kah系列中空轴旋转执行器的安装和测试(附件)【字数：7545】
KAH系列旋转执行器是一种拥有高精度的设备，近年来，智能旋转执行器获得了快速发展，国内外一些厂商相继推出带现场总线通信协议的智能电动执行器。新型智能电动执行器利用微机和现场总线通信技术将伺服放大器与执行机构合为一体，不仅实现了双向通信、PID调节、在线自动标定、自校正与自诊断等多种控制技术要求的功能，还增设了行程保护、过力矩保护、电动机过热保护、断电信号保护、输出现场阀位指示和故障报警等功能。它可进行现场操作或远方操作，完成手动操作及手动/自动之间无扰动切换。本论文主要讲解KAH系列旋转执行器的装配和测试。通过对旋转执行器的各部分安装描述，详细介绍了旋转执行器的主要构成及力矩电机、高精度绝对值编码器和码盘、谐波减速器，法兰与保护管，电源线和信号线。
目录
引言 1
一、KAH系列旋转执行器的介绍 2
（一）KAH系列旋转执行器的定义 2
（二）KAH系列旋转执行器的特征 2
二、KAH系列旋转执行器的组成 2
三、KAH系列旋转执行器的安装 3
（一）力矩电机的安装 3
（二）中空轴绝对值编码器和码盘的安装 6
（三）减速器的安装 8
（四）法兰和保护管的安装 9
（五）电源线和信号线的安装 10
（六）编码器罩的安装 11
四、KAH系列旋转执行器的测试 11
（一）力矩电机的老化测试 11
（二）减速器的老化测试 12
（三）接线检验测试 13
（四）成品的测试 14
总结 15
谢辞 16
参考文献 17
引言
目前我国智能旋转执行器产业还是以量的扩张为主，技术相对落后，创新度缺乏，与国际水准还有一定的差距。研发制造商多以电动执行器还是与角行程、直行程和多转式这些传统的电动执行器为主，相比在结构上简单，功能强化智能化等还是有很大的不足的。而很多的智能旋转执行器在使用时还是会遇见各式各样的问题，需要专业的技术员去钻研改进。
本论文主要讲述KAH系列旋转执行器的安装与测试。通过对旋转执行器各部分安装的详细说明，详细介绍了旋转执行器的机械 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
结构及力矩电机、中空轴绝对值编码器和码盘、高精度谐波减速器、法兰和保护管，编码器罩。
在通过安装和测试的实践过程中经验积累，介绍了旋转执行器的机械结构及力矩电机、中空轴绝对值编码器和码盘、高精度谐波减速器、法兰和保护管，编码器罩的安装过程，学习并介绍了电机的老化测试、减速器老化测试、接线测试、成品测试的方法，以及在整个安装与测试的过程中所遇到的困难和注意事项，一一在本文中与大家分享。
一、KAH系列旋转执行器的介绍
（一）KAH系列旋转执行器的定义
中空旋转平台是一款专利产品，革命性的新产品。用于多种旋转运动场合。可取代?DDMOTOR与凸轮分割器。集高工作效率，高精度，高刚性，高性价比于一身。是旋转运动机构中革命性的产品。在两者之间取得平衡，重复定位精度≤5秒，马达轻松配制，承载稳重，可搭配AC伺服马达或步进马达做任意角度分割，既可满足分割器无法达到之数位控制，定位精度又可媲美DD马达。可大幅度降低成本。
（二）KAH系列旋转执行器的特征
1、KAH系列中空轴旋转执行器提供高转矩、高精度旋转执行动作，采用一体化设计、加工及装配技术，融合高精度谐波减速器、无框力矩电机、中空轴高分辨率绝对值编码器、制动器、智能传感器等于一体。
2、高转矩输出及高转矩密度。
3、旋转执行器定位精度高达30弧秒以内。
4、提供内部贯通孔，可方便穿过线缆、气管、激光束等等，简化系统结构。
5、提供几十种产品选型，满足多样化需求，支持220VAC，110VAC和48VDC多钟电压选择。
6、防护等级高达IP67，适宜于恶劣工作环境。
7、可选择与KDE系列EtherCAT总线型伺服驱动器配套使用，实现超低振动控制及可靠平稳运行，提供驱动控制整体解决方案。
二、KAH系列旋转执行器的组成
图21 装配流程图
KAH系列旋转执行器是由力矩电机、高精度谐波减速器、中空轴高分辨率绝对值编码器、高精度谐波减速器、法兰和保护管、电源线和信号线、编码器罩组成的，装配流程如图21所示。
三、KAH系列旋转执行器的安装
（一）力矩电机的安装
力矩电机的安装按安装顺序一共分为定子热套机壳、电机前轴承的安装、转子的安装、电机后轴承的安装、后端盖的安装五部分。
1、定子热套机壳
将机壳置于V形块上，用激光刻字机标刻唯一识别码（如图31）。将机壳放入热烘箱加热至120℃，持续1h。目的是让机壳受热胀大，可以更为方便的将定子压入其中。
用（如图32）的平面锉刀裹上砂纸打磨除去定子外径表面薄漆膜，并用气枪吹干净。本工序需要特别注意定子周身表面要打磨光滑、圆整、均匀；气枪吹净后定子线圈内不得残留有杂物灰尘颗粒。将乐泰620均匀涂抹在定子外径上待机壳热烘结束。（图33为乐泰620胶水，胶水颜色为青绿色）。将热烘好的机壳取出，放在手扳压机台面上，用压定子工装将涂抹好乐泰620胶水的定子压入机壳腔体，压入时注意将定子三相线缆对准机壳标识码（如图34）。该过程要快速（防止机壳冷却收缩）、准确、定子放正垂直压入到位。定子压入到位后用吸油纸将挤出来的620胶水擦干净。
定子热套机壳完成后需要检查定子压装是否到位，高度尺检查压装后定子端面至机壳端面高度值是否正确。
图31 定子压入机壳 图32 平面锉刀
图33 620胶水 图34 识别码
2、电机前轴承的安装
将机壳前端面向上置于环形台面上，注意定子三相线不受挤压。将NTNxxxxLLB轴承表面油污擦拭干净，外圈涂抹适量乐泰574密封胶（如图38）后装入电机前轴承挡内，装入时轴承放正，手推压入到（如图35）。将溢出的密封胶水擦拭干净，盖上轴承压板，十字槽螺钉蘸螺纹胶（如图37）使用扭力扳手（如图39）锁紧（如图36）。电机前轴承装配完成后需要自行检查轴承安装前检查自转是否正常，有无卡顿，若有卡顿感，需要在密封胶凝固之前取下轴承并更换。
图35 压入轴承 图36 安装轴承压板
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引言 1
一、KAH系列旋转执行器的介绍 2
（一）KAH系列旋转执行器的定义 2
（二）KAH系列旋转执行器的特征 2
二、KAH系列旋转执行器的组成 2
三、KAH系列旋转执行器的安装 3
（一）力矩电机的安装 3
（二）中空轴绝对值编码器和码盘的安装 6
（三）减速器的安装 8
（四）法兰和保护管的安装 9
（五）电源线和信号线的安装 10
（六）编码器罩的安装 11
四、KAH系列旋转执行器的测试 11
（一）力矩电机的老化测试 11
（二）减速器的老化测试 12
（三）接线检验测试 13
（四）成品的测试 14
总结 15
谢辞 16
参考文献 17
引言
目前我国智能旋转执行器产业还是以量的扩张为主，技术相对落后，创新度缺乏，与国际水准还有一定的差距。研发制造商多以电动执行器还是与角行程、直行程和多转式这些传统的电动执行器为主，相比在结构上简单，功能强化智能化等还是有很大的不足的。而很多的智能旋转执行器在使用时还是会遇见各式各样的问题，需要专业的技术员去钻研改进。
本论文主要讲述KAH系列旋转执行器的安装与测试。通过对旋转执行器各部分安装的详细说明，详细介绍了旋转执行器的机械 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
结构及力矩电机、中空轴绝对值编码器和码盘、高精度谐波减速器、法兰和保护管，编码器罩。
在通过安装和测试的实践过程中经验积累，介绍了旋转执行器的机械结构及力矩电机、中空轴绝对值编码器和码盘、高精度谐波减速器、法兰和保护管，编码器罩的安装过程，学习并介绍了电机的老化测试、减速器老化测试、接线测试、成品测试的方法，以及在整个安装与测试的过程中所遇到的困难和注意事项，一一在本文中与大家分享。
一、KAH系列旋转执行器的介绍
（一）KAH系列旋转执行器的定义
中空旋转平台是一款专利产品，革命性的新产品。用于多种旋转运动场合。可取代?DDMOTOR与凸轮分割器。集高工作效率，高精度，高刚性，高性价比于一身。是旋转运动机构中革命性的产品。在两者之间取得平衡，重复定位精度≤5秒，马达轻松配制，承载稳重，可搭配AC伺服马达或步进马达做任意角度分割，既可满足分割器无法达到之数位控制，定位精度又可媲美DD马达。可大幅度降低成本。
（二）KAH系列旋转执行器的特征
1、KAH系列中空轴旋转执行器提供高转矩、高精度旋转执行动作，采用一体化设计、加工及装配技术，融合高精度谐波减速器、无框力矩电机、中空轴高分辨率绝对值编码器、制动器、智能传感器等于一体。
2、高转矩输出及高转矩密度。
3、旋转执行器定位精度高达30弧秒以内。
4、提供内部贯通孔，可方便穿过线缆、气管、激光束等等，简化系统结构。
5、提供几十种产品选型，满足多样化需求，支持220VAC，110VAC和48VDC多钟电压选择。
6、防护等级高达IP67，适宜于恶劣工作环境。
7、可选择与KDE系列EtherCAT总线型伺服驱动器配套使用，实现超低振动控制及可靠平稳运行，提供驱动控制整体解决方案。
二、KAH系列旋转执行器的组成
图21 装配流程图
KAH系列旋转执行器是由力矩电机、高精度谐波减速器、中空轴高分辨率绝对值编码器、高精度谐波减速器、法兰和保护管、电源线和信号线、编码器罩组成的，装配流程如图21所示。
三、KAH系列旋转执行器的安装
（一）力矩电机的安装
力矩电机的安装按安装顺序一共分为定子热套机壳、电机前轴承的安装、转子的安装、电机后轴承的安装、后端盖的安装五部分。
1、定子热套机壳
将机壳置于V形块上，用激光刻字机标刻唯一识别码（如图31）。将机壳放入热烘箱加热至120℃，持续1h。目的是让机壳受热胀大，可以更为方便的将定子压入其中。
用（如图32）的平面锉刀裹上砂纸打磨除去定子外径表面薄漆膜，并用气枪吹干净。本工序需要特别注意定子周身表面要打磨光滑、圆整、均匀；气枪吹净后定子线圈内不得残留有杂物灰尘颗粒。将乐泰620均匀涂抹在定子外径上待机壳热烘结束。（图33为乐泰620胶水，胶水颜色为青绿色）。将热烘好的机壳取出，放在手扳压机台面上，用压定子工装将涂抹好乐泰620胶水的定子压入机壳腔体，压入时注意将定子三相线缆对准机壳标识码（如图34）。该过程要快速（防止机壳冷却收缩）、准确、定子放正垂直压入到位。定子压入到位后用吸油纸将挤出来的620胶水擦干净。
定子热套机壳完成后需要检查定子压装是否到位，高度尺检查压装后定子端面至机壳端面高度值是否正确。
图31 定子压入机壳 图32 平面锉刀
图33 620胶水 图34 识别码
2、电机前轴承的安装
将机壳前端面向上置于环形台面上，注意定子三相线不受挤压。将NTNxxxxLLB轴承表面油污擦拭干净，外圈涂抹适量乐泰574密封胶（如图38）后装入电机前轴承挡内，装入时轴承放正，手推压入到（如图35）。将溢出的密封胶水擦拭干净，盖上轴承压板，十字槽螺钉蘸螺纹胶（如图37）使用扭力扳手（如图39）锁紧（如图36）。电机前轴承装配完成后需要自行检查轴承安装前检查自转是否正常，有无卡顿，若有卡顿感，需要在密封胶凝固之前取下轴承并更换。
图35 压入轴承 图36 安装轴承压板
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