基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站设计与维护【字数：6705】
【摘 要】自动化是现在工业的发展趋势，我们应该顺应社会发展的趋势才不会被淘汰。采用人工上料，它的速度慢，效率低，而且它的成本高，各个上料员的上料的水平方式也各有所异，导致各大的企业的竞争力不是很强。自动化模块上料技术依靠高度的自动化、智能化弥补人工分拣的不足。当人们面对重复的工作的时候，会产生厌倦感。这时候自动化上料正好可以很好解决这一点，人们也愿意做这项工作。同样的这台设备也是非常精准的，这样可以节约很多原材料。自动化模块上料机就是消除人们的工作疲劳，增强人们兴趣的，非常精准的一样设备。
目 录
引 言 1
一、工业机器人自动上下料工作站简介 2
（一）工业机器人的自动上下料的应用背景 2
二、基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站设计 2
（一）机台布局 3
（二）机器人末端执行器 4
（三）上下料结构 5
（四）机器人模型 5
（五）自动化模块上下料的要求 6
（六）工艺分析 6
（七） 工作流程 7
（八）倒料机配置 8
三、基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站的调试 9
(一)机械手调试 9
四、基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站的维护 12
（一）机械手螺丝的维护 12
（二）轴的维护 12
（三）机械手的皮带的维护 13
（四）机械手的电机的维护 13
（五）机器人电池维护 14
（六） 机器人控制柜台的维护 15
总结 16
谢辞 17
参考文献 18
引 言
随着社会的快速进步，我国逐步加深了对工业4.0的深化改革，并且取得了成就。随着操作人员的供应日益的紧张，人工上下料的成本的增加。自动化上下料技术的越来越被广泛的使用。首先自动化技术这项技术在近几年来快速发展，被应用在在各行各业，在工业方面取得了巨大的作用，在工业方面：工业机器人，极大程度上提高了生产的效率，替代人为在生产中的繁琐、枯燥工序；无人工厂，这是最近才出现的工业新模式，整个工厂在生产环节基本实现无人参与，大大的提高 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
了生产的效率，也减少了资金的投入。很多的企业都有这个方面的发展趋势。当人们面对重复的上下料工作的时候，就会产生反感和厌恶。这时候自动化上下料可以消除的人的这种消极感觉。并且让原有的体力活动变成脑力活动，人们是乐于看到这样变化，并且将上下料模块化，这样也使得成本下降，这样上下料更为精准。这样的设备也可以24小时不断的工作，来促进生产力的发展。本文主要介绍的是基于工业机器人自动自动上下料装置，利用这个装置可以更加快速的对产品进行上下料，缩短了生产一件产品的工作时间，提高了人们的工作效率。强调以机器智能取代人的劳动，实现信息和智能制造的集成与共享，从而形成智能型的集成自动化。
一、工业机器人自动上下料工作站简介
（一）工业机器人的自动上下料的应用背景
随着我国工业自动化技术的不断进步和工业4.0的快速稳定发展，自动化生产和制造替代已成为未来发展的主要趋势。由于国内人民经济生活水平的不断提高，传统的手工制造将一个个地被机器制造所取代。
各行各业都需要大量的自动化设备，此时，市面上也有大量的自动化设备，例如桁架装卸设备，主要功能是代替人工，做一些搬运，流行的说，它是取料和放料。
该设备广泛应用于工业生产和制造应用中，桁架的上下材料对更换劳动非常有效，可连续工作24小时，桁架的上下材料可节省企业生产成本。桁架装卸设备作为一种新型的自动装卸设备，越来越受到企业的青睐。
目前国内和国外有两种主要的柔性自动化线路物流系统:由桁架机械手输送工件和由机器人装卸系统组成的自动生产线组成的自动生产系统。桁架装卸设备是现代制造业的重要自动化设备，集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等先进技术于一体。在数控机床上安装桁架机械手，可以取代原有的手动操作，实现工件的自动抓取、装卸、夹紧和加工。这对于提高产品质量和产量，保障人身安全，改善工作环境，降低劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗，降低生产成本具有重要意义。
二、基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站设计
图21灵猴工艺机器人上下料系统
首先见图21可知我们采用的是灵猴公司的4轴的工业机器人，我们这个工作站的机构是由Scara机器人、二维码识别仪、尾塞识别传感器、伺服电动机、上料框架及其支架、托盘支架及其物料盒、旋转气缸、滑台气缸、平行气抓、末端支架、机器人底座所组成的。
（一）机台布局
1.三维布局图
如图22是机台的外部结构它是由防护外壳组成
如图23是机台的内部结构它是由上料机构、机器人、橡皮塞缓冲、托盘存放机构、电气柜组成。
图22机台的外部结构
图23机台的内部结构
2.二维布局图
如图24所示为我们的这个机构的的二维布局图首先是我们的工作缓存区，接下来是我们的各项设备的分布图。
图24二维布局图
（二）机器人末端执行器
机器人末端同时抓取2件产品，产品插入下料盘第5个工位时，先插入一个工件，然后在下一排对应列插入另一件工件。
如图25所示依次是机器人末端视图、上料抓取工件末端图、拔尾塞末端图、产品上料末端图、机器人下料末端视图。
图25 机器人末端执行器
（三）上下料结构
我们在对机器人进行上料时，用到了2种机构第一种是上料机构（如图26），第二种是我们的下料机构（如图27），利用了这2种机构让机器人能够自动进行上下料。
图26上料机构 图27 下料机构
目 录
引 言 1
一、工业机器人自动上下料工作站简介 2
（一）工业机器人的自动上下料的应用背景 2
二、基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站设计 2
（一）机台布局 3
（二）机器人末端执行器 4
（三）上下料结构 5
（四）机器人模型 5
（五）自动化模块上下料的要求 6
（六）工艺分析 6
（七） 工作流程 7
（八）倒料机配置 8
三、基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站的调试 9
(一)机械手调试 9
四、基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站的维护 12
（一）机械手螺丝的维护 12
（二）轴的维护 12
（三）机械手的皮带的维护 13
（四）机械手的电机的维护 13
（五）机器人电池维护 14
（六） 机器人控制柜台的维护 15
总结 16
谢辞 17
参考文献 18
引 言
随着社会的快速进步，我国逐步加深了对工业4.0的深化改革，并且取得了成就。随着操作人员的供应日益的紧张，人工上下料的成本的增加。自动化上下料技术的越来越被广泛的使用。首先自动化技术这项技术在近几年来快速发展，被应用在在各行各业，在工业方面取得了巨大的作用，在工业方面：工业机器人，极大程度上提高了生产的效率，替代人为在生产中的繁琐、枯燥工序；无人工厂，这是最近才出现的工业新模式，整个工厂在生产环节基本实现无人参与，大大的提高 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
了生产的效率，也减少了资金的投入。很多的企业都有这个方面的发展趋势。当人们面对重复的上下料工作的时候，就会产生反感和厌恶。这时候自动化上下料可以消除的人的这种消极感觉。并且让原有的体力活动变成脑力活动，人们是乐于看到这样变化，并且将上下料模块化，这样也使得成本下降，这样上下料更为精准。这样的设备也可以24小时不断的工作，来促进生产力的发展。本文主要介绍的是基于工业机器人自动自动上下料装置，利用这个装置可以更加快速的对产品进行上下料，缩短了生产一件产品的工作时间，提高了人们的工作效率。强调以机器智能取代人的劳动，实现信息和智能制造的集成与共享，从而形成智能型的集成自动化。
一、工业机器人自动上下料工作站简介
（一）工业机器人的自动上下料的应用背景
随着我国工业自动化技术的不断进步和工业4.0的快速稳定发展，自动化生产和制造替代已成为未来发展的主要趋势。由于国内人民经济生活水平的不断提高，传统的手工制造将一个个地被机器制造所取代。
各行各业都需要大量的自动化设备，此时，市面上也有大量的自动化设备，例如桁架装卸设备，主要功能是代替人工，做一些搬运，流行的说，它是取料和放料。
该设备广泛应用于工业生产和制造应用中，桁架的上下材料对更换劳动非常有效，可连续工作24小时，桁架的上下材料可节省企业生产成本。桁架装卸设备作为一种新型的自动装卸设备，越来越受到企业的青睐。
目前国内和国外有两种主要的柔性自动化线路物流系统:由桁架机械手输送工件和由机器人装卸系统组成的自动生产线组成的自动生产系统。桁架装卸设备是现代制造业的重要自动化设备，集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等先进技术于一体。在数控机床上安装桁架机械手，可以取代原有的手动操作，实现工件的自动抓取、装卸、夹紧和加工。这对于提高产品质量和产量，保障人身安全，改善工作环境，降低劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗，降低生产成本具有重要意义。
二、基于灵猴工业机器人的自动上下料工作站设计
图21灵猴工艺机器人上下料系统
首先见图21可知我们采用的是灵猴公司的4轴的工业机器人，我们这个工作站的机构是由Scara机器人、二维码识别仪、尾塞识别传感器、伺服电动机、上料框架及其支架、托盘支架及其物料盒、旋转气缸、滑台气缸、平行气抓、末端支架、机器人底座所组成的。
（一）机台布局
1.三维布局图
如图22是机台的外部结构它是由防护外壳组成
如图23是机台的内部结构它是由上料机构、机器人、橡皮塞缓冲、托盘存放机构、电气柜组成。
图22机台的外部结构
图23机台的内部结构
2.二维布局图
如图24所示为我们的这个机构的的二维布局图首先是我们的工作缓存区，接下来是我们的各项设备的分布图。
图24二维布局图
（二）机器人末端执行器
机器人末端同时抓取2件产品，产品插入下料盘第5个工位时，先插入一个工件，然后在下一排对应列插入另一件工件。
如图25所示依次是机器人末端视图、上料抓取工件末端图、拔尾塞末端图、产品上料末端图、机器人下料末端视图。
图25 机器人末端执行器
（三）上下料结构
我们在对机器人进行上料时，用到了2种机构第一种是上料机构（如图26），第二种是我们的下料机构（如图27），利用了这2种机构让机器人能够自动进行上下料。
图26上料机构 图27 下料机构
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