电脑底壳敷设导电胶工作站设计(附件)【字数：6289】
随着我国科技电脑行业与互联网信息化的飞速发展，伴随着材料加工、机械加工、电子、自动化控制、传感器等相关技术的不断进步，工业机器人已经被广泛地应用于各类型号电脑机箱装配车间。随着我国信息化进程的不断推进，国民所需电脑的产量不断增加，用于装配的机器人需求量也急剧增加。在这一背景下，各种电脑配件的加工、涂胶需要批量生产，因此对机器人的应用研究就显得尤为重要。
目录
引言 1
一、工作站硬件设计 2
（一）电脑底壳敷设导电胶工作站设计布局环境 2
（二）系统组成相关介绍 2
二、工作站smart组件设计 4
（一）胶纸输送的SMART组件设计 4
（二）产品输送的SMART组件设计 11
（三）机器人工具SAMRT组件的设计 13
三、工作站逻辑信号连接与设定 16
（一）机器人系统信号的设定 16
（二）工作站逻辑组件之间的信号和连接： 17
四、程序设计 17
（一） SCARA机器人程序模块内容 17
（二）SCARA机器人程序注释 19
（三）IRB_1200机器人程序模块内容 21
（四）IRB_1200机器人程序注释 22
总结 23
致谢 24
参考文献 25
引言
此系统由两个机器人和两条传送带组成，分为控制系统和执行系统两大类。机器人工作站主要是由机器人及其工作站的控制系统、辅助设备以及机器人工作站的其他周边设备所构成。在这种构成中，机器人及其控制系统应尽量选用工作站系统组成的标准装置。例如：标准控制柜、安全栅栏。对于个别特殊的场合需设计特殊场合的专用机器人，例如无需栅栏的协助机器人。而末端执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异。机器人工作站系统中有电气控制线路、电气、气动等装置组成。
Robotstudio是当今机器人仿真软件市场上离线编程验证的领先软件产品，是针对ABB工业机器人开发的，它包含了ABB所有的机器人，拥有模拟示教器和真实示教器一样的操作和功能。可以在软件里建模然后模拟出真实的使用环境并进 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
行编程，然后可以把做好的程序直接下载到需要使用的ABB机器人的控制器里，也可以直接备份、恢复。该软件中可以快速规划路径，且可以二次更改工件坐标移入至现实机器人本体，是验证软件规划好的路径。大大的提高了使用和科研的效率。
一、工作站硬件设计
（一）电脑底壳敷设导电胶工作站设计布局环境
根据设计的已知信息，利用RobotStudio机器人离线编程软件作出以下合理的布局如图11所示
图11 工作站布局
（二）系统组成相关介绍
传送带：如图12所示，输送带1为输送胶纸的传送带，能够不断地产生并输送胶纸，输送带2为输送产品的传送带，能够源源不断地生产并输送产品。
图12 工作站组成
物料：如图13所示，物料分为两种，3号是产品电脑壳。4号是胶纸用来敷导电脑壳的。
此设计就是将电脑壳先敷导好，省去了一道工序。
图13 组件说明
机器人：采用两个机器人，协调工作，scara型号为IRB910SC_3_65__01机器人进行抓取胶纸，机器人型号为IRB1200_5_90_STD_02的机器人进行抓取电脑壳。如图14为scara,如图15为IRB_1200机器人。
图14 机器人型号
图15机器人参数
二、工作站smart组件设计
（一）胶纸输送的SMART组件设计
在“建模”菜单里单击“导入几何体”点击浏览几何体。从本地文件夹中导入输送带几何体，如图22传送带模型所示。
图22传送带模型
在“建模”菜单里单击“导入几何体”点击浏览几何体。从本地文件夹中导入胶纸几何体，如图21胶纸模型所示。
图21胶纸模型
从smart组件组中导入要用到组件，如图23所示。
图23 smart组件
组件及组件的属性如下
（1）Source组件属性：
此组件的作用是拷贝工件，使得工件源源不断地出现，让传送带上随时随刻都有工件在流动。机器人才能不断地重复工作，当外部给予组件的激活端一个脉冲时，拷贝组件就能进行动作一次拷贝出物体。所以拷贝复制的物体速度完全取决于脉冲的时间间隔。通过拷贝组件的使用，我们可以得到源源不断的工件。
图24 Soures组件
（2）Queue属性:
Back (ProjectObject) 对象进入队列，当对象进入队列时，可通过移动队列组件位置从而移动成排的移动。当激活了enqueue时，物体便进入队列，当要拆除队列时需要去激活Dequeue。激活了这个就可以移除当前对象。使得胶纸排列整齐地在传送带上传送。
图25 Queue组件
（3）Linnermove属性：
Object移动对象，移动需要被传送的物体/组件，Direction (Vector3) 对象移动方向，可以设定XY轴的合成方向或者单极方向。Speed (Double) 速度，设定不同的速度可以使得移动对象移动的快慢。Reference (String) 已指定坐标系统的值ReferenceObject (IHasTransform) 参考对象。Execute (Digital) 设定为high (1)去开始移动对象。通过此组件，可以建立定向传送系统，让系统的位置到达更加精确。这样做会让胶纸移动的位置准确到达。
图26 Linnermove组件
（4）Plansenor属性：
Origin (Vector3) 原始平面，设立好平面的大小，但是必须要比物件的接触面大，包裹物体的接触面或者接触部分。此组件的作用是监测部件并且去分辨当前对象。通过此组件，可以用在传送带末端，当传感器检测到物体后，直接停止队列移动。并且将传感器检测的物体移除队列组件中。
目录
引言 1
一、工作站硬件设计 2
（一）电脑底壳敷设导电胶工作站设计布局环境 2
（二）系统组成相关介绍 2
二、工作站smart组件设计 4
（一）胶纸输送的SMART组件设计 4
（二）产品输送的SMART组件设计 11
（三）机器人工具SAMRT组件的设计 13
三、工作站逻辑信号连接与设定 16
（一）机器人系统信号的设定 16
（二）工作站逻辑组件之间的信号和连接： 17
四、程序设计 17
（一） SCARA机器人程序模块内容 17
（二）SCARA机器人程序注释 19
（三）IRB_1200机器人程序模块内容 21
（四）IRB_1200机器人程序注释 22
总结 23
致谢 24
参考文献 25
引言
此系统由两个机器人和两条传送带组成，分为控制系统和执行系统两大类。机器人工作站主要是由机器人及其工作站的控制系统、辅助设备以及机器人工作站的其他周边设备所构成。在这种构成中，机器人及其控制系统应尽量选用工作站系统组成的标准装置。例如：标准控制柜、安全栅栏。对于个别特殊的场合需设计特殊场合的专用机器人，例如无需栅栏的协助机器人。而末端执行器等辅助设备以及其他周边设备则随应用场合和工件特点的不同存在着较大差异。机器人工作站系统中有电气控制线路、电气、气动等装置组成。
Robotstudio是当今机器人仿真软件市场上离线编程验证的领先软件产品，是针对ABB工业机器人开发的，它包含了ABB所有的机器人，拥有模拟示教器和真实示教器一样的操作和功能。可以在软件里建模然后模拟出真实的使用环境并进 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
行编程，然后可以把做好的程序直接下载到需要使用的ABB机器人的控制器里，也可以直接备份、恢复。该软件中可以快速规划路径，且可以二次更改工件坐标移入至现实机器人本体，是验证软件规划好的路径。大大的提高了使用和科研的效率。
一、工作站硬件设计
（一）电脑底壳敷设导电胶工作站设计布局环境
根据设计的已知信息，利用RobotStudio机器人离线编程软件作出以下合理的布局如图11所示
图11 工作站布局
（二）系统组成相关介绍
传送带：如图12所示，输送带1为输送胶纸的传送带，能够不断地产生并输送胶纸，输送带2为输送产品的传送带，能够源源不断地生产并输送产品。
图12 工作站组成
物料：如图13所示，物料分为两种，3号是产品电脑壳。4号是胶纸用来敷导电脑壳的。
此设计就是将电脑壳先敷导好，省去了一道工序。
图13 组件说明
机器人：采用两个机器人，协调工作，scara型号为IRB910SC_3_65__01机器人进行抓取胶纸，机器人型号为IRB1200_5_90_STD_02的机器人进行抓取电脑壳。如图14为scara,如图15为IRB_1200机器人。
图14 机器人型号
图15机器人参数
二、工作站smart组件设计
（一）胶纸输送的SMART组件设计
在“建模”菜单里单击“导入几何体”点击浏览几何体。从本地文件夹中导入输送带几何体，如图22传送带模型所示。
图22传送带模型
在“建模”菜单里单击“导入几何体”点击浏览几何体。从本地文件夹中导入胶纸几何体，如图21胶纸模型所示。
图21胶纸模型
从smart组件组中导入要用到组件，如图23所示。
图23 smart组件
组件及组件的属性如下
（1）Source组件属性：
此组件的作用是拷贝工件，使得工件源源不断地出现，让传送带上随时随刻都有工件在流动。机器人才能不断地重复工作，当外部给予组件的激活端一个脉冲时，拷贝组件就能进行动作一次拷贝出物体。所以拷贝复制的物体速度完全取决于脉冲的时间间隔。通过拷贝组件的使用，我们可以得到源源不断的工件。
图24 Soures组件
（2）Queue属性:
Back (ProjectObject) 对象进入队列，当对象进入队列时，可通过移动队列组件位置从而移动成排的移动。当激活了enqueue时，物体便进入队列，当要拆除队列时需要去激活Dequeue。激活了这个就可以移除当前对象。使得胶纸排列整齐地在传送带上传送。
图25 Queue组件
（3）Linnermove属性：
Object移动对象，移动需要被传送的物体/组件，Direction (Vector3) 对象移动方向，可以设定XY轴的合成方向或者单极方向。Speed (Double) 速度，设定不同的速度可以使得移动对象移动的快慢。Reference (String) 已指定坐标系统的值ReferenceObject (IHasTransform) 参考对象。Execute (Digital) 设定为high (1)去开始移动对象。通过此组件，可以建立定向传送系统，让系统的位置到达更加精确。这样做会让胶纸移动的位置准确到达。
图26 Linnermove组件
（4）Plansenor属性：
Origin (Vector3) 原始平面，设立好平面的大小，但是必须要比物件的接触面大，包裹物体的接触面或者接触部分。此组件的作用是监测部件并且去分辨当前对象。通过此组件，可以用在传送带末端，当传感器检测到物体后，直接停止队列移动。并且将传感器检测的物体移除队列组件中。
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