分建等工作站，实现机器人压铸码垛产线虚拟仿真设计，通过 Robotstudio、SolidWorks软件进行前期的模拟设计与仿真，我们将在文中详细地介绍此设备的工作的流程、所建模型的导入、设备的装配以及机器人程序的编写等等，最后也将通过本文设计论证该设计的合理性，为今后的生产实用打下基础。
目录
引言 1
一、机器人压铸产线介绍 2
(一)产线工作流程介绍 2
（二）产线所需设备 2
（三）应用前景 2
二、 ABB Robotstudio软件介绍 2
三、建模过程中设备的导入与放置 3
（一）设备的导入 3
（二）实训平台的放置 3
（三）工作设备的放置 3
四、机械装置的构建 4
（一）夹爪的安装与工件TCP的建立 4
(二)压铸机机械装置的构建 5
五、设备Smart组件的建立 6
（一）压铸机组件的建立 6
（二）夹爪Smart组件的建立 8
（三）传送链和检测平台Smart组件的建立 9
六、机器人运动路径的示教 10
七、程序I/O点的配置与工作站逻辑的连接 10
（一）I/O点的配置 10
（二）工作逻辑站的连接 11
八、机器人程序的编写 11
九、问题及解决办法 12
总结 13
参考文献 14
致谢 15
引言
随着智能化设备的不断普及，智能化机器人时代来临了。我们这些刚刚走出大学校园的叙述，当然也要紧跟时代的潮流，静下心来进行研究和设计。本论使用ABB公司的机器人仿真软件，放置了两个机器
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
人配合压铸机输送链分建等工作站，实现机器人压铸码垛产线虚拟仿真设计，通过 Robotstudio、SolidWorks软件进行前期的模拟设计与仿真，我们将在文中详细地介绍此设备的工作的流程、所建模型的导入、设备的装配以及机器人程序的编写等等，最后也将通过本文设计论证该设计的合理性，为今后的生产实用打下基础。
虚拟仿真这项技术在机器人领域应用的非常地广泛，它能够模拟出各种功能的机器人的各种工作状态，比如大型车间模拟、复杂现场等场所的仿真，虚拟仿真软件为机器人的开发与研究提供了工具，也大大提高了机器人研发企业的工作效率，方便研发人员提前了解机器人与产线相互配合的使用情况，及时找出不相符合的地方，从而及时找出更好的解决方案。
一、机器人压铸码垛产线介绍
(一)压铸码垛流程介绍
当下随着中国制造2025 的不断推进，一大批机器换人的工作正在展开。机器人以他们独特的姿态不怕苦不怕累，完成简单的重复性动作，大大的加快了企业的生产效率。在企业的机器人应用中压铸码垛类型的机器人。本文设计的压铸码垛机器人是一工厂中常见的压铸玛多机器人为基础，利用Robot Studio仿真软件将其所涉及的场景利用三维建模软件绘制出来，导入其中，编程来实现其工作状态的仿真。
当设备启动时，压铸机开始合摸，当完成工件铸造时，机器人抓住吸盘将工件吸出，移动到检测机构上检测工件的合格度。若是产品合格，机器人1将工件放置与绿色的输送机上由机器人2进行抓取码垛至浅蓝色的工位上。若是产品不合格，机器人1将废品放置于平台废品箱子里后，继续抓取下一个工件。一号机器人右侧为压铸机，采用的是标准模块下的压铸机，其机身尺寸为110*40*50，工件尺寸为20*20*20的正方体模型。产品流水线总图如下图11所示，设备清单如下表11所示。
图11 流水线正视图
表11 设备清单
设备名称
数量
ABB IRB 120型机器人
2
压铸机
1
工具支架
3
检测平台
1
传送链
2
码放平台
1
实训平台
1
工件
n
（二）市场前景介绍
本文设计的压铸码垛机器人生产线，在当下很多工厂里都变得越来越常见。本文的设计基于Robot Studio仿真软件，通过所学习的知识，绘制模型，导入设备，编写程序，仿真调试，来实现机器人的压铸码垛功能，这使得我们平日不常见的企业产线，能够经常接触并调试。一开始直接接触现场的设备，亲自操作存在一定的危险性，但是通过实体示教器与虚拟仿真设备连接起来就可以让我们亲身感受到真实操作设备的感觉，从而更好的学习新的知识，回报社会。所以就此而言，本文的基于robot stdio的压铸码垛设计若是推广市场将拥有广阔的应用市场前景。
Robot studio软件介绍
(一）简单介绍
Robot studio是为机器人使用商提供仿真设计，当公司遇到一些比较庞大的工程现场试验不可能完成时，通过现有先进的计算机功能通过仿真实现其功能，从而降低项目实施机器人解决方案的总成本，提高项目可行性。ABB开发的这款虚拟仿真软件，适用与ABB的各类机器人，除了仿真还携带绘图功能，所以说这款软件的功能十分的强大。
（二）Auto path TM设计
Auto path TM可以有效的节约使用者的实际。在导入代加工的CAD模型后，Auto path TM便可自动生成机器人加工曲线路径，路径生成后需要确定机器人的位置选择，选择界面如图21所示。
图21 选择界面
（三）虚拟示教器与事件表
虚拟示教器是利用Virtual Robot实现的，在实际设备中，软件与仿真的示教器的图形显示是相同的。在一般情况下，实际示教器上的操作是可以通过仿真软件中的虚拟示教器操作设定来完成。虚拟示教器界面如图22所示。事件表是将编程中所有的I/O接口都显示出来的功能，通过事件表，我们可以直接查询到程序的运行逻辑关系，同时也方便编写者更快速的找到程序运行时出错的原因。
图22 虚拟示教器界面
（四）规划与可行性
说到仿真软件，必须要提到他的规划与可行性。ABB Robot studio这款软件在规划与可行性这一方面可以帮助项目工程师在实际构建机器人系统之前有一个虚拟的设计与仿真试运行的一个过程，项目工程师可以通过这款软件观察机器人在运行中是否按照设计好的程序运行，是否会发生碰撞，并且通过计算整个设计方案的工程周期。这是一功能是一款仿真软件的基础，也正是有了这么一个软件本论文才能够完成，并保证实际生产中能够产生一个真实的效果，并使得本论文所设计的压铸码垛机器人虚拟仿真具有一定的可行性与真实性的，在实际运行过程中，还要考虑机器人的手臂长度，从而进一步确认产品的真是可靠性。假设机器人手臂距离最，虚拟仿真界面图如图23所示。
目录
引言 1
一、机器人压铸产线介绍 2
(一)产线工作流程介绍 2
（二）产线所需设备 2
（三）应用前景 2
二、 ABB Robotstudio软件介绍 2
三、建模过程中设备的导入与放置 3
（一）设备的导入 3
（二）实训平台的放置 3
（三）工作设备的放置 3
四、机械装置的构建 4
（一）夹爪的安装与工件TCP的建立 4
(二)压铸机机械装置的构建 5
五、设备Smart组件的建立 6
（一）压铸机组件的建立 6
（二）夹爪Smart组件的建立 8
（三）传送链和检测平台Smart组件的建立 9
六、机器人运动路径的示教 10
七、程序I/O点的配置与工作站逻辑的连接 10
（一）I/O点的配置 10
（二）工作逻辑站的连接 11
八、机器人程序的编写 11
九、问题及解决办法 12
总结 13
参考文献 14
致谢 15
引言
随着智能化设备的不断普及，智能化机器人时代来临了。我们这些刚刚走出大学校园的叙述，当然也要紧跟时代的潮流，静下心来进行研究和设计。本论使用ABB公司的机器人仿真软件，放置了两个机器
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
人配合压铸机输送链分建等工作站，实现机器人压铸码垛产线虚拟仿真设计，通过 Robotstudio、SolidWorks软件进行前期的模拟设计与仿真，我们将在文中详细地介绍此设备的工作的流程、所建模型的导入、设备的装配以及机器人程序的编写等等，最后也将通过本文设计论证该设计的合理性，为今后的生产实用打下基础。
虚拟仿真这项技术在机器人领域应用的非常地广泛，它能够模拟出各种功能的机器人的各种工作状态，比如大型车间模拟、复杂现场等场所的仿真，虚拟仿真软件为机器人的开发与研究提供了工具，也大大提高了机器人研发企业的工作效率，方便研发人员提前了解机器人与产线相互配合的使用情况，及时找出不相符合的地方，从而及时找出更好的解决方案。
一、机器人压铸码垛产线介绍
(一)压铸码垛流程介绍
当下随着中国制造2025 的不断推进，一大批机器换人的工作正在展开。机器人以他们独特的姿态不怕苦不怕累，完成简单的重复性动作，大大的加快了企业的生产效率。在企业的机器人应用中压铸码垛类型的机器人。本文设计的压铸码垛机器人是一工厂中常见的压铸玛多机器人为基础，利用Robot Studio仿真软件将其所涉及的场景利用三维建模软件绘制出来，导入其中，编程来实现其工作状态的仿真。
当设备启动时，压铸机开始合摸，当完成工件铸造时，机器人抓住吸盘将工件吸出，移动到检测机构上检测工件的合格度。若是产品合格，机器人1将工件放置与绿色的输送机上由机器人2进行抓取码垛至浅蓝色的工位上。若是产品不合格，机器人1将废品放置于平台废品箱子里后，继续抓取下一个工件。一号机器人右侧为压铸机，采用的是标准模块下的压铸机，其机身尺寸为110*40*50，工件尺寸为20*20*20的正方体模型。产品流水线总图如下图11所示，设备清单如下表11所示。
图11 流水线正视图
表11 设备清单
设备名称
数量
ABB IRB 120型机器人
2
压铸机
1
工具支架
3
检测平台
1
传送链
2
码放平台
1
实训平台
1
工件
n
（二）市场前景介绍
本文设计的压铸码垛机器人生产线，在当下很多工厂里都变得越来越常见。本文的设计基于Robot Studio仿真软件，通过所学习的知识，绘制模型，导入设备，编写程序，仿真调试，来实现机器人的压铸码垛功能，这使得我们平日不常见的企业产线，能够经常接触并调试。一开始直接接触现场的设备，亲自操作存在一定的危险性，但是通过实体示教器与虚拟仿真设备连接起来就可以让我们亲身感受到真实操作设备的感觉，从而更好的学习新的知识，回报社会。所以就此而言，本文的基于robot stdio的压铸码垛设计若是推广市场将拥有广阔的应用市场前景。
Robot studio软件介绍
(一）简单介绍
Robot studio是为机器人使用商提供仿真设计，当公司遇到一些比较庞大的工程现场试验不可能完成时，通过现有先进的计算机功能通过仿真实现其功能，从而降低项目实施机器人解决方案的总成本，提高项目可行性。ABB开发的这款虚拟仿真软件，适用与ABB的各类机器人，除了仿真还携带绘图功能，所以说这款软件的功能十分的强大。
（二）Auto path TM设计
Auto path TM可以有效的节约使用者的实际。在导入代加工的CAD模型后，Auto path TM便可自动生成机器人加工曲线路径，路径生成后需要确定机器人的位置选择，选择界面如图21所示。
图21 选择界面
（三）虚拟示教器与事件表
虚拟示教器是利用Virtual Robot实现的，在实际设备中，软件与仿真的示教器的图形显示是相同的。在一般情况下，实际示教器上的操作是可以通过仿真软件中的虚拟示教器操作设定来完成。虚拟示教器界面如图22所示。事件表是将编程中所有的I/O接口都显示出来的功能，通过事件表，我们可以直接查询到程序的运行逻辑关系，同时也方便编写者更快速的找到程序运行时出错的原因。
图22 虚拟示教器界面
（四）规划与可行性
说到仿真软件，必须要提到他的规划与可行性。ABB Robot studio这款软件在规划与可行性这一方面可以帮助项目工程师在实际构建机器人系统之前有一个虚拟的设计与仿真试运行的一个过程，项目工程师可以通过这款软件观察机器人在运行中是否按照设计好的程序运行，是否会发生碰撞，并且通过计算整个设计方案的工程周期。这是一功能是一款仿真软件的基础，也正是有了这么一个软件本论文才能够完成，并保证实际生产中能够产生一个真实的效果，并使得本论文所设计的压铸码垛机器人虚拟仿真具有一定的可行性与真实性的，在实际运行过程中，还要考虑机器人的手臂长度，从而进一步确认产品的真是可靠性。假设机器人手臂距离最，虚拟仿真界面图如图23所示。
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