ha006l焊接机器人的应用与调试(附件)【字数：6447】
随着社会的发展，我国已步入工业一体化社会，生产效率、生产质量迫切地需要提高，机械取代人工已成为一种不可阻挡的趋势。传统人工焊接不仅费时费力，焊接质量也得不到保障。焊接机器人的出现恰恰迎合了这一点，在保证了焊接效率、焊接质量的同时解放了人工生产力，为人工提供更加安全健康的工作环境。本文主要内容包括HA006L焊接机器人的基础操作、工作站结构、任务编程、参数设置、焊接编程及焊接过程中常见的问题及解决办法。
目录
引言 1
一、HA006L焊接机器人工作站 1
（一）HA006L焊接机器人本体 1
（二）焊机及其配套设施 1
（三）控制柜 2
（四）水箱 2
（五）变压器 3
（六）变位机 4
（七）示教器 4
二、焊接编程指令与功能 5
（一）焊接程序常用指令 5
（二） 焊接常用辅助功能 5
三、挖掘机法兰底盘焊接作业 6
（一）法兰底盘 6
（二）焊道 7
（三）工装 7
（四）焊接参数设置 8
（五）焊接作业程序 9
（六）成品展示 10
四、焊接机器人操作与维护 11
（一） 焊接机器人操作 11
（二）日常保养 11
（三） 水箱报警 12
（四） 碰撞传感器报警 12
2．发生碰撞 13
（五）送丝机构故障 13
五、焊接问题与解决方法 13
（一）偏焊问题 13
（二） 咬边问题 13
（三）气孔问题 14
（四）飞溅问题 14
（五） 弧坑问题 15
结论 16
致谢 17
参考文献 18
引言
目前，在国内电焊行业中仍主要依靠人工焊接。人工焊接不仅耗时费力，而且焊接质量得不到有效保证。如何提高焊接效率与焊接质量已成为电焊行业所面临的的最主要问题。随着生产力的发展提高，焊接效率、焊接质量和生产效率迫切地需要提高。焊接机器人的出现可 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
以极大的缓解这几大难题。一个机器人操作工可以同时控制多台焊接机器人进行焊接作业，而传统手工焊接一人一次只能焊接一个工件，所以焊接机器人的出现，在很大程度上降低了人工的劳动强度，提高了焊接效率。相较于传统手工焊接，焊接机器人的焊接速度、摆弧幅度与摆弧频率都更加稳定，所以焊接质量更好，焊道外观更加美观。随着社会的发展，人们的安全意识也越来越高，也越来越重视对自己工作环境的要求，传统手工焊接焊接的过程会不但会产生高温飞溅，而且焊接的过程也会产生大量对身体有害的气体。自身安全意识引起人们越来越重视自身安全，焊接机器人所采用的脉冲焊接本就有低飞溅的特点而且也不需要操作工站在近前这就避免了有害气体的吸入，与高温飞溅所造成的烫伤。所以焊接机器人代替传统手工焊已经是不可阻挡的潮流，自动化机械生产已是一种时代潮流趋向。利用先进的设备和技术来提高生产质量、生产效率，降低生产成本，提高市场竞争是社会和经济发展的必然趋势。
一、HA006L焊接机器人工作站
（一）HA006L焊接机器人本体
六轴关节式机器人具有一个大臂和两个腕关节，与人类的手臂和手腕相类似，这意味着它可以完成一些比较特殊的姿态运行。具有较高的生产运动灵活性，运动范围大，重复定位精度高等特点，适用于对焊接质量要求较高的工作站。本文所用的HA006L焊接机器人如图11所示。
/
图 11 HA006L焊接机器人本体
（二）焊机及其配套设施
焊机及其配套设施包括焊机、送丝机、通讯盒、遥控盒。送丝机起到驱动作用，为焊接时焊丝的运动提供前进动力。通讯盒作为信号中转站，连接电源、机器人送丝机和机器人。根据通讯方式的不同，通讯盒分为模拟通讯和数字通讯两种。一般情况下大多采用模拟通讯。在模拟通讯的方式下，机器人通过1~10V模拟口给定送丝速度焊接电压、电流、弧长等参数值。
遥控盒与通讯盒相连，可设置焊接程序PRG、JOB等参数。每组焊接程序PEG包括材质、焊丝直径和保护气体。一般情况下，在焊接前，焊接工作人员需要对焊接电流、焊接电压、电弧长度等参数逐一进行配置，配置完成后再进行焊接工作。为了提高工作效率，系统通过JOB编号进行分组存储管理。所以在焊接开始时可以直接调用所需参数值对应的JOB编号，不用再逐一进行配置。本文所用的焊机及其配套设施如图12所示。
/
图12 焊机及其配套设施
（三）控制柜
控制柜的工能是要确保安全、存放系统和数据。利用电子限位开关，safeMove TM技术和电子模块集成技术，在保证了安全性和灵活性的同时缩小了它占用的空间。最大程度地保证机器人操作工、机器人的安全和减少其他不必要的损失。本文所用控制柜如图13所示。
/
图13 控制柜
（四）水箱
水箱是为焊接机器人提供制冷的设备。焊接机器人在焊接的过程中会焊枪位置会迅速的产生超高的温度，如果不对焊枪进行降温冷却处理，焊枪就会烧坏损毁。所以水箱的存在是保证焊接机器人正常工作的必不可少的一个部分。本文所用水箱如图14所示。
/
图14 水箱
（五）变压器
变压器是借助于电磁感应，以相同的频率在两个或者更多的绕组之间变换电压或电流的一种静止电气设备。本文所用变压器如图15所示。
/
图15 变压器
（六）变位机
通过变位机协调工作可以完成单个焊接机器人作业领域难以完成的动作或弧形作业。本文所用变位机如图16所示。
目录
引言 1
一、HA006L焊接机器人工作站 1
（一）HA006L焊接机器人本体 1
（二）焊机及其配套设施 1
（三）控制柜 2
（四）水箱 2
（五）变压器 3
（六）变位机 4
（七）示教器 4
二、焊接编程指令与功能 5
（一）焊接程序常用指令 5
（二） 焊接常用辅助功能 5
三、挖掘机法兰底盘焊接作业 6
（一）法兰底盘 6
（二）焊道 7
（三）工装 7
（四）焊接参数设置 8
（五）焊接作业程序 9
（六）成品展示 10
四、焊接机器人操作与维护 11
（一） 焊接机器人操作 11
（二）日常保养 11
（三） 水箱报警 12
（四） 碰撞传感器报警 12
2．发生碰撞 13
（五）送丝机构故障 13
五、焊接问题与解决方法 13
（一）偏焊问题 13
（二） 咬边问题 13
（三）气孔问题 14
（四）飞溅问题 14
（五） 弧坑问题 15
结论 16
致谢 17
参考文献 18
引言
目前，在国内电焊行业中仍主要依靠人工焊接。人工焊接不仅耗时费力，而且焊接质量得不到有效保证。如何提高焊接效率与焊接质量已成为电焊行业所面临的的最主要问题。随着生产力的发展提高，焊接效率、焊接质量和生产效率迫切地需要提高。焊接机器人的出现可 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072#
以极大的缓解这几大难题。一个机器人操作工可以同时控制多台焊接机器人进行焊接作业，而传统手工焊接一人一次只能焊接一个工件，所以焊接机器人的出现，在很大程度上降低了人工的劳动强度，提高了焊接效率。相较于传统手工焊接，焊接机器人的焊接速度、摆弧幅度与摆弧频率都更加稳定，所以焊接质量更好，焊道外观更加美观。随着社会的发展，人们的安全意识也越来越高，也越来越重视对自己工作环境的要求，传统手工焊接焊接的过程会不但会产生高温飞溅，而且焊接的过程也会产生大量对身体有害的气体。自身安全意识引起人们越来越重视自身安全，焊接机器人所采用的脉冲焊接本就有低飞溅的特点而且也不需要操作工站在近前这就避免了有害气体的吸入，与高温飞溅所造成的烫伤。所以焊接机器人代替传统手工焊已经是不可阻挡的潮流，自动化机械生产已是一种时代潮流趋向。利用先进的设备和技术来提高生产质量、生产效率，降低生产成本，提高市场竞争是社会和经济发展的必然趋势。
一、HA006L焊接机器人工作站
（一）HA006L焊接机器人本体
六轴关节式机器人具有一个大臂和两个腕关节，与人类的手臂和手腕相类似，这意味着它可以完成一些比较特殊的姿态运行。具有较高的生产运动灵活性，运动范围大，重复定位精度高等特点，适用于对焊接质量要求较高的工作站。本文所用的HA006L焊接机器人如图11所示。
/
图 11 HA006L焊接机器人本体
（二）焊机及其配套设施
焊机及其配套设施包括焊机、送丝机、通讯盒、遥控盒。送丝机起到驱动作用，为焊接时焊丝的运动提供前进动力。通讯盒作为信号中转站，连接电源、机器人送丝机和机器人。根据通讯方式的不同，通讯盒分为模拟通讯和数字通讯两种。一般情况下大多采用模拟通讯。在模拟通讯的方式下，机器人通过1~10V模拟口给定送丝速度焊接电压、电流、弧长等参数值。
遥控盒与通讯盒相连，可设置焊接程序PRG、JOB等参数。每组焊接程序PEG包括材质、焊丝直径和保护气体。一般情况下，在焊接前，焊接工作人员需要对焊接电流、焊接电压、电弧长度等参数逐一进行配置，配置完成后再进行焊接工作。为了提高工作效率，系统通过JOB编号进行分组存储管理。所以在焊接开始时可以直接调用所需参数值对应的JOB编号，不用再逐一进行配置。本文所用的焊机及其配套设施如图12所示。
/
图12 焊机及其配套设施
（三）控制柜
控制柜的工能是要确保安全、存放系统和数据。利用电子限位开关，safeMove TM技术和电子模块集成技术，在保证了安全性和灵活性的同时缩小了它占用的空间。最大程度地保证机器人操作工、机器人的安全和减少其他不必要的损失。本文所用控制柜如图13所示。
/
图13 控制柜
（四）水箱
水箱是为焊接机器人提供制冷的设备。焊接机器人在焊接的过程中会焊枪位置会迅速的产生超高的温度，如果不对焊枪进行降温冷却处理，焊枪就会烧坏损毁。所以水箱的存在是保证焊接机器人正常工作的必不可少的一个部分。本文所用水箱如图14所示。
/
图14 水箱
（五）变压器
变压器是借助于电磁感应，以相同的频率在两个或者更多的绕组之间变换电压或电流的一种静止电气设备。本文所用变压器如图15所示。
/
图15 变压器
（六）变位机
通过变位机协调工作可以完成单个焊接机器人作业领域难以完成的动作或弧形作业。本文所用变位机如图16所示。
版权保护: 本文由 hbsrm.com编辑，转载请保留链接: www.hbsrm.com/jsj/wlw/104.html
