基于proengineer的六轴机器人设计(附件)【字数：6527】
工业机器人编程实现了无人参与的自动化系统，可以创建组合主机或配置生产线控制台或大量各种生产和操作，如运输型组装喷漆等。具有多功能、自由程机电一体化自动机械设备，可以完成制造过程中存在的一些工作任务，并通过某种迭代实现自动控制。工业机器人大部分由两部分组成主体(包括机械体部分机电感应短路)和电子控制(包括驱动和控制系统)，其作用是利用末端的执行设备代替货物或工具完成其他任务，而不是大多数机器人相关的链式结构，其机械强度低，以至于平纹星的添加和效果影响了运动设备的速度。目前主流的工业机器人有三个，三个Scara Theater(四个平行关节机器人)和六轴关节机器人(六轴或更多关节机器人，包括一个成形扶手机器人)。本论文针对安川工艺机器人，通过pro/ENGINEER软件进行了各个关节可动，可模拟实际情况进行操作，选型的设计，设计出了安川7KG型号六轴机器人模型，能实现使其各个关节可动，以进行实操仿真。
目录
引言 1
一、Pro/ENGINEER软件 3
（一）Pro/ENGINEER软件介绍 3
（二）Pro/ENGINEER主要特性 3
（三）Pro/ENGINEER功能 3
二、Pro/ENGINEER的建模 4
（一）六自由度机械手底座建模 4
（二）垂直轴旋转体的建模过程 5
（三）臂膀建模过程 6
（四）手掌建模过程 7
三、六自由度机械手的装配 11
（一） Pro/ENGINEER的装配过程 11
（二）六自由度机械手装配步骤及方法 11
四、六自由度机械手的运动仿真 11
结论 13
致谢 14
参考文献 15
引言
工业机器人是通过仿生学，模仿人手和臂膀的某些动作功能。以固定的姿态抓取，搬运操作的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛运用于机械制造，电子等工业。
机械手的类型可以根据驱动方式压成液压气动电动手和机械手，也可以根据应用范围压成机械手和机床手。一般没有自己独立的控制装置。 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
它的功能被编程为执行所需的任务，每个功能在结构和性能以及机械灵活性方面都有不同的优势。机械手可确保运转周期的一贯性，提高品质。并且让机械手取代工人不仅稳定而且更加安全。随着科技进步，技术的发展。近20年来，越来越多的机械手被创造运用。逐渐的机械手是人们走向现代化的一个象征。机器人主要是由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成的手持部分，物体的形状赶上了部分(或工具)的尺寸和重量，要求工作有材料和几种结构形式，运动机构如坐式和吸附式，手(振动)完成各种旋转，改变物体的位置和姿态实现了运动和复杂的运动调节运动， 例如锻炼器材的提升和扩展旋转独立运动方法以及机器人在导航空间中的任意位置和方向的自由。有六种自由使用的武器，越多的自由没有手工设计的参数，机器的灵活性越大，用于最广泛的现有机器23自由度控制系统的通用专用结构越复杂。此外，基于运动轨迹控制点控制或在系统中控制的机器手通常用作货架或其他设备的部件，但通常没有自己的独立控制器。跟着技术的发展，越来越多的机器手在过去的20年里被创造和投入使用，是人们走向现代化的标志。
工业机器人的发展方向包括：
1.重复高精度
精度是指机器人的工业机器人能够到达指定点的精度，即驱动分辨率和与旋转体重叠的精度。随着测量微电子技术和现代控制技术的进步，通过随机有限次数操作冗余机器人，其精度误差的范围增加，并且其应用，例如更广泛的核工业和军事工业，
2.模块化
现代模块机装配了简单的感应电机驱动传动技术在一系列公司现代与传动技术模块机装配了一个比领先的驱动装置更灵活的系统安装，使感应系统装置的冷凝器端口和电缆及油管被应用于机器如模块机机器人自由锻炼机器人，因此根据浮动模块的数量扩大不同功能机器的应用范围对机器的发展很重要
3.领域扩大
工业机器人不仅适用于传统制造业?也同时扩大到航天生化等高科技领域以及家庭清扫?医疗康复等服务领域，更可扩展于高风险作业。
其相介于于人工的优点：节约人力、减轻了工人的工作压力，并且用机械手取出产品，可节省人力，降低成本。解决了操作大吨位车床时工人操作劳累的问题，排除了因为过度操劳从而引起的安全隐患和其产品质量下降等一系列问题。
安全性较高：用人工取产品或放工件夹伤或烫伤手的风险，而使用机械手则可确保生产的安全。
提升其品质：产品的自动脱模，工台延时会影响其生产的效率，产品自动脱落也会造成不必要的损失，同时避免了造成大量的不必要的不良品。使用机械手取出零件，锁模时间固定，模温恒定，避免了造成大量的不必要的不良品。
防止模具损坏：工人人力如未能在固定时间内成功取出产品，那么机器在合模时就会造成不必要的模具损坏，但如果机械手臂如未能在固定时间内成功取出产品，就会自动报警并停机。
摆脱工人操作的惰性：工人长时间的工作都会产生一种惰性和疲劳感，在机台取件时会延长开模时间。 而且工人会由于情绪、法定节假日、身体状态等情况请假，使用机械手则可摆脱人工长时间操作的惰性和疲劳感，排除了因为过度操劳从而引起的安全隐患和其产品质量下降等一系列问题。
提高竟争力：使用机械化生产，提升企业形象，品质获得更高的保证，更加精确的计算产量。无形之中提高了企业的竟争优势。
FANUC的6轴机器人核心轴电机的优点是机器人的各种控制杆可以直接从电子仪器的中心穿过，无论关节是否旋转，其管和线都不会随着旋转而旋转，即使背管放置在旋转轴线上也会有旋转直径。此种结构对于工业机器人的管线布局问题有较好的解决了。在工业机器人的机械结构设计中，管道的设计是其中的一个问题，如何在一个狭小的空间内合理地放置机器人的各种管道(6条机电电源线、发动机电磁阀控制线、传感器等)并且关节轴如何不受旋转影响是一个必须深入考虑的问题。六轴机器人和今天的机器人产品的工作母机，包括大多数在售出的机器人。流量范围从几公斤到1200+公斤。
国内研究现状：
应用起步较晚且范围较窄，与国外在应用规模上的系统技术差距较大，我国已经安装了约200台工业机器人，全球已安装的 400多万台机器人尚未形成以工业为主的事业，目前我国的机器人生产很大程度上是小零件后期度交付周期长度成本大批量响应 所有用户的需求，低交付周期长度成本不低， 以及早期产业化的关键技术——需要解决的质量可靠性焦虑，以充分的产品规划 和积极的推进产业化，采用系列化的后期模块化设计。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。 一、Pro/ENGINEER软件
目录
引言 1
一、Pro/ENGINEER软件 3
（一）Pro/ENGINEER软件介绍 3
（二）Pro/ENGINEER主要特性 3
（三）Pro/ENGINEER功能 3
二、Pro/ENGINEER的建模 4
（一）六自由度机械手底座建模 4
（二）垂直轴旋转体的建模过程 5
（三）臂膀建模过程 6
（四）手掌建模过程 7
三、六自由度机械手的装配 11
（一） Pro/ENGINEER的装配过程 11
（二）六自由度机械手装配步骤及方法 11
四、六自由度机械手的运动仿真 11
结论 13
致谢 14
参考文献 15
引言
工业机器人是通过仿生学，模仿人手和臂膀的某些动作功能。以固定的姿态抓取，搬运操作的自动操作装置。其主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人进行繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛运用于机械制造，电子等工业。
机械手的类型可以根据驱动方式压成液压气动电动手和机械手，也可以根据应用范围压成机械手和机床手。一般没有自己独立的控制装置。 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
它的功能被编程为执行所需的任务，每个功能在结构和性能以及机械灵活性方面都有不同的优势。机械手可确保运转周期的一贯性，提高品质。并且让机械手取代工人不仅稳定而且更加安全。随着科技进步，技术的发展。近20年来，越来越多的机械手被创造运用。逐渐的机械手是人们走向现代化的一个象征。机器人主要是由执行机构、驱动机构和控制系统三部分组成的手持部分，物体的形状赶上了部分(或工具)的尺寸和重量，要求工作有材料和几种结构形式，运动机构如坐式和吸附式，手(振动)完成各种旋转，改变物体的位置和姿态实现了运动和复杂的运动调节运动， 例如锻炼器材的提升和扩展旋转独立运动方法以及机器人在导航空间中的任意位置和方向的自由。有六种自由使用的武器，越多的自由没有手工设计的参数，机器的灵活性越大，用于最广泛的现有机器23自由度控制系统的通用专用结构越复杂。此外，基于运动轨迹控制点控制或在系统中控制的机器手通常用作货架或其他设备的部件，但通常没有自己的独立控制器。跟着技术的发展，越来越多的机器手在过去的20年里被创造和投入使用，是人们走向现代化的标志。
工业机器人的发展方向包括：
1.重复高精度
精度是指机器人的工业机器人能够到达指定点的精度，即驱动分辨率和与旋转体重叠的精度。随着测量微电子技术和现代控制技术的进步，通过随机有限次数操作冗余机器人，其精度误差的范围增加，并且其应用，例如更广泛的核工业和军事工业，
2.模块化
现代模块机装配了简单的感应电机驱动传动技术在一系列公司现代与传动技术模块机装配了一个比领先的驱动装置更灵活的系统安装，使感应系统装置的冷凝器端口和电缆及油管被应用于机器如模块机机器人自由锻炼机器人，因此根据浮动模块的数量扩大不同功能机器的应用范围对机器的发展很重要
3.领域扩大
工业机器人不仅适用于传统制造业?也同时扩大到航天生化等高科技领域以及家庭清扫?医疗康复等服务领域，更可扩展于高风险作业。
其相介于于人工的优点：节约人力、减轻了工人的工作压力，并且用机械手取出产品，可节省人力，降低成本。解决了操作大吨位车床时工人操作劳累的问题，排除了因为过度操劳从而引起的安全隐患和其产品质量下降等一系列问题。
安全性较高：用人工取产品或放工件夹伤或烫伤手的风险，而使用机械手则可确保生产的安全。
提升其品质：产品的自动脱模，工台延时会影响其生产的效率，产品自动脱落也会造成不必要的损失，同时避免了造成大量的不必要的不良品。使用机械手取出零件，锁模时间固定，模温恒定，避免了造成大量的不必要的不良品。
防止模具损坏：工人人力如未能在固定时间内成功取出产品，那么机器在合模时就会造成不必要的模具损坏，但如果机械手臂如未能在固定时间内成功取出产品，就会自动报警并停机。
摆脱工人操作的惰性：工人长时间的工作都会产生一种惰性和疲劳感，在机台取件时会延长开模时间。 而且工人会由于情绪、法定节假日、身体状态等情况请假，使用机械手则可摆脱人工长时间操作的惰性和疲劳感，排除了因为过度操劳从而引起的安全隐患和其产品质量下降等一系列问题。
提高竟争力：使用机械化生产，提升企业形象，品质获得更高的保证，更加精确的计算产量。无形之中提高了企业的竟争优势。
FANUC的6轴机器人核心轴电机的优点是机器人的各种控制杆可以直接从电子仪器的中心穿过，无论关节是否旋转，其管和线都不会随着旋转而旋转，即使背管放置在旋转轴线上也会有旋转直径。此种结构对于工业机器人的管线布局问题有较好的解决了。在工业机器人的机械结构设计中，管道的设计是其中的一个问题，如何在一个狭小的空间内合理地放置机器人的各种管道(6条机电电源线、发动机电磁阀控制线、传感器等)并且关节轴如何不受旋转影响是一个必须深入考虑的问题。六轴机器人和今天的机器人产品的工作母机，包括大多数在售出的机器人。流量范围从几公斤到1200+公斤。
国内研究现状：
应用起步较晚且范围较窄，与国外在应用规模上的系统技术差距较大，我国已经安装了约200台工业机器人，全球已安装的 400多万台机器人尚未形成以工业为主的事业，目前我国的机器人生产很大程度上是小零件后期度交付周期长度成本大批量响应 所有用户的需求，低交付周期长度成本不低， 以及早期产业化的关键技术——需要解决的质量可靠性焦虑，以充分的产品规划 和积极的推进产业化，采用系列化的后期模块化设计。我国的智能机器人和特种机器人在“863”计划的支持下，也取得了不少成果。 一、Pro/ENGINEER软件
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