玻璃码垛机器人的设计(附件)【字数：7121】
机器人的使用表现可以作为一个衡量国家科技水平高低的主要指标。我们大致可以从机器人的作业环境来对机器人进行分类，基本上可以划分成三种,工业机器人、服务机器人、军用机器人。工业机器人在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面扮演着重要角色。工业机器人有很多种，但是机器人的功能不一定只有一种，其大多数机器人的用途是取决于它的末端执行器。当末端执行器是吸盘的时候，可以是搬运机器人也可以是码垛机器人，但是当把夹爪换成焊枪，就可以变成焊接机器人。
目录
引言 1
一．码垛机器人的介绍 2
（一）码垛机器人的结构组成 2
（二）码垛机器人的基本功能 2
（三）码垛机器人的工作原理 2
二．码垛机器人的类型和特点 3
（一）从结构上来分析 3
（二）根据堆放要求划分 8
（三）码垛机器人特点 9
三．玻璃码垛机器人的设计 9
（一）玻璃码垛的作业要求 9
（二）末端执行器的设计分析 10
（三）玻璃码垛机器人的设计 10
四．码垛机器人的优势及发展优势 12
（一）码垛机器人的优势 12
（二）码垛机器人的发展优势 12
结语 13
参考文献 14
致辞 15
引言
码垛机器人，是机电一体化与编程有的机结合产物。提高了现代化生产的效率。码垛机器人在码垛行业里扮演着无法取代的角色。码垛机器人的使用在不同方面里节省了空间和劳动力。码垛机器人的运作速度快、效率高、动作灵活、抓取精确、稳定性能高、作业效率高。
我国的码垛机器人从1980年代开始，在国家的支持下，已经掌握机器人的制造的主要技术，控制系统的设计技术，力学和轨迹规划的技术。码垛机器人的结构非常简单，可以根据不同的现场环境设置不同的生产线，不仅可以充分利用周围的工作空间，而且可以提高物料搬运的效率，大大缩短了作业时间，很大程度上节省了码垛过程，提高了码垛效率。码垛机器人设备由很少的组件组成，也因此特别容易维修和保护。
一．码垛机器人的介绍
（一）码垛机器人的结构组成< *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
br /> 码垛机器人的结构主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成。
1、机械本体：机械本体主要包含机器人本体机械部分、机器人本体传感部分、机器人本体控制与驱动部分。主要特点是结构刚度不高，独立驱动，运动
灵活，容易发生震动或出现其他不稳定现象。
2、手臂结构：主要是关节，也就是我们讲的自由度，自由度越多代表可运动方式越多，也就是轴数。
3、末端执行器：末端执行器是任意一个链接在机器人边缘具有一定功能的工具。主要有气吸式和机械夹持式。
（二）码垛机器人的基本功能
码垛机是一种智能化的生产机械设备，机械臂的是工业机器人当中一个相当主要的部分。它主要的特点表现在它可以通过编程来完成作业和动作。机器人的发展尤其体现了人的智能，机械自动化在中国有着广阔的市场空间。标准码垛机器人的数据，也可以按人们的要求来定做不同形状和尺寸的托盘，并且托盘也可以被旋转。可以扩展成很多种码垛机器人可以实现的功能：自动装载和卸载功能。
码垛机器人按程序员设定命令、工作动作和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在较差的环境中以及大宗笨重、动作单一、循环的操作中帮助人们去工作，首先这样可以在一定程度上能提高产品的生产质量，改善劳动人员的合理运用。用户可以根据产品类型的不同和实际需求的不同，可以对码垛机器人进行编程，从而可以提高码垛机器人工作的生产效率。
（三）码垛机器人的工作原理
码垛机器人先将夹爪移动至工件垂直上方，然后机器人将夹爪下降至工件可夹取位置，然后机器人启动夹爪，并使用真空吸盘牢固地夹持和传送工件，将工件夹起，机器人通过移动将工件移至栈板垂直上方，然后机器人执行下降命令，将工件放置在已经调整好位置的栈板上，然后重复工作，从而实现码垛，
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图11 机器人选型
二．码垛机器人的类型和特点
物流很显然已经成为现代生活的一个具有巨大影响力的角色，物流运输的快慢和质量的保证已经影响到企业和群众生活质量。物流的效率主要还是要看在物品分类时的自动化分类的表现程度。其中最好提高物流效率的方法就是在分配产品时使用码垛机器人。
（一）从结构上来分析
基本上所有的码垛机器人总体可以分为线性码垛机器人、机械臂式码垛机器人、井联杆式码垛机器人、笛卡尔式机器人和龙门起重架式机器人。
1、线性码垛机器人
线性码垛机器人的结构如图1,其内部构造比较简单，主要是由滑轨、电机和夹具构成。从空间来说，该类码垛机器人的末端执行器活动方向固定，大多数是垂直方向上下运动，只能满足较为简单的垂直抓取的动作。图1为德国roteg 公司DERO 1型机器人
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图21 德国roteg 公司DERO 1型机器人
线性码垛机器人具有以下特点:
(1)内部构造简单，制作成本低;
(2)末端执行器可以拆分为三个平移方向运动的线性组合，夹具工作方式简单，被操作的方法也简单;
(3)通过提高承重梁与承重柱的尺寸以及增大电机的功率，可以提升夹爪的起重能力;
(4)简单的结构限制了夹爪工作方式，夹爪只能实现平行平面间物质的运输。
2、机械臂式码垛机器人
机械臂式码垛机器人从某种意义上来讲采用了仿生学的设计，通过几个关键承重杆和关节机构的串联的方式来模拟人类手臂的形态和结构，利用夹爪来完成最终工作的机械臂。从具体末端执行器的具体活动范围来讲，该类型的码垛机器人又分为SCARA式和立体式。
目录
引言 1
一．码垛机器人的介绍 2
（一）码垛机器人的结构组成 2
（二）码垛机器人的基本功能 2
（三）码垛机器人的工作原理 2
二．码垛机器人的类型和特点 3
（一）从结构上来分析 3
（二）根据堆放要求划分 8
（三）码垛机器人特点 9
三．玻璃码垛机器人的设计 9
（一）玻璃码垛的作业要求 9
（二）末端执行器的设计分析 10
（三）玻璃码垛机器人的设计 10
四．码垛机器人的优势及发展优势 12
（一）码垛机器人的优势 12
（二）码垛机器人的发展优势 12
结语 13
参考文献 14
致辞 15
引言
码垛机器人，是机电一体化与编程有的机结合产物。提高了现代化生产的效率。码垛机器人在码垛行业里扮演着无法取代的角色。码垛机器人的使用在不同方面里节省了空间和劳动力。码垛机器人的运作速度快、效率高、动作灵活、抓取精确、稳定性能高、作业效率高。
我国的码垛机器人从1980年代开始，在国家的支持下，已经掌握机器人的制造的主要技术，控制系统的设计技术，力学和轨迹规划的技术。码垛机器人的结构非常简单，可以根据不同的现场环境设置不同的生产线，不仅可以充分利用周围的工作空间，而且可以提高物料搬运的效率，大大缩短了作业时间，很大程度上节省了码垛过程，提高了码垛效率。码垛机器人设备由很少的组件组成，也因此特别容易维修和保护。
一．码垛机器人的介绍
（一）码垛机器人的结构组成< *好棒文|www.hbsrm.com +Q: *351916072*
br /> 码垛机器人的结构主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂结构、末端执行器即抓手、末端执行器调节机构以及检测机构组成。
1、机械本体：机械本体主要包含机器人本体机械部分、机器人本体传感部分、机器人本体控制与驱动部分。主要特点是结构刚度不高，独立驱动，运动
灵活，容易发生震动或出现其他不稳定现象。
2、手臂结构：主要是关节，也就是我们讲的自由度，自由度越多代表可运动方式越多，也就是轴数。
3、末端执行器：末端执行器是任意一个链接在机器人边缘具有一定功能的工具。主要有气吸式和机械夹持式。
（二）码垛机器人的基本功能
码垛机是一种智能化的生产机械设备，机械臂的是工业机器人当中一个相当主要的部分。它主要的特点表现在它可以通过编程来完成作业和动作。机器人的发展尤其体现了人的智能，机械自动化在中国有着广阔的市场空间。标准码垛机器人的数据，也可以按人们的要求来定做不同形状和尺寸的托盘，并且托盘也可以被旋转。可以扩展成很多种码垛机器人可以实现的功能：自动装载和卸载功能。
码垛机器人按程序员设定命令、工作动作和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在较差的环境中以及大宗笨重、动作单一、循环的操作中帮助人们去工作，首先这样可以在一定程度上能提高产品的生产质量，改善劳动人员的合理运用。用户可以根据产品类型的不同和实际需求的不同，可以对码垛机器人进行编程，从而可以提高码垛机器人工作的生产效率。
（三）码垛机器人的工作原理
码垛机器人先将夹爪移动至工件垂直上方，然后机器人将夹爪下降至工件可夹取位置，然后机器人启动夹爪，并使用真空吸盘牢固地夹持和传送工件，将工件夹起，机器人通过移动将工件移至栈板垂直上方，然后机器人执行下降命令，将工件放置在已经调整好位置的栈板上，然后重复工作，从而实现码垛，
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图11 机器人选型
二．码垛机器人的类型和特点
物流很显然已经成为现代生活的一个具有巨大影响力的角色，物流运输的快慢和质量的保证已经影响到企业和群众生活质量。物流的效率主要还是要看在物品分类时的自动化分类的表现程度。其中最好提高物流效率的方法就是在分配产品时使用码垛机器人。
（一）从结构上来分析
基本上所有的码垛机器人总体可以分为线性码垛机器人、机械臂式码垛机器人、井联杆式码垛机器人、笛卡尔式机器人和龙门起重架式机器人。
1、线性码垛机器人
线性码垛机器人的结构如图1,其内部构造比较简单，主要是由滑轨、电机和夹具构成。从空间来说，该类码垛机器人的末端执行器活动方向固定，大多数是垂直方向上下运动，只能满足较为简单的垂直抓取的动作。图1为德国roteg 公司DERO 1型机器人
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图21 德国roteg 公司DERO 1型机器人
线性码垛机器人具有以下特点:
(1)内部构造简单，制作成本低;
(2)末端执行器可以拆分为三个平移方向运动的线性组合，夹具工作方式简单，被操作的方法也简单;
(3)通过提高承重梁与承重柱的尺寸以及增大电机的功率，可以提升夹爪的起重能力;
(4)简单的结构限制了夹爪工作方式，夹爪只能实现平行平面间物质的运输。
2、机械臂式码垛机器人
机械臂式码垛机器人从某种意义上来讲采用了仿生学的设计，通过几个关键承重杆和关节机构的串联的方式来模拟人类手臂的形态和结构，利用夹爪来完成最终工作的机械臂。从具体末端执行器的具体活动范围来讲，该类型的码垛机器人又分为SCARA式和立体式。
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