abb喷雾机器人的安装调试
目 录
引言 1
一、ABB喷雾机器人概述 2
（一）喷雾机器人的背景 2
（二）喷雾机器人的应用领域 2
二、ABB机器人发货前的组装 2
（一）机械手上的组装 2
1.雾化器的组装 2
2.水管的安装 3
3.气管的对接 3
（二）维修平台的组装 3
1.减压阀的安装 3
2.储压罐的组装 3
3.电磁阀的安装 4
（三）配电柜的安装 4
1.配电柜的介绍及组装 4
2.电路装配及介绍 4
3.航空插的接法 5
三、ABB机器人的现场安装 5
（一)安装喷雾机器人 5
（二）安装扶梯 6
（三）安全门的安装 6
（四）防护栏的安装 6
（五）线槽的安装 6
四、现场调试 7
（一）DO和DI功能 7
（二）程序的编写 8
（三）I/O表的信号对接 8
（四）喷雾机器人与压铸机取件机之间的联动 8
（五）工艺优化 11
结论 13
致谢 14
参考文献 15
附录 16
引言
随着现在工业化趋势发展日益成熟，工业机器人已经越来越多的进入我们生活，企业也随之获利，这就促使了劳动力大大解放，也进一步带动了中国经济，一个国家的工业水平也体现出了国家的强弱兴衰，而工业机器人不但解放了人力还能做许多人所不能及之事，他不但能帮人们搬运，点焊，更重要的是他还能从各个角度喷雾，完成 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3 5 1 9 1 6 0 7 2
人所不能喷到之处，我国在工业机器人在一块根国外相比还是有不小的差距，但是，随着国家的发展，社会的进步，我国的工业机器人水平也有了很大的提升，本文就是针对喷雾机器人的安装与调试做了深入的研究。
一、ABB喷雾机器人概述
（一）喷雾机器人的背景
首先我介绍一下喷雾机器人产生的背景，喷雾机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。
另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。
（二）喷雾机器人的应用领域
喷雾机器人有着人所不能完成任务的能力，像在农业，工业上对于一些有毒或高温产品的喷涂，这时，我们的喷雾机器人就起到了极大的作用，特别是对于许多的压铸机压完磨具之后，压铸机磨具上拥有极高的温度，这时，如果人去喷涂，有可能会被高温的水珠溅到而烫伤，这时，喷雾机器人就派上了用场，而本人我们就是重点研究喷雾机器人喷涂磨具的课题，它不但能够长时间工作还能解放劳动力。
二、ABB机器人发货前的组装
（一）机械手上的组装
1.雾化器的组装
雾化头只有一个喷嘴，它的工作原理是将气跟脱模剂同时喷出从而达到雾化效果，在安装雾化头时，首先得先将黑色的橡皮管套入到雾化头上，这个橡皮管能起到很好的密封作用，在套上橡皮管之后，将两个螺丝插入到雾化头的两个螺丝孔里，这时，得检查一下，雾化器是好是坏，这时，找一根水管，将其塞入雾化头的喷嘴里看是否能有水流出，若有水流出则说明雾化头OK，若没有水流出则说明雾化头有问题，这时，需要看是否有异物堵住雾化头出气口，当确定有异物堵住出气口时，找根针，将异物顶出，之后在继续安装，在将螺丝套上之后，需要对准接口将其安上，正常情况下，安装20个雾化头，具体安装个数还得依据实际情况而定，这样雾化器的安装完成,雾化头的样子，如图2-1所示。
2-1a雾化头侧面 2-1b雾化头背面 2-1c雾化头正面
图2-1 雾化器
2.水管的安装
水管的安装要求更值得我们注意，在安装水管时候，得先检查水管是否良好，若损坏，则应该更换水管，水管好坏的检查方法：将水管接到水龙头下，看其是否漏水，若漏水，则应该更换，在确认水管无误后，开始将水管进入，将水管接入到雾化器上，将20根水管分别接到对应的20个雾化头上，接完之后，要检查接口是否对接好，以防漏水，这时，可以将水管的另一端接入到水龙头上，看起是否漏水，若漏水，则重新接入，若不漏，则说明接入完成，这样水管安装完成。
3.气管的对接
气管的对接跟水管大同小异，同样的在对接气管时，必须要检验气管的好坏，检查方法跟水管一样，在此我就不多说了，主要要注意的事情是，按装气管时候一定要留足足够的管长，要不然，机器人在运动时候因为管不够长，很容易将气管拉坏，造成漏气现象，同样的气管也是接到对应的20个雾化头上，还有一点值得考虑的事情是，喷雾机器人工作的环境很恶劣，有的压铸机因为磨具问题没合死，会导致有铝液溅出，有可能会溅到气管上面，将气管烫坏，导致漏气，这时，需要在气管上套上一层硅胶垫，这样，便可以防止气管损坏，如此一来，气管也就对接完成了。
（二）维修平台的组装
1.减压阀的安装
减压阀的工作原理建立在两个基本点的压力平衡基础上:一个是弹簧向下施加的开启活塞的力量另一个是膜片向上作用的关闭活塞的力量，依靠这两个的力量从而达到减压效果，安装减压阀时得注意其位置的选取，最好的情况都应该选择水平安装，这样水流通过时候，效果会好很多，将其水平安装在铜管上便可，这样减压阀便安装完成了。
2.储压罐的组装
我们用的储压罐跟一般的不同，储压罐里有一个滤波器，用来过滤出杂质，这样的话，就可以喷出比较纯的脱模剂了，对于储压罐的安装，通常将它安装在机器人后座的后面，这样一来，一不但可以阻止机器人碰到储压罐影响机器人的正常工作，还可以保证储压罐的正常运作，首先得先用焊枪将储压罐焊在维修平台上，然后检查是否焊的牢固，之后再将脱模剂管接到储压罐的口子上，接完之后用手拉一下，看看是否接紧，确定接紧之后，这样储压罐便安装好了。
（一）DO和DI功能
DO和DI指令功能见表4-1所示。
表4-1 DO和DI指令功能
备用
DI07
DCM射出启动
I/O板公共电源
引言 1
一、ABB喷雾机器人概述 2
（一）喷雾机器人的背景 2
（二）喷雾机器人的应用领域 2
二、ABB机器人发货前的组装 2
（一）机械手上的组装 2
1.雾化器的组装 2
2.水管的安装 3
3.气管的对接 3
（二）维修平台的组装 3
1.减压阀的安装 3
2.储压罐的组装 3
3.电磁阀的安装 4
（三）配电柜的安装 4
1.配电柜的介绍及组装 4
2.电路装配及介绍 4
3.航空插的接法 5
三、ABB机器人的现场安装 5
（一)安装喷雾机器人 5
（二）安装扶梯 6
（三）安全门的安装 6
（四）防护栏的安装 6
（五）线槽的安装 6
四、现场调试 7
（一）DO和DI功能 7
（二）程序的编写 8
（三）I/O表的信号对接 8
（四）喷雾机器人与压铸机取件机之间的联动 8
（五）工艺优化 11
结论 13
致谢 14
参考文献 15
附录 16
引言
随着现在工业化趋势发展日益成熟，工业机器人已经越来越多的进入我们生活，企业也随之获利，这就促使了劳动力大大解放，也进一步带动了中国经济，一个国家的工业水平也体现出了国家的强弱兴衰，而工业机器人不但解放了人力还能做许多人所不能及之事，他不但能帮人们搬运，点焊，更重要的是他还能从各个角度喷雾，完成 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: 3 5 1 9 1 6 0 7 2
人所不能喷到之处，我国在工业机器人在一块根国外相比还是有不小的差距，但是，随着国家的发展，社会的进步，我国的工业机器人水平也有了很大的提升，本文就是针对喷雾机器人的安装与调试做了深入的研究。
一、ABB喷雾机器人概述
（一）喷雾机器人的背景
首先我介绍一下喷雾机器人产生的背景，喷雾机器人技术的发展，它应该说是一个科学技术发展共同的一个综合性的结果，也同时，为社会经济发展产生了一个重大影响的一门科学技术，它的发展归功于在第二次世界大战中，各国加强了经济的投入，就加强了本国的经济的发展。
另一方面它也是生产力发展的需求的必然结果，也是人类自身发展的必然结果，那么人类的发展随着人们这种社会发展的情况，人们越来越不断探讨自然过程中，在改造自然过程中，认识自然过程中，实现人们对不可达世界的认识和改造，这也是人们在科技发展过程中的一个客观需要。
（二）喷雾机器人的应用领域
喷雾机器人有着人所不能完成任务的能力，像在农业，工业上对于一些有毒或高温产品的喷涂，这时，我们的喷雾机器人就起到了极大的作用，特别是对于许多的压铸机压完磨具之后，压铸机磨具上拥有极高的温度，这时，如果人去喷涂，有可能会被高温的水珠溅到而烫伤，这时，喷雾机器人就派上了用场，而本人我们就是重点研究喷雾机器人喷涂磨具的课题，它不但能够长时间工作还能解放劳动力。
二、ABB机器人发货前的组装
（一）机械手上的组装
1.雾化器的组装
雾化头只有一个喷嘴，它的工作原理是将气跟脱模剂同时喷出从而达到雾化效果，在安装雾化头时，首先得先将黑色的橡皮管套入到雾化头上，这个橡皮管能起到很好的密封作用，在套上橡皮管之后，将两个螺丝插入到雾化头的两个螺丝孔里，这时，得检查一下，雾化器是好是坏，这时，找一根水管，将其塞入雾化头的喷嘴里看是否能有水流出，若有水流出则说明雾化头OK，若没有水流出则说明雾化头有问题，这时，需要看是否有异物堵住雾化头出气口，当确定有异物堵住出气口时，找根针，将异物顶出，之后在继续安装，在将螺丝套上之后，需要对准接口将其安上，正常情况下，安装20个雾化头，具体安装个数还得依据实际情况而定，这样雾化器的安装完成,雾化头的样子，如图2-1所示。
2-1a雾化头侧面 2-1b雾化头背面 2-1c雾化头正面
图2-1 雾化器
2.水管的安装
水管的安装要求更值得我们注意，在安装水管时候，得先检查水管是否良好，若损坏，则应该更换水管，水管好坏的检查方法：将水管接到水龙头下，看其是否漏水，若漏水，则应该更换，在确认水管无误后，开始将水管进入，将水管接入到雾化器上，将20根水管分别接到对应的20个雾化头上，接完之后，要检查接口是否对接好，以防漏水，这时，可以将水管的另一端接入到水龙头上，看起是否漏水，若漏水，则重新接入，若不漏，则说明接入完成，这样水管安装完成。
3.气管的对接
气管的对接跟水管大同小异，同样的在对接气管时，必须要检验气管的好坏，检查方法跟水管一样，在此我就不多说了，主要要注意的事情是，按装气管时候一定要留足足够的管长，要不然，机器人在运动时候因为管不够长，很容易将气管拉坏，造成漏气现象，同样的气管也是接到对应的20个雾化头上，还有一点值得考虑的事情是，喷雾机器人工作的环境很恶劣，有的压铸机因为磨具问题没合死，会导致有铝液溅出，有可能会溅到气管上面，将气管烫坏，导致漏气，这时，需要在气管上套上一层硅胶垫，这样，便可以防止气管损坏，如此一来，气管也就对接完成了。
（二）维修平台的组装
1.减压阀的安装
减压阀的工作原理建立在两个基本点的压力平衡基础上:一个是弹簧向下施加的开启活塞的力量另一个是膜片向上作用的关闭活塞的力量，依靠这两个的力量从而达到减压效果，安装减压阀时得注意其位置的选取，最好的情况都应该选择水平安装，这样水流通过时候，效果会好很多，将其水平安装在铜管上便可，这样减压阀便安装完成了。
2.储压罐的组装
我们用的储压罐跟一般的不同，储压罐里有一个滤波器，用来过滤出杂质，这样的话，就可以喷出比较纯的脱模剂了，对于储压罐的安装，通常将它安装在机器人后座的后面，这样一来，一不但可以阻止机器人碰到储压罐影响机器人的正常工作，还可以保证储压罐的正常运作，首先得先用焊枪将储压罐焊在维修平台上，然后检查是否焊的牢固，之后再将脱模剂管接到储压罐的口子上，接完之后用手拉一下，看看是否接紧，确定接紧之后，这样储压罐便安装好了。
（一）DO和DI功能
DO和DI指令功能见表4-1所示。
表4-1 DO和DI指令功能
备用
DI07
DCM射出启动
I/O板公共电源
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