物流搬运agv机器人设计(附件)【字数：6785】
日 期 2021年3月21日 AGV在节约时间和空间资源、提高工作效率、减小生产强度等方面具有很大的的优势，随着科学技术的发展AGV在各方面的应用将更加广泛。本文的研究对象为AGV搬运机器人，AGV物流搬运机器人具有效率高、应用范围广、结构简单、维护方便等特点。依据实际的作业情况，对AGV搬运机器人进行了设计。首先介绍了AGV各组成部分的作用，其次对AGV搬运机器人的结构、控制系统、路径规划等方面进行了分析。完成了AGV搬运机器人在车间的实际应用和简单的工艺规划。根据具体作业的需求，确定AGV搬运机器人的主要组成部分，依据相关的技术参数，确定总体的结构形式。
目录
引言 1
一、物流搬运AGV机器人介绍 2
二、AGV车体结构设计 2
三、AGV引导和移载方式选择 4
（一）引导方式的选择 4
（二）移载方式的选择 5
四、AGV 对接项目 7
（一）与机器人对接 7
（二）与夹具对接 8
五、AGV机器人在车间搬运的路径规划 9
六、AGV的工作任务及其控制方式 10
七、AGV的安全考虑 11
（一）机器人与障碍物之间的碰撞 11
（二）设备故障诊断与应急操作 11
结论 12
致谢 13
参考文献 14
引言
随着工厂自动化和计算机集成制造系统技术的逐步发展，以及柔性制造系统和自动化立体仓库在各行各业的广泛应用，AGV是连接和调整离散物流管理系统，使其连续运行的必要自动化装卸手段。AGV设有自动驾驶和导航装置，可自动沿设定线路行驶，无需人工驾驶，将货物运送至目的地。AGV的路线能在存放地点发生变化，货物生产未完成的情况下灵活改变。AGV配备了与其他物流设备相连的自动装卸装置，有效的节省了物料装卸和移载的人力资源。
一、物流搬运AGV机器人介绍
AGV的结构组成有内部的车体结构、驱动系统、动力换向系统、通信设备和安全保护设备。
AGV的车体结构是AGV的主要 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
组成部件，主要由钢或铝合金制成。它由框架和相应的机械装置组成，是其他部件安装的基础。车体的组成部分一般为底部框架和结构框架。底部框架为为立体式结构，用于装配动力换向系统、负载传递系统、安全保护装置、各种驱动器和电池等；框架结构主要用来装配各类控制系统和通讯系统。
当AGV车在前进的过程中加速或减速时，框架结构要满足情况所需的强度和刚度要求，并在到达强度和刚度的所需的要求后，要用比较大的空间去安装 LCD 屏幕的电源插头、电气控制装置、头部移载装置和一些相关的组装配件。
驱动和换向系统包括运动系统和换向系统。其性能在某些方面可以影响AGV的性能和导航装置的运动协调功能。根据情况需求，AGV使用双驱速差换向和双驱独立换向。
通信设备被用来实现 AGV与监控站和控制装置之间的信息转换，通信设备一般有两种模式可以用来作为选择：连续通信和漂移通信。当 AGV 有两种通信状态和车辆时，与主机的通信将回被中断，所以可以从开始到结尾一直使用它，在可监视和控制的情况下保持较好的状态；在AGV车于通信模式时，AGV 与主机的通信将是完全独立的，并且可以直接与其他设备完成信息转换。
AGV自动搬运机器人的安全措施非常重要。为避免AGV车辆碰撞，AGV车体必须安装接近障碍物报警装置，同时，AGV车体还必须安装接触障碍物报警装置。一般在AGV小车的前后装配这个设备，这种柔性的缓冲材料可以有效减少出现故障时造成的损失。
二、AGV车体结构设计
图21所示为AGV车体结构图。
AGV 车可以被改装成一体机形式的结构，也被可以改装成分离形式的车体结构（小车物料托盘+装载器具），具体的车体结构要根据物流的配货方式具体情况所需来定。图22所示为物料托盘车体结构的示意图。
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图21 AGV车体结构图
安全挡圈，2、11认址线圈，3失灵控制线圈，4导向探测器，5转向圈，6驱动电机，7–转向电机，8导向伺服电机，9蓄电池，10车架，12制动器，13驱动车轮，14车上控制器
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图22 料车托盘结构示意图
传统的改装输送线多采用固定的滚轮车床运送方式，每次增加车的型号或位置的改装都需要很大的工作量，有时甚至要拆掉重信改建，为了不影响到正在生产制造的车型，所需时间一般会很短，但是改造难度会加大很多。
AGV的改装输送线取代了原本固定的车床轨道，并设计了多种类型的托盘，用来满足需求高度柔性的生产线。由于AGV车位的不固定，可以随意变更生产区域，改变了空间路线固定要求的方式。
在这个过程中，采用承载式的AGV承载白车身，小车按照预先设计好的的环形路线行进。图23为某车型改装输送线的平面视图。小车从A点的电梯与白车身相连，经过119个车站，然后在B点与电梯相连，电梯将白车身运送到机械化车间。AGV携带空托盘沿环点A，并等待下一个白色车身完成一个工作周期。
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图23 改装输送线平面
白车身的装载器具与传统车体的防滑设计相似，在原先的基础上添加了与小车之间的联系。AGV小车是用来取代传统运输设备的调整线。另一方面可以避免设备故障引起的停线问题。当AGV发生故障时，可用吊具或电动拖车将其从车体上拆下进行维修，车体可以正常生产，而传统的调整线只有在设备修复后才能继续生产。
三、AGV引导和移载方式选择
AGV根据预先设定好的路径行驶，负责运输的人员可以根据不同的需求选择合适的引导和移载方式，合适的引导和移载方式可以安全稳定地将货物运送到目标点。
（一）引导方式的选择
AGV主要引导方式有磁引导方式、惯性引导方式、光学感应引导方式和激光感应引导方式。
磁引导是在AGV的行驶区域里安装磁钉或者磁条，通过电磁感应来实现导航。这种方法简单，并且易于改变路径。但磁性物质容易被金属等硬物损坏，影响导航的效果和耐久。
目录
引言 1
一、物流搬运AGV机器人介绍 2
二、AGV车体结构设计 2
三、AGV引导和移载方式选择 4
（一）引导方式的选择 4
（二）移载方式的选择 5
四、AGV 对接项目 7
（一）与机器人对接 7
（二）与夹具对接 8
五、AGV机器人在车间搬运的路径规划 9
六、AGV的工作任务及其控制方式 10
七、AGV的安全考虑 11
（一）机器人与障碍物之间的碰撞 11
（二）设备故障诊断与应急操作 11
结论 12
致谢 13
参考文献 14
引言
随着工厂自动化和计算机集成制造系统技术的逐步发展，以及柔性制造系统和自动化立体仓库在各行各业的广泛应用，AGV是连接和调整离散物流管理系统，使其连续运行的必要自动化装卸手段。AGV设有自动驾驶和导航装置，可自动沿设定线路行驶，无需人工驾驶，将货物运送至目的地。AGV的路线能在存放地点发生变化，货物生产未完成的情况下灵活改变。AGV配备了与其他物流设备相连的自动装卸装置，有效的节省了物料装卸和移载的人力资源。
一、物流搬运AGV机器人介绍
AGV的结构组成有内部的车体结构、驱动系统、动力换向系统、通信设备和安全保护设备。
AGV的车体结构是AGV的主要 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: @351916072@
组成部件，主要由钢或铝合金制成。它由框架和相应的机械装置组成，是其他部件安装的基础。车体的组成部分一般为底部框架和结构框架。底部框架为为立体式结构，用于装配动力换向系统、负载传递系统、安全保护装置、各种驱动器和电池等；框架结构主要用来装配各类控制系统和通讯系统。
当AGV车在前进的过程中加速或减速时，框架结构要满足情况所需的强度和刚度要求，并在到达强度和刚度的所需的要求后，要用比较大的空间去安装 LCD 屏幕的电源插头、电气控制装置、头部移载装置和一些相关的组装配件。
驱动和换向系统包括运动系统和换向系统。其性能在某些方面可以影响AGV的性能和导航装置的运动协调功能。根据情况需求，AGV使用双驱速差换向和双驱独立换向。
通信设备被用来实现 AGV与监控站和控制装置之间的信息转换，通信设备一般有两种模式可以用来作为选择：连续通信和漂移通信。当 AGV 有两种通信状态和车辆时，与主机的通信将回被中断，所以可以从开始到结尾一直使用它，在可监视和控制的情况下保持较好的状态；在AGV车于通信模式时，AGV 与主机的通信将是完全独立的，并且可以直接与其他设备完成信息转换。
AGV自动搬运机器人的安全措施非常重要。为避免AGV车辆碰撞，AGV车体必须安装接近障碍物报警装置，同时，AGV车体还必须安装接触障碍物报警装置。一般在AGV小车的前后装配这个设备，这种柔性的缓冲材料可以有效减少出现故障时造成的损失。
二、AGV车体结构设计
图21所示为AGV车体结构图。
AGV 车可以被改装成一体机形式的结构，也被可以改装成分离形式的车体结构（小车物料托盘+装载器具），具体的车体结构要根据物流的配货方式具体情况所需来定。图22所示为物料托盘车体结构的示意图。
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图21 AGV车体结构图
安全挡圈，2、11认址线圈，3失灵控制线圈，4导向探测器，5转向圈，6驱动电机，7–转向电机，8导向伺服电机，9蓄电池，10车架，12制动器，13驱动车轮，14车上控制器
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图22 料车托盘结构示意图
传统的改装输送线多采用固定的滚轮车床运送方式，每次增加车的型号或位置的改装都需要很大的工作量，有时甚至要拆掉重信改建，为了不影响到正在生产制造的车型，所需时间一般会很短，但是改造难度会加大很多。
AGV的改装输送线取代了原本固定的车床轨道，并设计了多种类型的托盘，用来满足需求高度柔性的生产线。由于AGV车位的不固定，可以随意变更生产区域，改变了空间路线固定要求的方式。
在这个过程中，采用承载式的AGV承载白车身，小车按照预先设计好的的环形路线行进。图23为某车型改装输送线的平面视图。小车从A点的电梯与白车身相连，经过119个车站，然后在B点与电梯相连，电梯将白车身运送到机械化车间。AGV携带空托盘沿环点A，并等待下一个白色车身完成一个工作周期。
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图23 改装输送线平面
白车身的装载器具与传统车体的防滑设计相似，在原先的基础上添加了与小车之间的联系。AGV小车是用来取代传统运输设备的调整线。另一方面可以避免设备故障引起的停线问题。当AGV发生故障时，可用吊具或电动拖车将其从车体上拆下进行维修，车体可以正常生产，而传统的调整线只有在设备修复后才能继续生产。
三、AGV引导和移载方式选择
AGV根据预先设定好的路径行驶，负责运输的人员可以根据不同的需求选择合适的引导和移载方式，合适的引导和移载方式可以安全稳定地将货物运送到目标点。
（一）引导方式的选择
AGV主要引导方式有磁引导方式、惯性引导方式、光学感应引导方式和激光感应引导方式。
磁引导是在AGV的行驶区域里安装磁钉或者磁条，通过电磁感应来实现导航。这种方法简单，并且易于改变路径。但磁性物质容易被金属等硬物损坏，影响导航的效果和耐久。
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