点胶机器人装配作业工艺(附件)【字数：6322】
论文重点研究点胶机器人装配作业工艺，点胶机器人主要包括执行机构、驱动装置和控制系统，三者进行相互协作来完成自动化生产的点胶任务。在本文中主要阐述了点胶机器人在工业生产中各个功能构件及工作台之间相互配合作业的过程，包括自动点胶机系统的概念、设计原则、组成及配合。本文还对点胶机器人的组成、点胶工艺以及装配作业过程中出现的不良情况都进行了详细的论述。
引言 1
一、点胶机器人工作原理与组成 2
（一） 工作原理 2
（二） 主要模块 2
（三） 液压系统 3
（四） 点胶控制器 3
（五） 编程器 4
二、 点胶机器人操作 5
（一） 点胶机试运行 5
（二） 示教编程 5
（三） 点胶动作 7
三、主要作业工艺 7
（一） 异质性问题解决 7
（二） 背压和点胶量控制 8
（三） 胶水温度 8
（四） 气泡控制 9
（五） 工艺优缺点 9
（六） 维护保养 10
结论 11
参考文献 12
谢辞 13
引言
中国电子生产规模很大，但电子产品的质量水平和生产效率都低于发达国家。然而，电子产品有焊接、修补、组装、涂层和螺纹加工等各个阶段。其中涂层工艺量大、精度高、人工成本高、耗时长，降低了电子产品的生产效率。涂胶大多是人工完成的，人工涂胶速度慢，完成率低，喷涂效果不均匀，层光效果美观，线路短路影响严重，设备损坏，影响用户安全。为了改变目前的状况，采用全自动点胶机，速度快，点胶准确，提高了产品质量和生产率，保护人身的安全。
在工业生产中，有许多地方需要应用此项技术，如集成电路、印刷电路板、彩色液晶面板、电子零件（继电器、扬声器等）、汽车零件等。随着自动化技术的飞速发展，人工点胶不能满足目前的工业发展要求。全自动点胶机是一种高质量的三自由度涂布设备，专为各种工作的粘合剂应用而开发。它适用于任何不规则产品的点、直线、圆弧和直边。该机定位精度高，电机性能好，运动噪声极低。自动点胶机在工业上很有影响力。全自动点胶机器人的出现给点胶机行业带来了前所未有的机遇 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
和发展。
一、点胶机器人工作原理与组成
（一）工作原理
如图11所示，压缩空气进入瓶子，将粘合剂注入与活塞相连的进料口，当活塞处于上行程时，橡胶被塞进活塞腔，当活塞向下推进治疗针时，活塞被推出针口。摩擦橡胶的量由活塞的距离决定。可以手动调整，软件可以控制。机器人驱动系统主要由执行机构、驱动机构和控制系统组成。执行机构包括手部和机身。通常使用真空吸盘或磁力吸盘，设计采用夹紧机构。也就是说，由于手的运动不分直线运动和旋转两种，所以采用了直线液压缸、摆动液压缸、电液脉冲马达、伺服马达、交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达等，躯干是一个有臂的杆子，电源和各种执行机制。
图11点胶机
（二）主要模块
点胶机主要由执行机构，驱动机构和控制系统三大部分组成。当中负责点胶任务的是点胶机的执行机构，驱动机构主要是用来帮助执行机构去更加精确，更加高效的完成点胶任务。本机部分为三自由度平台传动机构。橡胶头可以通过机械运动定位在空间的任意（x，y，z）坐标。运动控制卡实际上对应于智能计算机。它向电机驱动器发送脉冲并移动电机以移动机器。可以控制机器避开各种轨迹，灵活地控制速度和加速度，并进行精确定位。为了适应工业点胶机设备快速自动化的方向，人们根据多年运动控制系统的研究成果，为企业新推出了工业点胶机机器人产品。为了满足实际生产需要，优化了产品结构，优化了产品结构，适应了点胶工艺灵活快速的需求。课题所用的点胶机尺寸如图12所示。
图12 点胶机尺寸
（三）液压系统
图13所示的液压系统主要由液压缸、阀门、液压泵、油箱等驱动，将齿轮放入液压缸、液压马达中，利用齿条齿轮实现直线运动。采用旋转油缸、液体马达及减速器、液压缸及齿条、齿轮、链条、链条等实现旋转运动。液压传动的优点是压力高、体积小、输出量大、动作慢、变速方便、自动锁紧方便，可在中间位置停止。缺点是它有压力源。这个系统既复杂又昂贵。
此外也用到气动传动，包括气缸、气动马达和阀门。一般采用46atm（392588kpa），个别达到810atm（785981kpa）。其优点是气源方便、维护方便、成本低。缺点是产量小，体积大。由于空气的压缩性大，中间挡块难以实现，只能采用点控制，润滑性差，压力系统皱褶。
图13 液压系统
（四）点胶控制器
图14所示的点胶控制器可以调整所需的橡胶量来控制橡胶量的输出。由于每种待加工产品所需的粘合量不同，因此调整适当的压力值以控制输出橡胶量。总需求可以通过压力调节阀控制输出压力，直观的压力指示，容易观察到真空滴落的作用，可以防止液体的流动，并且可以手动和自动灵活地控制滴定。
图14点胶控制器
（五）编程器
图15所示的编程器用于编程（或刷洗）芯片，如宏处理器（包括嵌入式表达式）。编程盒有通用编程盒和专用编程盒。只有PLC系列的编程是必要的，例如，因为专用编程盒的价格最低，应用芯片的类型也很小。所有功能使用类型（几乎所有）都可以覆盖所有当前的编程芯片。由于设计繁琐，价格昂贵，销量有限。教学盒主要由CPU、液晶显示器、键盘、闪存、通讯模块等组成。操作员使用键盘和LCD与该人进行交互。CPU改变了操作员对机器指令的想法，并通过RS232通信端口发送运动控制卡。此外，CPU可以将一些人设置的数字作为文件存储在闪存中。图14示出示教盒的硬件配置。
图15 编程器
软件是用keilc语言创建的。键盘检测选择不是中断方法，而是扫描方法。因此，扫描方法使软件结构更加清晰，易于管理。键盘触发持续时间通常很长。至少毫秒。微控制器的速度可以容忍的兆赫键盘扫描。键盘检测的中断方法响应快，但软件结构混乱，管理困难，存储操作复杂。软件的核心是文件的保存和编译。文件应以固定格式保存。不需要携带复杂的信息，因为您不需要标准的FAT和FAT32等格式来保存文件。文件易于读取、写入、复制、删除和修改。编译的文件将文件保存在文件列表中的信息和文字转换为运动命令，用于使用运动卡。所以选择如何使用链来存储文件。使用链条也很有效。从用户的角度来看，文件中存储的内容就是列表。隔离点，直线起点，直线终点。这些点在一起，你可以做出完美的形状。该文件还具有运动速度、加速度和高程高度等参数。示教盒软件流程如图16所示。
引言 1
一、点胶机器人工作原理与组成 2
（一） 工作原理 2
（二） 主要模块 2
（三） 液压系统 3
（四） 点胶控制器 3
（五） 编程器 4
二、 点胶机器人操作 5
（一） 点胶机试运行 5
（二） 示教编程 5
（三） 点胶动作 7
三、主要作业工艺 7
（一） 异质性问题解决 7
（二） 背压和点胶量控制 8
（三） 胶水温度 8
（四） 气泡控制 9
（五） 工艺优缺点 9
（六） 维护保养 10
结论 11
参考文献 12
谢辞 13
引言
中国电子生产规模很大，但电子产品的质量水平和生产效率都低于发达国家。然而，电子产品有焊接、修补、组装、涂层和螺纹加工等各个阶段。其中涂层工艺量大、精度高、人工成本高、耗时长，降低了电子产品的生产效率。涂胶大多是人工完成的，人工涂胶速度慢，完成率低，喷涂效果不均匀，层光效果美观，线路短路影响严重，设备损坏，影响用户安全。为了改变目前的状况，采用全自动点胶机，速度快，点胶准确，提高了产品质量和生产率，保护人身的安全。
在工业生产中，有许多地方需要应用此项技术，如集成电路、印刷电路板、彩色液晶面板、电子零件（继电器、扬声器等）、汽车零件等。随着自动化技术的飞速发展，人工点胶不能满足目前的工业发展要求。全自动点胶机是一种高质量的三自由度涂布设备，专为各种工作的粘合剂应用而开发。它适用于任何不规则产品的点、直线、圆弧和直边。该机定位精度高，电机性能好，运动噪声极低。自动点胶机在工业上很有影响力。全自动点胶机器人的出现给点胶机行业带来了前所未有的机遇 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: &351916072&
和发展。
一、点胶机器人工作原理与组成
（一）工作原理
如图11所示，压缩空气进入瓶子，将粘合剂注入与活塞相连的进料口，当活塞处于上行程时，橡胶被塞进活塞腔，当活塞向下推进治疗针时，活塞被推出针口。摩擦橡胶的量由活塞的距离决定。可以手动调整，软件可以控制。机器人驱动系统主要由执行机构、驱动机构和控制系统组成。执行机构包括手部和机身。通常使用真空吸盘或磁力吸盘，设计采用夹紧机构。也就是说，由于手的运动不分直线运动和旋转两种，所以采用了直线液压缸、摆动液压缸、电液脉冲马达、伺服马达、交流伺服马达、直流伺服马达、步进马达等，躯干是一个有臂的杆子，电源和各种执行机制。
图11点胶机
（二）主要模块
点胶机主要由执行机构，驱动机构和控制系统三大部分组成。当中负责点胶任务的是点胶机的执行机构，驱动机构主要是用来帮助执行机构去更加精确，更加高效的完成点胶任务。本机部分为三自由度平台传动机构。橡胶头可以通过机械运动定位在空间的任意（x，y，z）坐标。运动控制卡实际上对应于智能计算机。它向电机驱动器发送脉冲并移动电机以移动机器。可以控制机器避开各种轨迹，灵活地控制速度和加速度，并进行精确定位。为了适应工业点胶机设备快速自动化的方向，人们根据多年运动控制系统的研究成果，为企业新推出了工业点胶机机器人产品。为了满足实际生产需要，优化了产品结构，优化了产品结构，适应了点胶工艺灵活快速的需求。课题所用的点胶机尺寸如图12所示。
图12 点胶机尺寸
（三）液压系统
图13所示的液压系统主要由液压缸、阀门、液压泵、油箱等驱动，将齿轮放入液压缸、液压马达中，利用齿条齿轮实现直线运动。采用旋转油缸、液体马达及减速器、液压缸及齿条、齿轮、链条、链条等实现旋转运动。液压传动的优点是压力高、体积小、输出量大、动作慢、变速方便、自动锁紧方便，可在中间位置停止。缺点是它有压力源。这个系统既复杂又昂贵。
此外也用到气动传动，包括气缸、气动马达和阀门。一般采用46atm（392588kpa），个别达到810atm（785981kpa）。其优点是气源方便、维护方便、成本低。缺点是产量小，体积大。由于空气的压缩性大，中间挡块难以实现，只能采用点控制，润滑性差，压力系统皱褶。
图13 液压系统
（四）点胶控制器
图14所示的点胶控制器可以调整所需的橡胶量来控制橡胶量的输出。由于每种待加工产品所需的粘合量不同，因此调整适当的压力值以控制输出橡胶量。总需求可以通过压力调节阀控制输出压力，直观的压力指示，容易观察到真空滴落的作用，可以防止液体的流动，并且可以手动和自动灵活地控制滴定。
图14点胶控制器
（五）编程器
图15所示的编程器用于编程（或刷洗）芯片，如宏处理器（包括嵌入式表达式）。编程盒有通用编程盒和专用编程盒。只有PLC系列的编程是必要的，例如，因为专用编程盒的价格最低，应用芯片的类型也很小。所有功能使用类型（几乎所有）都可以覆盖所有当前的编程芯片。由于设计繁琐，价格昂贵，销量有限。教学盒主要由CPU、液晶显示器、键盘、闪存、通讯模块等组成。操作员使用键盘和LCD与该人进行交互。CPU改变了操作员对机器指令的想法，并通过RS232通信端口发送运动控制卡。此外，CPU可以将一些人设置的数字作为文件存储在闪存中。图14示出示教盒的硬件配置。
图15 编程器
软件是用keilc语言创建的。键盘检测选择不是中断方法，而是扫描方法。因此，扫描方法使软件结构更加清晰，易于管理。键盘触发持续时间通常很长。至少毫秒。微控制器的速度可以容忍的兆赫键盘扫描。键盘检测的中断方法响应快，但软件结构混乱，管理困难，存储操作复杂。软件的核心是文件的保存和编译。文件应以固定格式保存。不需要携带复杂的信息，因为您不需要标准的FAT和FAT32等格式来保存文件。文件易于读取、写入、复制、删除和修改。编译的文件将文件保存在文件列表中的信息和文字转换为运动命令，用于使用运动卡。所以选择如何使用链来存储文件。使用链条也很有效。从用户的角度来看，文件中存储的内容就是列表。隔离点，直线起点，直线终点。这些点在一起，你可以做出完美的形状。该文件还具有运动速度、加速度和高程高度等参数。示教盒软件流程如图16所示。
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