模拟仓储智能车设计软件设计(附件)
随着社会的不断发展，物流业正逐步的兴起，仓储在企业中的地位也随之越来越高。而如今智能化技术和自动化技术的不断发展也使得企业仓库向着大型化的方向发展。同时，人们正逐步的将这些技术运用到仓储中，智能车便是智能化技术在仓储中最常见的应用。它们能代替人们完成许多的工作，为企业节约大量的成本，所以仓储智能车对企业具有非凡的意义。然而仓储智能车的工作环境越来越复杂，因而我们需要借鉴无线传输技术来模拟研究室内智能车，这具有非常重要的意义。本文主要研究了一种基于声音定位的智能车系统，该系统可以实现小车的定位以及对小车进行移动控制。根据设计的要求我们将整个系统分为3大部分，即控制端部分，小车部分，节点部分,各个部分都是以STC89C52单片机做为处理器，并且之间数据的传输均由无线模块nrf24l01完成。从控制端输入相应的指令可使小车发声或者移动，节点部分的声音接收装置会对小车的声音信号进行接收，同时节点的芯片会对接收信号的时间进行记录并进行算法处理，最后将处理的结果发送给控制端并在终端显示出来。关键字 仓储，智能车，声音定位目 录
1 绪论 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 国内外的研究状况 2
1.3 研究方向 3
2 系统方案设计 3
2.1 设计要求 3
2.2 系统方案设计 3
3 硬件设计 5
3.1 单片机的选择 5
3.2 声音的发射与接收模块的设计 7
3.3 无线收发模块的设计 8
3.4 电机驱动模块的设计 10
3.5 显示模块的设计 11
3.6 按键模块的设计 15
3.7 电源模块的选择 15
4 软件设计 15
4.1 主控端程序设计 15
4.2 小车程序设计 18
4.3 声音节点程序设计 20
4.4 通信协议设计 23
5 系统调试 26
结论 28
致谢 29
参考文献 30
1 绪论
随着物流的不断发展，企业的仓库正向着大型化
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软件设计 15
4.1 主控端程序设计 15
4.2 小车程序设计 18
4.3 声音节点程序设计 20
4.4 通信协议设计 23
5 系统调试 26
结论 28
致谢 29
参考文献 30
1 绪论
随着物流的不断发展，企业的仓库正向着大型化的方向发展，人们对仓库的管理也变得更加复杂。将计算机技术和人工智能技术应用到仓储中能够有效地帮助人们管理仓库，这具有很好的发展前景。模拟仓储智能系统是通过声音对小车进行定位，并引导小车运行的。
1.1 研究背景及意义
随着社会的不断发展以及人们需求的日益增加，物流事业正飞速的兴起。由于诸多的国外物流公司不断地进军国内以及国内许多企业的转行等原因，物流行业整体的规模正不断的扩大着，这使得物流事业在当今市场经济发展中占着一个重要的地位。仓储是物流中的一个重要组成部分，它是企业内在生产过程中为销售或生产耗用而储备资产的活动。仓储的存货包括各种材料及成品等。为了使企业能够正常的运行，企业必须根据实际需要来进行相应的购入、耗用和销售存货。由于仓储的费用在企业总成本中占据一定的分量，因此仓储在企业的运行中具有重要的影响[1]。
传统的企业仓库具有诸多的缺点：功能较少，利用率低，优势不明显，信息化及网络化程度低，无法积累资本，规模较小等，不能适应现今企业大规模进出货物的需求，因此企业仓库的大型化发展成为一种必然的趋势[2]。
随着科学技术的不断进步，智能化和自动化技术正走向成熟并且逐渐的被人们运用到仓储管理中。智能车便是智能化技术在仓储中最常见的应用。它又被人们称为轮式移动机器人，是一种能够感知环境、进行决策规划、根据命令自行行驶等的高新技术集合体，它集中地运用了多个科学的知识，主要包括自动控制原理、传感器技术、模式识别技术、汽车电子、电气、机械等，是当今时代最为活跃的研究领域之一[3]。
我们将应用于企业仓库中的智能车称为仓储智能车，它在企业的仓储中有着不可或缺的作用，可以自动的进行仓库的巡视，调度货物，确认货物等，把人们从繁琐的工作中解放出来,同时仓储智能车还能够提高企业仓储管理的效率，节约大量的成本。传统的仓储智能车都具备以下几个特点：使用灵活，性能较高，体积根据需求要适当，由于它需要人进行控制，所以它易操作，同时它应该能够满足相应环境的需求。随着仓库的大型化发展，仓储智能车的工作也会变得更加复杂，对环境的要求也越来越高。而如今的模拟技术非常的成熟，我们可以通过无线传输技术来模拟研究室内智能车，这具有非常重要的意义[4]。
本课题的研究需要设计者对单片机知识有一定的掌握并且能够运用keil4等软件。在课题的研究过程中我们要能够灵活的运用所学的知识，将理论与实际相结合对于遇到的困难，我们应该养成良好的习惯，通过上网查阅资料并与导师同学讨论从而解决问题，这对我们今后的工作有很大的帮助。
1.2 国内外的研究状况
智能运货车的研究始于20世纪50年代。美国在1954年研究开发出了世界上第一台自主引导车系统AGVS（Automated?Guided?Vehicle?System）。它是一个在固定线路上运行的拖车式运货平台，但已经具备了智能车辆无人驾驶的特征。其他的国家如荷兰等也在智能运货车上有着很深的研究。20世纪60年代许多国家都开始积极地研究和开发设计智能车辆。在1966年至1972年斯坦福研究院中研制出了自主式移动机器人并取名为shakey，他们将人工智能技术运用到移动机器人上，使得机器人系统具备了自主推理、规划和易于控制等特点。之后，移动机器人开始真正的出现在人们的生活中，而且越来越普遍，智能车辆也因此受到人们越来越多的关注。1985年，人们研制出了名为VaMoRs的智能原型车辆并且在高速公路上以较高的速度对它进行了测试，它使用的机器视觉系统方便人们对车辆进行横向和纵向上的控制。1988年，在都灵PROMRTHEUS项目的第一次委员会会议上，人们对智能车辆维塔进行了展示，该车能够自行的行进、停止，并且能够将相关驾驶信息传给后车。这两个智能车辆都具备UBM视觉系统，它是一种双目视觉系统，稳定性比较高。而之后人们的研究方向主要着重于工厂货物的运输。荷兰的Combi?road系统便是一种专门用于货物运输的系统，它以无人驾驶车做为运货车，在该系统中使用了磁性导航参照物，并且利用光阵列传感器对障碍进行探测。如今荷兰南部正在对如何在工业上利用这种系统进行探讨，政府考虑在现成的高速公路另外建一条专用车道，并通过这种系统将货物运往其他地方。
我国对智能车的关注比较晚，在二十世纪八十年代才开始进行相关的研究。与国外相比较还是存在着相当大的差距，但通过三十多年的不懈努力我国还是取得了较好的成绩。
在1992年我国国防科技大学研究制造出了第一台无人车，可以通过计算机对其进行控制，而且车上配备了许多传感器。在2000年我国研制出了第四代无人车，在车的性能上有着很大的提高。而之后与企业一起对高速无人车进行为期三年的研究，无人车的速度得到大幅度的提高。十一五”期间上海交通大学研制的助残智能车有着突出的成绩，尤其是在护理手臂、智能轮椅、助行智能车、家居智能车等方面有着重要的突破[5]。
1.3 研究方向
传统的仓储智能车都是通过红外传感器或者摄像机来获取外界信息从而进行定位的，光线的强度会影响着小车对外界信息的获取，对于一些特殊的场景还需要人为的判，这存在着一定的不足，采用声音定位则不会受到这些因素的影响，还可以进行准确的定位。而随着当今声音测距技术的不断发
1 绪论 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 国内外的研究状况 2
1.3 研究方向 3
2 系统方案设计 3
2.1 设计要求 3
2.2 系统方案设计 3
3 硬件设计 5
3.1 单片机的选择 5
3.2 声音的发射与接收模块的设计 7
3.3 无线收发模块的设计 8
3.4 电机驱动模块的设计 10
3.5 显示模块的设计 11
3.6 按键模块的设计 15
3.7 电源模块的选择 15
4 软件设计 15
4.1 主控端程序设计 15
4.2 小车程序设计 18
4.3 声音节点程序设计 20
4.4 通信协议设计 23
5 系统调试 26
结论 28
致谢 29
参考文献 30
1 绪论
随着物流的不断发展，企业的仓库正向着大型化
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072￥
软件设计 15
4.1 主控端程序设计 15
4.2 小车程序设计 18
4.3 声音节点程序设计 20
4.4 通信协议设计 23
5 系统调试 26
结论 28
致谢 29
参考文献 30
1 绪论
随着物流的不断发展，企业的仓库正向着大型化的方向发展，人们对仓库的管理也变得更加复杂。将计算机技术和人工智能技术应用到仓储中能够有效地帮助人们管理仓库，这具有很好的发展前景。模拟仓储智能系统是通过声音对小车进行定位，并引导小车运行的。
1.1 研究背景及意义
随着社会的不断发展以及人们需求的日益增加，物流事业正飞速的兴起。由于诸多的国外物流公司不断地进军国内以及国内许多企业的转行等原因，物流行业整体的规模正不断的扩大着，这使得物流事业在当今市场经济发展中占着一个重要的地位。仓储是物流中的一个重要组成部分，它是企业内在生产过程中为销售或生产耗用而储备资产的活动。仓储的存货包括各种材料及成品等。为了使企业能够正常的运行，企业必须根据实际需要来进行相应的购入、耗用和销售存货。由于仓储的费用在企业总成本中占据一定的分量，因此仓储在企业的运行中具有重要的影响[1]。
传统的企业仓库具有诸多的缺点：功能较少，利用率低，优势不明显，信息化及网络化程度低，无法积累资本，规模较小等，不能适应现今企业大规模进出货物的需求，因此企业仓库的大型化发展成为一种必然的趋势[2]。
随着科学技术的不断进步，智能化和自动化技术正走向成熟并且逐渐的被人们运用到仓储管理中。智能车便是智能化技术在仓储中最常见的应用。它又被人们称为轮式移动机器人，是一种能够感知环境、进行决策规划、根据命令自行行驶等的高新技术集合体，它集中地运用了多个科学的知识，主要包括自动控制原理、传感器技术、模式识别技术、汽车电子、电气、机械等，是当今时代最为活跃的研究领域之一[3]。
我们将应用于企业仓库中的智能车称为仓储智能车，它在企业的仓储中有着不可或缺的作用，可以自动的进行仓库的巡视，调度货物，确认货物等，把人们从繁琐的工作中解放出来,同时仓储智能车还能够提高企业仓储管理的效率，节约大量的成本。传统的仓储智能车都具备以下几个特点：使用灵活，性能较高，体积根据需求要适当，由于它需要人进行控制，所以它易操作，同时它应该能够满足相应环境的需求。随着仓库的大型化发展，仓储智能车的工作也会变得更加复杂，对环境的要求也越来越高。而如今的模拟技术非常的成熟，我们可以通过无线传输技术来模拟研究室内智能车，这具有非常重要的意义[4]。
本课题的研究需要设计者对单片机知识有一定的掌握并且能够运用keil4等软件。在课题的研究过程中我们要能够灵活的运用所学的知识，将理论与实际相结合对于遇到的困难，我们应该养成良好的习惯，通过上网查阅资料并与导师同学讨论从而解决问题，这对我们今后的工作有很大的帮助。
1.2 国内外的研究状况
智能运货车的研究始于20世纪50年代。美国在1954年研究开发出了世界上第一台自主引导车系统AGVS（Automated?Guided?Vehicle?System）。它是一个在固定线路上运行的拖车式运货平台，但已经具备了智能车辆无人驾驶的特征。其他的国家如荷兰等也在智能运货车上有着很深的研究。20世纪60年代许多国家都开始积极地研究和开发设计智能车辆。在1966年至1972年斯坦福研究院中研制出了自主式移动机器人并取名为shakey，他们将人工智能技术运用到移动机器人上，使得机器人系统具备了自主推理、规划和易于控制等特点。之后，移动机器人开始真正的出现在人们的生活中，而且越来越普遍，智能车辆也因此受到人们越来越多的关注。1985年，人们研制出了名为VaMoRs的智能原型车辆并且在高速公路上以较高的速度对它进行了测试，它使用的机器视觉系统方便人们对车辆进行横向和纵向上的控制。1988年，在都灵PROMRTHEUS项目的第一次委员会会议上，人们对智能车辆维塔进行了展示，该车能够自行的行进、停止，并且能够将相关驾驶信息传给后车。这两个智能车辆都具备UBM视觉系统，它是一种双目视觉系统，稳定性比较高。而之后人们的研究方向主要着重于工厂货物的运输。荷兰的Combi?road系统便是一种专门用于货物运输的系统，它以无人驾驶车做为运货车，在该系统中使用了磁性导航参照物，并且利用光阵列传感器对障碍进行探测。如今荷兰南部正在对如何在工业上利用这种系统进行探讨，政府考虑在现成的高速公路另外建一条专用车道，并通过这种系统将货物运往其他地方。
我国对智能车的关注比较晚，在二十世纪八十年代才开始进行相关的研究。与国外相比较还是存在着相当大的差距，但通过三十多年的不懈努力我国还是取得了较好的成绩。
在1992年我国国防科技大学研究制造出了第一台无人车，可以通过计算机对其进行控制，而且车上配备了许多传感器。在2000年我国研制出了第四代无人车，在车的性能上有着很大的提高。而之后与企业一起对高速无人车进行为期三年的研究，无人车的速度得到大幅度的提高。十一五”期间上海交通大学研制的助残智能车有着突出的成绩，尤其是在护理手臂、智能轮椅、助行智能车、家居智能车等方面有着重要的突破[5]。
1.3 研究方向
传统的仓储智能车都是通过红外传感器或者摄像机来获取外界信息从而进行定位的，光线的强度会影响着小车对外界信息的获取，对于一些特殊的场景还需要人为的判，这存在着一定的不足，采用声音定位则不会受到这些因素的影响，还可以进行准确的定位。而随着当今声音测距技术的不断发
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