喷涂机器人喷涂系统的安装与调试
目录
引言 1
一、喷涂机器人喷涂系统的主要组成部分 3
（一）喷涂阀板 3
（二）喷涂机械手 6
（三）喷涂架台及管线支架 8
二、喷涂机器人喷涂系统的安装 10
（一）喷涂阀板的安装 10
（二）喷涂机械手的安装 14
三、喷涂机器人喷涂系统的调试 18
（一）喷涂系统系统管线调试 18
（二）喷涂系统的运行调试 18
总结 20
致谢 21
参考文献 22
引言
（一）课题的来源及研究意义
为了使压铸模件的喷涂过程变得更灵活、高效和准确，上个世纪九十年代开始汽车及其配件制造业和相关的工业企业开始采用机器人来代替传统的喷涂机械，同时开始使用喷涂机器人进行产品内表面的自动喷涂。随着喷涂机器人的发展，越来越多的压铸相关企业开始采用喷涂机器人代替人工进行压铸模件的冷却以及去除模件内部杂质等工作。
与传统的喷涂机械相比，采用机器人喷涂有两个突出的优点：可以减少约三分之一的喷枪数量；喷枪具有更快的工作速度。现代汽车工业的迅速发展带来汽车车体设计的不断调整，只有采用机器人才能适应这种多样化的生产要求。在实际生产过程中，机器人可以根据实际生产对象由工程师进行自由调整。通过专用的软件进行三维建模并模拟运行再实际运行并进行调试。整个过程一般时间在一周以内，相比传统机械应对变更的时间减少了60%以上。
新一代喷涂机器人的设计贯彻了模块化结构的原则，机器人可以配备不同的连接装置，这为喷涂机器人的多样化运用带来了可能。现在的喷涂机器人经常与输送机、刻印机、混合压送装置等多种设备进行联动。
（二）国外喷涂机器人发展 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3 5 1 9 1 6 0 7 2
与现状
喷涂机器人在国外的现代工业中应用非常广泛。在发达国家中，喷涂机器人已成为自动化生产线中必不可少的一部分。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用喷涂机器人代替传统喷涂机械，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。
在美洲地区，喷涂机器人广泛的应用于汽车与汽车零部件制造业，2013年的数据显示美洲地区这两个行业中喷涂机器人对于传统机械的替代超过了60%。而在亚洲，喷涂机器人随着工业自动化的发展也呈现了大幅度的上升。汽车及其相关行业的需求量持续快速增长，电子行业也正成为喷涂机器人的重要市场。
由于昂贵的劳动力及全球性的现代工业自动化的影响，全球的制造业厂家对于喷涂机器人的需求正在高速增长。喷涂机器人具有更高的效率、更精准的喷涂手段、并且能够更灵活的应对多种工作。这些优点都是喷涂机器人能够随着工业化的大潮蓬勃发展的原因。也因此，喷涂机器人拥有广阔的市场。
（三）国内喷涂机器人发展与现状
九十年代起，我国的经济发展进入重要阶段，掀起了一轮技术改革的浪潮。在此期间成功进行了喷涂机器人的研制，并由此催生一批相关产业。
虽然国内的喷涂机器人产业发展较为迅速，但和国际同行相比，仍然有着较大的差距。从市场占有率方面进行对比，差距更是悬殊。许多喷涂机器人核心技术我们尚未掌握。
近年来，国内的机器人市场开始高速发展。《2014-2018年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示，2013年中国市场销售36560台工业机器人，占全球销售量的五分之一，同比增幅达60%，取代日本成为世界最大工业机器人市场。预计2014年本体产值约90亿元，本体加集成市场规模约270亿元根据2011年3月发布的《中华人民共和国国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要》，中国在“十二五”时期将加快发展战略性新型产业。国务院在相关决定中指出：“发展战略性新型产业已成为世界主要国家抢占新一轮经济和科技发展制高点的重大战略”，“今后十年我国高端装备制造业的销售产值将占全部装备制造业销售产值的30%以上。工业机器人行业作为高端装备制造产业的重要组成部分，必将在此期间得到更多的政策扶持，实现进一步增长。
一、喷涂机器人喷涂系统的主要组成部分
喷涂系统主要由喷涂阀板、喷涂机械手、喷涂架台和管线支架组成。
（一）喷涂阀板
喷涂阀板是整个喷涂系统的重要组成部分，它分为机械和电气两部分。机械部分主要是液压气压相关回路，电气部分主要是各个电磁阀连接到喷涂阀箱内plc远程模块上的线路。喷涂阀板分为三大部分：电磁阀，电磁中继盒（喷涂阀箱，一个 600mm*400mm的金属箱，大小会根据客户需求有所变更），管道（包含了气液管路及压力开关，压力表，减压阀，残压释放阀等）。
图1-1喷涂阀板UG图
图1-2喷涂阀板实物图
如图1-1喷涂阀板基本布局图，图1-2为完成的喷涂阀板实物。因为生产厂家与型号的多样，客户的需求也存在差异，因此实际完成的喷涂阀板会有一定不同。
1.喷涂阀板主要元器件及其作用
（1）油水分离器的主要作用是去除空气中的水分及杂质使空气更好的流通。
如图1-3和图1-4：
图1-3油水分离器UG图
图1-4油水分离器实物图
（2）压力开关的作用是在调节好气压的正常范围之后，一旦气压出现过高或者过低的异常时它的红色指示灯就会熄灭从而起到报警作用，如图1-5和图1-6：
图1-5压力开关UG图
图1-6压力开关实物图
（3）电磁阀是电气回路与液压气动回路之间的桥梁，喷涂阀板上的控制线路通过电磁阀连接到阀箱再连接到CNC柜，通过CNC柜端的操作对电磁阀进行控制来控制电磁阀上气管的通闭。电磁阀在喷涂阀板中一般起三个作用：
在喷涂阀板装配完成后我们需要对它进行检测来保证它的基本功能能够正常运转。这个检测通常需要空气压缩机协助。我们将喷涂阀板的进气球阀连接到空压机的气管接头上，然后打开空压机的气管接头通入空气。正常情况下喷涂阀板的气压回路除了出入口之外是安全密封的，我们需要检查各个管路与元器件接口部位是否有漏气现象。如果有漏气现象说明接口松动需要返工重新装配。
喷涂阀板安装及调试过程中最常见的问题就是泄露及孔位不对这两类。
引言 1
一、喷涂机器人喷涂系统的主要组成部分 3
（一）喷涂阀板 3
（二）喷涂机械手 6
（三）喷涂架台及管线支架 8
二、喷涂机器人喷涂系统的安装 10
（一）喷涂阀板的安装 10
（二）喷涂机械手的安装 14
三、喷涂机器人喷涂系统的调试 18
（一）喷涂系统系统管线调试 18
（二）喷涂系统的运行调试 18
总结 20
致谢 21
参考文献 22
引言
（一）课题的来源及研究意义
为了使压铸模件的喷涂过程变得更灵活、高效和准确，上个世纪九十年代开始汽车及其配件制造业和相关的工业企业开始采用机器人来代替传统的喷涂机械，同时开始使用喷涂机器人进行产品内表面的自动喷涂。随着喷涂机器人的发展，越来越多的压铸相关企业开始采用喷涂机器人代替人工进行压铸模件的冷却以及去除模件内部杂质等工作。
与传统的喷涂机械相比，采用机器人喷涂有两个突出的优点：可以减少约三分之一的喷枪数量；喷枪具有更快的工作速度。现代汽车工业的迅速发展带来汽车车体设计的不断调整，只有采用机器人才能适应这种多样化的生产要求。在实际生产过程中，机器人可以根据实际生产对象由工程师进行自由调整。通过专用的软件进行三维建模并模拟运行再实际运行并进行调试。整个过程一般时间在一周以内，相比传统机械应对变更的时间减少了60%以上。
新一代喷涂机器人的设计贯彻了模块化结构的原则，机器人可以配备不同的连接装置，这为喷涂机器人的多样化运用带来了可能。现在的喷涂机器人经常与输送机、刻印机、混合压送装置等多种设备进行联动。
（二）国外喷涂机器人发展 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3 5 1 9 1 6 0 7 2
与现状
喷涂机器人在国外的现代工业中应用非常广泛。在发达国家中，喷涂机器人已成为自动化生产线中必不可少的一部分。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用喷涂机器人代替传统喷涂机械，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。
在美洲地区，喷涂机器人广泛的应用于汽车与汽车零部件制造业，2013年的数据显示美洲地区这两个行业中喷涂机器人对于传统机械的替代超过了60%。而在亚洲，喷涂机器人随着工业自动化的发展也呈现了大幅度的上升。汽车及其相关行业的需求量持续快速增长，电子行业也正成为喷涂机器人的重要市场。
由于昂贵的劳动力及全球性的现代工业自动化的影响，全球的制造业厂家对于喷涂机器人的需求正在高速增长。喷涂机器人具有更高的效率、更精准的喷涂手段、并且能够更灵活的应对多种工作。这些优点都是喷涂机器人能够随着工业化的大潮蓬勃发展的原因。也因此，喷涂机器人拥有广阔的市场。
（三）国内喷涂机器人发展与现状
九十年代起，我国的经济发展进入重要阶段，掀起了一轮技术改革的浪潮。在此期间成功进行了喷涂机器人的研制，并由此催生一批相关产业。
虽然国内的喷涂机器人产业发展较为迅速，但和国际同行相比，仍然有着较大的差距。从市场占有率方面进行对比，差距更是悬殊。许多喷涂机器人核心技术我们尚未掌握。
近年来，国内的机器人市场开始高速发展。《2014-2018年中国工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示，2013年中国市场销售36560台工业机器人，占全球销售量的五分之一，同比增幅达60%，取代日本成为世界最大工业机器人市场。预计2014年本体产值约90亿元，本体加集成市场规模约270亿元根据2011年3月发布的《中华人民共和国国民经济和社会发展第十二个五年规划纲要》，中国在“十二五”时期将加快发展战略性新型产业。国务院在相关决定中指出：“发展战略性新型产业已成为世界主要国家抢占新一轮经济和科技发展制高点的重大战略”，“今后十年我国高端装备制造业的销售产值将占全部装备制造业销售产值的30%以上。工业机器人行业作为高端装备制造产业的重要组成部分，必将在此期间得到更多的政策扶持，实现进一步增长。
一、喷涂机器人喷涂系统的主要组成部分
喷涂系统主要由喷涂阀板、喷涂机械手、喷涂架台和管线支架组成。
（一）喷涂阀板
喷涂阀板是整个喷涂系统的重要组成部分，它分为机械和电气两部分。机械部分主要是液压气压相关回路，电气部分主要是各个电磁阀连接到喷涂阀箱内plc远程模块上的线路。喷涂阀板分为三大部分：电磁阀，电磁中继盒（喷涂阀箱，一个 600mm*400mm的金属箱，大小会根据客户需求有所变更），管道（包含了气液管路及压力开关，压力表，减压阀，残压释放阀等）。
图1-1喷涂阀板UG图
图1-2喷涂阀板实物图
如图1-1喷涂阀板基本布局图，图1-2为完成的喷涂阀板实物。因为生产厂家与型号的多样，客户的需求也存在差异，因此实际完成的喷涂阀板会有一定不同。
1.喷涂阀板主要元器件及其作用
（1）油水分离器的主要作用是去除空气中的水分及杂质使空气更好的流通。
如图1-3和图1-4：
图1-3油水分离器UG图
图1-4油水分离器实物图
（2）压力开关的作用是在调节好气压的正常范围之后，一旦气压出现过高或者过低的异常时它的红色指示灯就会熄灭从而起到报警作用，如图1-5和图1-6：
图1-5压力开关UG图
图1-6压力开关实物图
（3）电磁阀是电气回路与液压气动回路之间的桥梁，喷涂阀板上的控制线路通过电磁阀连接到阀箱再连接到CNC柜，通过CNC柜端的操作对电磁阀进行控制来控制电磁阀上气管的通闭。电磁阀在喷涂阀板中一般起三个作用：
在喷涂阀板装配完成后我们需要对它进行检测来保证它的基本功能能够正常运转。这个检测通常需要空气压缩机协助。我们将喷涂阀板的进气球阀连接到空压机的气管接头上，然后打开空压机的气管接头通入空气。正常情况下喷涂阀板的气压回路除了出入口之外是安全密封的，我们需要检查各个管路与元器件接口部位是否有漏气现象。如果有漏气现象说明接口松动需要返工重新装配。
喷涂阀板安装及调试过程中最常见的问题就是泄露及孔位不对这两类。
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