一种智能小车控制系统设计designofintelligentvehiclecontrolsystem(附件)【字数：1

摘 要摘 要随着中国在自动控制技术方面的飞速发展，自动化技术已经普及并应用到全国的各个领域和行业。智能小车也是自动控制技术的重要发展成果之一。在日益严重的大气污染、能源短缺、交通堵塞的环境问题上，人们越来越需要轻巧的、小型的、节能的代步工具。因此，两轮平衡小车的研究越来越成为人们关注的话题。本文主要介绍的是以STM32为开发平台的两轮平衡小车，并成功研制出了一台小车模型。论文首先研究了小车系统的总体设计方案和基本工作原理，对关键设备进行了选型，确定主要硬件型号。然后深入研究了两轮平衡小车的软件系统的控制流程，采用了直流电机速度位置双闭环控制来实现小车的正常运行。接着在调试过程中分别对小车系统虚拟分解出的三个环节（直立环、速度环、转向环）分别进行了参数的整定和实际状态的测试，效果良好。最后对两轮平衡小车样机进行了调试，并进行了无障碍物和有障碍物的运行试验。实验结果表明，两轮平衡小车操作稳定，能够实现基本的运行功能，达到预期要求。关键词两轮自平衡小车；STM32单片机；平衡控制；PID控制
目录
第一章 绪论 1
1.1研究背景及意义 1
1.2国内外研究现状 2
1.2.1国外研究现状 2
1.2.2国内研究现状 3
1.3两轮平衡小车的研究现状分析 4
第二章 两轮自平衡小车的基本原理与硬件设计 5
2.1两轮平衡小车平衡的基本原理 5
2.2两轮平衡小车设备的选型 6
2.2.1主板的解析 6
2.2.2锂电池及充电方式 8
2.2.3电机简介 8
2.2.4 OLED显示屏 8
2.3本章小结 9
第三章 两轮平衡小车平衡控制系统设计 10
3.1两轮平衡小车的总体控制流程 10
3.2 MPU6050模块姿态信息采集 10
3.3直流电机速度位置双闭环控制 11
3.3.1 PID控制器 11
3.3.2 速度闭环控制 11
3.3.3位置闭环控制 12
3.3.4速度位置双环控制 13
3.4本章小结 14
第四章 两 style="display:inline-block;width:630px;height:85px" data-ad-client="ca-pub-6529562764548102" data-ad-slot="6284556726"> (adsbygoogle = window.adsbygoogle || []).push({ });